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[发明专利]路径规划方法及其装置、电子设备、存储介质和移动装置-CN202210411146.X在审
发明人：张富强;徐成 -专利权人： 北京智行者科技股份有限公司
申请日： 2022-04-19 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明公开一种路径规划方法，包括：构建栅格地图，所述栅格地图包括可通行区和探测盲区；基于预置的代价函数在所述栅格地图的可通行区中进行路径搜索以得到规划路径；其中，所述代价函数与移动装置在所述规划路径中的路点时引起的所述探测盲区的变化有关，所述探测盲区变化越大则所述代价函数确定的代价值越小。本发明基于栅格地图实现，并通过预置的代价函数来指导路径规划，由于代价函数与移动装置在规划路径中的路点时引起的所述探测盲区的变化有关，探测盲区变化越大则所述代价函数确定的代价值越小，从而基于该代价函数进行的路径规划时更偏向于鼓励盲区探索，实现了路径规划的同时积极扩展对盲区的探测能力。
路径规划方法及其装置电子设备存储介质移动

[发明专利]一种充电连接检测方法、装置及车辆-CN202111045669.9有效
发明人：陈志名;马江涛;刘渊;张放;李晓飞;王肖;张德兆;霍舒豪 -专利权人： 北京智行者科技股份有限公司
申请日： 2021-09-07 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B60L53/14 文献下载
摘要：本发明实施例涉及一种充电连接检测方法、装置及车辆，充电连接检测方法包括：车辆控制模块接收充电连接信号，并根据充电连接信号生成充电连接检测信号发送给充电桩控制模块；接收充电桩控制模块基于充电连接检测信号反馈的检测电压信号；对检测电压信号进行解析处理，得到检测电压值；将检测电压值与预设的电压范围进行比较，当检测电压值落入预设的电压范围时，生成充电连接成功信号，并将充电连接成功信号发送给充电桩控制模块，以使充电桩控制模块控制电流输出模块输出电流信号。
一种充电连接检测方法装置车辆

[发明专利]一种车载环视相机全景鸟瞰图生成方法-CN201910549926.9有效
发明人：张蓉;熊祺;张放;李晓飞;张德兆;王肖;霍舒豪 -专利权人： 北京智行者科技股份有限公司
申请日： 2019-06-24 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G06T3/40 文献下载
摘要：本发明实施例涉及一种车载环视相机全景鸟瞰图生成方法，包括：根据车辆建立标定场景；车辆上设有多个车载环视相机；根据相机在标定场景中设定相对应的棋盘格；棋盘格中设有多个角点；根据标定场景和相机内参得到每个相机图片至鸟瞰图的单应性转换矩阵；利用单应性转换矩阵将多个相机图片转换至鸟瞰图；对鸟瞰图中的重叠区域进行融合，并输出拼接后的环视鸟瞰图。本发明所设计的标定场景对于车辆的尺寸没有严格的限制，尤为适用于外场环境的标定；对于多张鸟瞰图的拼接和融合，本发明提供的方法对于计算资源的消耗低，易于在嵌入式平台上实现。
一种车载环视相机全景鸟瞰图生成方法

[发明专利]动态障碍物防撞方法-CN202010598009.2有效
发明人：成成;颜波;徐成;张放;李晓飞;张德兆;王肖;霍舒豪 -专利权人： 北京智行者科技股份有限公司
申请日： 2020-06-28 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种动态障碍物防撞方法，包括：根据动态障碍物的瞬时速度和当前位置信息，预测得到动态障碍物在预设时长内的直线预测轨迹信息；当直线预测轨迹与规划的路径相交时，且当直线预测轨迹和规划的路径不为相向方向时，根据车辆的当前位置信息和动态障碍物的当前位置信息，确定动态障碍物所处的区域属性；根据动态障碍物所处的区域属性、动态障碍物的年龄，通过梯形速度规划算法，进行速度规划；动态障碍物的年龄为从获取障碍物信息的时刻开始计时的时长；根据规划的速度，生成控制信号，并将控制信号发送给执行器执行。由此，保证了车辆的安全。
动态障碍物方法

[发明专利]交通环境建模方法-CN201910244537.5有效
发明人：冯酉南;徐成;张放;李晓飞;张德兆;王肖;霍舒豪 -专利权人： 北京智行者科技股份有限公司
申请日： 2019-03-28 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种交通环境建模方法，包括：根据车辆的位置、物体的位置和分布因子，计算车辆与物体的碰撞概率；根据物体的类型、尺寸和速度，计算物体的风险等级；根据车辆与物体的碰撞概率和物体的风险等级，计算行车环境风险场；根据行车环境风险场，进行建模，生成交通环境下的风险分布图。由此，将复杂的交通环境进行了归一化处理，将不同的交通环境进行了统一的量化，并且将交通元素的运动状态加入到环境建模中，反应了潜在的风险。
交通环境建模方法

[实用新型]控制器安装箱及自动驾驶设备移动工具-CN202321038476.5有效
发明人：刘宇飞;梁海军 -专利权人： 北京智行者科技股份有限公司
申请日： 2023-05-04 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B60R16/02 文献下载
摘要：本实用新型实施例提供一种控制器安装箱及自动驾驶设备移动工具，该控制器安装箱包括：安装壳体和多个控制器安装支架；其中，所述多个控制器安装支架固定在所述安装壳体内，所述多个控制器安装支架用于安装多个控制器；所述安装壳体固定在车辆的后备箱内，该控制器安装箱可以将多个控制器集成管理。
控制器装箱自动驾驶设备移动工具

[实用新型]辅助驻车组件和车辆-CN202321228915.9有效
发明人：冯振坤;梁海军 -专利权人： 北京智行者科技股份有限公司
申请日： 2023-05-19 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B60T7/08 文献下载
摘要：本实用新型提供一种辅助驻车组件和车辆，所述辅助驻车组件包括电子驱动机构、位置传感器、手刹线和基座，所述电子驱动机构安装在所述基座上，所述基座用于安装在车辆上；所述电子驱动机构包括运动部，所述运动部相对于所述基座在驻车位置和解锁位置之间往复运动；所述手刹线与所述运动部连接，且跟随所述运动部同步运动；所述位置传感器安装在所述运动部或所述基座上，用于检测所述运动部是否位于所述驻车位置或所述解锁位置；所述电子驱动机构和所述位置传感器均与所述车辆的控制器电连接。如此，可以精确可靠地监控运动部的位置，使手刹线准确的保持在刹车状态或非刹车状态，从而可以保证可靠的辅助驻车功能，使车辆使用更安全。
辅助车组车辆

[实用新型]喷雾装置及清洁机器人-CN202320827292.0有效
发明人：补波;梁海军 -专利权人： 北京智行者科技股份有限公司
申请日： 2023-04-14 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： A61L9/14 文献下载
摘要：本申请涉及一种喷雾装置及清洁机器人。喷雾装置包括雾化箱、雾化模块、储液箱以及泵体；雾化箱具有用于存储消毒液的雾化腔和连通所述雾化腔的喷雾通道；雾化模块设于所述雾化腔内并用于将所述雾化腔内的消毒液雾化；储液箱具有用于存储消毒液的储液腔；泵体具有泵体入口和泵体出口，所述泵体入口连通所述储液腔，所述泵体出口连通雾化腔。本申请提供的方案，能够提高环境消杀的效率。
喷雾装置清洁机器人

[实用新型]用于吸水扒的角度调节机构和移动清洁设备-CN202320441651.9有效
发明人：孙永海;梁海军 -专利权人： 北京智行者科技股份有限公司
申请日： 2023-03-01 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： A47L11/40 文献下载
摘要：一种用于吸水扒的角度调节机构，包括：用于固定连接吸水扒的安装板，安装板上开设有圆孔和弧形孔；设置于圆孔内的用于将安装板与外部部件枢转连接的转轴；设置于弧形孔内的用于连接外部部件的销轴，销轴能够在弧形孔内滑动；一端连接于外部部件，另一端连接于安装板的弹性元件，弹性元件能够在安装板的转动作用下被压缩或释放；以及用于驱动安装板在弧形孔限定的角度范围内绕转轴转动的驱动部，安装板能够在弹性元件和驱动部的共同作用下保持于预设角度。本申请还提供了一种移动清洁设备。上述角度调节机构的驱动部可以使连接于安装板的吸水扒随着安装板转动，吸水扒与地面水平后，能够在弹性元件提供的弹性回复力的作用下保持在这一角度。
用于吸水角度调节机构移动清洁设备

[发明专利]动态全覆盖路径规划方法及装置、清洁设备、存储介质-CN202210188044.6在审
发明人：徐伟雄;刘苗;徐成;张放;王肖;张德兆;李晓飞;霍舒豪 -专利权人： 北京智行者科技股份有限公司
申请日： 2022-02-28 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开一种动态全覆盖路径规划方法及装置，方法包括根据获取到的环境变化信息动态更新目标区域对应的覆盖状态地图，所述覆盖状态地图中将目标区域中已清洁区域标记为已覆盖区域、未清洁区域标记为未覆盖区域；在预置的触发条件发生时，根据覆盖状态地图从未覆盖区域中选取待路径规划区域，并对选取的待路径规划区域进行全覆盖路径规划。本发明的方案使得当前行驶所依据的清扫路径能够根据环境变化而动态调整，能够更好地适应环境的变化，提高了清扫任务执行的灵活性，且更符合人的清扫习惯，保证清扫效率。
动态覆盖路径规划方法装置清洁设备存储介质

[发明专利]全覆盖路径规划方法及装置、计算机设备、清洁设备及存储介质-CN202210187215.3在审
发明人：张富强;徐成;张放;张德兆;李晓飞;王肖;霍舒豪 -专利权人： 北京智行者科技股份有限公司
申请日： 2022-02-28 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开一种全覆盖路径规划方法及装置，方法包括对目标清洁区域对应的栅格地图进行轮廓提取，获取轮廓边界；将轮廓边界映射至栅格地图中，并通过对映射有轮廓边界的栅格地图进行距离变换，得到栅格地图的距离变换图；在距离变换图中，以轮廓边界为初始位置平行于轮廓边界生成等高线线簇；将等高线线簇连通，形成完整的清洁路径。本发明的方案使得规划出的清洁路径不仅能够覆盖整个栅格地图的有效通行区域，达到非常高的覆盖率，而且还能进一步保证清洁路径尽量平滑连续，减少原地转向的次数，提高清洁效率。
覆盖路径规划方法装置计算机设备清洁存储介质

[发明专利]近邻搜索方法及其装置、移动工具、存储介质-CN202210135399.9在审
发明人：肖滔;高翔;徐成;张放;王肖;张德兆;李晓飞;霍舒豪 -专利权人： 北京智行者科技股份有限公司
申请日： 2022-02-14 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G06T17/20 文献下载
摘要：本发明公开一种近邻搜索方法及装置，方法包括：为给定的三维点云设定待查目标空间；利用伪希尔伯特曲线为所述待查目标空间创建空间索引；和根据给定的目标点、设定的待查目标空间和为所述待查目标空间创建的空间索引对所述目标点进行近邻查询。本发明的方案基于伪希尔伯特曲线实现了对目标点在三维点云中的近似的近邻检索，能够在具有一定精度容忍的场景下，对三维点云进行快速的近邻搜索，提高近邻搜索的速度和效率。
近邻搜索方法及其装置移动工具存储介质

[实用新型]用于吸水扒的角度调节组件及移动清洁设备-CN202320530373.4有效
发明人：侯成浩;梁海军;王贵成 -专利权人： 北京智行者科技股份有限公司
申请日： 2023-03-10 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： A47L11/30 文献下载
摘要：本申请提供一种用于吸水扒的角度调节组件，包括：用于连接外部部件的支撑座；用于固定吸水扒的连接臂，所述连接臂在第一连接处与所述支撑座铰接；以及设置于第二连接处的用于调节所述连接臂相对于所述支撑座的枢转角度的驱动部，并使被调节后的所述连接臂能够保持在这一枢转角度。另外，本申请还提供了一种移动清洁设备。本申请提供的用于吸水扒的角度调节组件能够直接采用驱动部调节连接臂相对于支撑座的枢转角度，不必像现有技术那样繁琐地更换不同厚度的垫片，操作便捷，省时省力。
用于吸水角度调节组件移动清洁设备

[实用新型]吸污电机支架、电机组装件、清洁设备-CN202320506684.7有效
发明人：孙永海;梁海军 -专利权人： 北京智行者科技股份有限公司
申请日： 2023-03-15 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： A47L11/30 文献下载
摘要：本申请实施例涉及一种吸污电机支架、电机组装件、清洁设备，吸污电机支架，包括：尼龙支架本体，所述尼龙支架本体包括用于穿设吸污电机的安装孔、用于与所述吸污电机固定连接的第一连接结构；所述尼龙支架本体还包括用于与污水箱固定连接的第二连接结构，且所述尼龙支架本体的第一端面与所述污水箱形状适配，用于将所述吸污电机固定设置在所述污水箱上。
电机支架组装清洁设备

[发明专利]一种基于多轴无轨电车循迹跟踪系统及具有其的电车-CN201510933923.7有效
发明人：张德兆;张松松;高建伟 -专利权人： 北京智行者科技股份有限公司
申请日： 2015-12-15 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多轴无轨电车循迹跟踪系统及具有其的电车，基于多轴无轨电车循迹跟踪系统包括车轮驱动装置、信息采集装置和计算机控制器，每一车轮驱动装置驱动连接一车轮，信息采集装置设于车辆上，用于采集各车轴状态信息和实际轮速；计算机控制器连接信息采集装置，并用于根据车轴状态信息、预期路径和预设车轴轮速获得与各车轴相对应的车轮的期望轮速，再根据期望轮速、实际轮速和车辆控制指令调整输送给车轮驱动装置的驱动信号，以使各车轮的实际轮速达到期望轮速。本发明可以使各车轮的实际轮速达到期望轮速，及时准确地纠正车辆的偏移，使电车平稳地行驶，并且使得每轴电车都能较好地跟踪轨迹而不受或少受前后车轴的影响。
一种基于无轨电车跟踪系统具有电车

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