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[发明专利]数字地图生成方法及系统-CN202010115391.7有效
发明人：罗超;王影;王甜甜 -专利权人：合肥四相至新科技有限公司;成都四相致新科技有限公司
申请日： 2020-02-25 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G06T11/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种数字地图生成方法及系统，该方法为：获取与物理世界环境相对应的栅格图片并将栅格图片存储至数字图像存储模块；确定栅格图片与物理世界的映射关系以获取数字图像；提取数字图像中的矢量数据以生成第一数字地图，将第一数字地图存入数字地图存储模块，同时将第一数字地图生成过程中得到的映射关系与栅格图片的唯一标识进行关联；基于提取出的矢量数据对第一数字地图中的物理世界中建筑物内外部轮廓和/或区域边界进行修正后得到第二数字地图本发明利用普通的建筑物的栅格图片来形成数字地图，栅格图片获取和制作容易，成本低，通过此方法可以快速、方便、准确地生成可以在定位系统中使用的数字地图。
数字地图生成方法系统

[发明专利]一种基于激光点云数据的检测障碍物的方法和装置-CN201710155067.6有效
发明人：周倪青;徐达学;范贤根 -专利权人：奇瑞汽车股份有限公司
申请日： 2017-03-14 - 公布日： 2020-07-03 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于激光点云数据的检测障碍物的方法及装置，该方法包括：获取激光雷达探测到的物体的激光点云数据，所述激光雷达安装在移动载体上；根据所述激光点云数据，得到移动载体坐标系下每个采样点的三维坐标；建立栅格地图，根据所述移动载体坐标系下的每个采样点的三维坐标，将所述每个采样点投射到所述栅格地图的对应的栅格上；根据所述栅格地图，确定障碍栅格，得到障碍栅格地图；根据所述障碍物栅格地图，确定障碍物的位置和形状。
一种基于激光数据检测障碍物方法装置

[发明专利]路径规划方法、机器人以及具有存储功能的装置-CN201910935363.7有效
发明人：吴精华 -专利权人：安克创新科技股份有限公司
申请日： 2019-09-29 - 公布日： 2021-11-12 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：该路径规划方法包括：构建栅格地图；针对障碍物对栅格地图进行膨胀处理，以在栅格地图上确定自由区域、膨胀区域和障碍物区域，其中障碍物区域为障碍物占据的栅格区域，膨胀区域与障碍物区域相邻，自由区域为栅格地图除膨胀区域和障碍物区域之外的其它栅格区域；基于膨胀处理后的栅格地图进行路径规划；其中，在路径规划中，自由区域的优先级高于膨胀区域的优先级。
路径规划方法机器人以及具有存储功能装置

[发明专利]一种车辆控制方法、装置及自动驾驶车辆-CN202211738259.7在审
发明人：王国军;董嘉蓉 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：具体方案为：获得目标点云；根据车辆在目标点云的采集时刻下的位置，生成目标栅格地图；对目标点云进行类别识别，得到目标点云中的数据点属于各预设类别的类别置信度；将目标点云投影至目标栅格地图中，得到目标栅格地图中栅格与目标点云中数据点之间的对应关系；针对目标栅格地图中每一栅格，根据该栅格对应的数据点的位置信息以及类别置信度，计算该栅格的可行驶性参数的参数值；根据目标栅格地图，控制车辆行驶。
一种车辆控制方法装置自动驾驶

[发明专利]基于矢量地图和栅格地图的自动驾驶车辆路径规划方法-CN201910045498.6在审
发明人：余伟 -专利权人：湖北亿咖通科技有限公司
申请日： 2019-01-17 - 公布日： 2019-04-02 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于矢量地图和栅格地图的自动驾驶车辆路径规划方法，包括：通过全局矢量地图规划出自动驾驶车辆的当前位置至目标点的全局最短路径；获取自动驾驶车辆的当前位置的当前局部栅格地图；根据全局最短路径，基于局部栅格地图计算得到局部运动路径，以便于根据局部运动路径控制自动驾驶车辆行进至所述目标点。本发明在全局路径规划层使用矢量地图作为环境模型，在局部运动路径规划层使用栅格地图作为环境模型，即在不同规划层采用不同的地图作为环境模型，同时配合采用不同类型的规划算法，同时满足了实际场景下对算法实时性和准确性，并且，矢量地图和栅格地图相结合的算法大大降低了对于系统运算资源的占用。
自动驾驶矢量地图栅格地图环境模型局部运动车辆路径规划局部栅格地图最短路径目标点算法全局路径规划车辆行进规划算法路径规划路径控制全局矢量实际场景系统运算规划层实时性全局占用配合规划

[发明专利]基于多机器人协同的激光SLAM地图方法-CN201910238549.7有效
发明人：王巍 -专利权人：集美大学
申请日： 2019-03-27 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G06T3/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多机器人协同的激光SLAM地图方法，包括的方法有：将SLAM地图实现栅格化转换；将栅格地图拼接问题用图像配准的最小化问题来表示，并建立数学模型，给出基于ICP算法的迭代求解方法；利用基于卷积神经网络的地图匹配算法从待拼接栅格地图中多目标提取局部不变特征点，建立模板特征点到模板中心的向量集，并结合搜索全局地图中对应匹配点位置，估计子图副本的中心位置，并以此作为初始拼接参数；将拼接参数作为ICP算法的初值，求解目标函数，最终实现栅格子地图到栅格全局地图的融合；利用地图的稀疏表示与低秩矩阵重建算法，实现对地图的压缩与提取。
基于机器人协同激光 slam 地图方法

[发明专利]非结构化道路地图生成方法、装置、设备及介质-CN202310693115.2在审
发明人：谢飞;周时莹;张建;王超;王御;洪日;闫善鑫;李雅欣;李扬 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2023-06-12 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：本发明公开了一种非结构化道路地图生成方法、装置、设备及介质。该方法包括：获取非结构化道路的卫星地图数据；对所述非结构化道路的卫星地图数据进行分析，得到所述非结构化道路的高程信息和路面类型；根据所述非结构化道路关联的区域，构建所述非结构化道路的栅格地图；根据所述非结构化道路的高程信息和路面类型，对所述非结构化道路的栅格地图中单元栅格添加对应的高程信息和路面类型，更新所述非结构化道路的栅格地图，所述栅格地图用于行驶经过所述非结构化道路的车辆进行路径规划。本发明实施例的技术方案提高了非结构化道路地图的准确度。
结构道路地图生成方法装置设备介质

[发明专利]基于高精度地图的路径规划装置及方法-CN201810969724.5有效
发明人：石涤文;郑武贞 -专利权人：武汉中海庭数据技术有限公司
申请日： 2018-08-23 - 公布日： 2021-02-05 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于高精度地图的路径规划装置及方法；其中，方法包括在高精度地图至少配置起点坐标及终点坐标；根据起点坐标及终点坐标在高精度地图匹配包括至少一个地图道路的行驶路径；根据行驶路径提取地图信息并根据提取的地图信息划分地图道路为至少一个包括变道规则的栅格区域；分别以起点坐标及终点坐标所在的栅格区域作为端点区域，根据变道规则依次搜索并接续位于两个端点区域之间栅格区域，两个端点区域及位于两个端点区域之间的栅格区域组成作为决策参考的参考域。本发明利用高精度地图数据规划出所有参考用的所有栅格区域。
基于高精度地图路径规划装置方法

[发明专利]混合双层地图的构建方法及装置-CN201711100938.0有效
发明人：袁梅 -专利权人：北京进化者机器人科技有限公司
申请日： 2017-11-09 - 公布日： 2021-08-20 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种混合双层地图的构建方法及装置，该方法包括：获取栅格地图中的空白栅格区域；去除空白栅格区域中的孤立区域，得到可行区域；通过谱聚类算法对可行区域进行处理，得到多个拓扑区域；根据拓扑区域之间的连接性确定拓扑连接关系，以得到混合双层地图。本发明的混合双层地图的构建方法中，构建得到的栅格‑拓扑地图具有栅格地图可精确定位的优点，也兼备了拓扑地图可进行区域化的环境表达的优点，也就是既能够实现粗定位，也能够实现精确定位，定位灵活，为进一步添加语义标签和认知导航提供了依据，缓解了现有技术中构建的环境地图无法兼备区域化的环境表达和精确定位的技术问题。
混合双层地图构建方法装置

[发明专利]一种移动机器人SLAM的地图优化方法及系统-CN202010227461.8有效
发明人：李育文;韩东晓;宋韬 -专利权人：上海大学
申请日： 2020-03-27 - 公布日： 2021-11-26 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：本发明涉及一种移动机器人SLAM的地图优化方法及系统。该方法包括：获取移动机器人采集的环境信息；环境信息为移动机器人在待构建地图的环境中扫描得到；获取表征环境栅格地图质量的多个指标；多个指标包括栅格占据率、角点数量和封闭区域数量；以多个指标为目标，根据环境信息和SLAM算法中待优化的多个参数的范围，进行多目标迭代优化，得到SLAM算法中的最优参数组合；SLAM算法用于根据环境信息生成环境栅格地图；根据环境信息，采用最优参数组合的SLAM算法生成最优环境栅格地图；最优环境栅格地图用于移动机器人的导航和定位。本发明可以提高SLAM的地图构建效率和地图质量。
一种移动机器人 slam 地图优化方法系统

[发明专利]构建栅格地图的方法、路径规划方法、处理器及装置-CN202210563862.X在审
发明人：付玲;奉华;臧冰;毛青;胡腾飞;胡昌春 -专利权人：中联重科股份有限公司
申请日： 2022-05-23 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种构建栅格地图的方法、路径规划方法、处理器及装置，属于地图构建领域。上述构建栅格地图的方法包括：获取目标区域；对目标区域构建栅格地图，其中，栅格地图包括八边形网格矩阵，其中相邻的两个八边形网格共边，位于相邻两行或两列中相邻的四个八边形网格围合出四边形网格。
构建栅格地图方法路径规划处理器装置

[发明专利]栅格地图与光学图像匹配方法和装置-CN202210379480.1在审
发明人：李洋;魏永辉;王彦平;申文杰;林赟 -专利权人：北方工业大学
申请日： 2022-04-12 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： G06V10/74 文献下载
摘要：本申请涉及栅格地图与光学图像匹配方法和装置，包括：获取针对目标范围的雷达点云数据和光学图像数据及与雷达点云数据对应的栅格地图；分别获取雷达点云数据中第一部分数据点在栅格地图中的位置坐标及在光学图像中的位置坐标；基于第一部分数据点及其在栅格地图中的位置坐标得到雷达点云坐标系和栅格地图坐标系的第一映射关系；基于第一部分数据点及其在光学图像中的位置坐标得到雷达点云坐标系和光学图像坐标系的第二映射关系；基于第一映射关系和第二映射关系得到栅格地图坐标系和光学图像坐标系的第三映射关系；基于第三映射关系实现雷达点云数据中第二部分数据点在栅格地图与光学图像之间的匹配。本申请能将栅格地图与光学图像进行匹配。
栅格地图光学图像匹配方法装置

[发明专利]一种智能移动机器人全局路径规划方法和系统-CN202011147139.0有效
发明人：林睿;孙立宁 -专利权人：苏州大学
申请日： 2020-10-23 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能移动机器人全局路径规划方法和系统，方法包括：S1，确定作业全局信息，对所述作业全局的场景进行格栅化后获得全局栅格地图；S2，对所述全局栅格地图设置行驶规则以及设置特殊区域；S3，将所述全局栅格地图的栅格值离散化，定义移动机器人通过的区域与障碍物的间距大于所述移动机器人的外接圆半径；S4，采用A*算法对所述全局栅格地图定义通行值；S5，根据所述通行值以及所述移动机器人的起始点和目标点，输出所述栅格地图中一系列连续的路径点坐标值通过预先构建的场景全局栅格地图，设置基于类似于机动车交通规则，对全局栅格地图定义通行值来改进A*全局路径搜索算法，生成输出连续的路径点坐标值实现自主导航。
一种智能移动机器人全局路径规划方法系统

[发明专利]一种确定待优化小区集合的装置及方法-CN201480000420.8有效
发明人：林伟兵;庄艳丽;杨垒 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2014-04-29 - 公布日： 2018-10-02 - 主分类号： H04W16/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种确定待优化小区集合的装置，包括：第一确定单元根据栅格地图中栅格的评估参数，确定所述栅格地图中的问题栅格，所述栅格地图中的栅格是根据网络覆盖的地理区域预先划分的栅格化区域，所述栅格化区域的网络覆盖信号对应的小区为所述栅格的关联小区，聚合单元根据所述问题栅格的关联小区对所述问题栅格进行聚合，形成问题区域，第二确定单元将所述问题区域中所有问题栅格的关联小区确定为待优化小区集合。本发明实施例提供的确定待优化小区集合的装置，可以通过栅格地图中的栅格来确定问题区域，将同一问题区域中的问题栅格所关联的关联小区确定为待优化小区集合，从而在优化前不需要逐个小区做确认，从而提高了网络优化的效率和准确度
栅格小区集合关联小区问题区域栅格地图优化确定单元栅格化网络覆盖信号准确度地理区域聚合单元评估参数网络覆盖网络优化小区聚合关联

[发明专利]确定栅格地图中边界线的方法、划分栅格地图的方法-CN202010197325.9在审
发明人：檀冲;王颖;张书新 -专利权人：小狗电器互联网科技(北京)股份有限公司
申请日： 2020-03-19 - 公布日： 2020-07-10 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种确定栅格地图中边界线的方法、划分栅格地图的方法、存储介质以及移动机器人，所述确定栅格地图中边界线的方法，包括：获取被划分为障碍物边界区域、可视区域和不可见区域的栅格地图；遍历所述栅格地图，提取出障碍物边界区域中与可视区域的像素点相邻的像素点，并将障碍物边界区域中未被提取的像素点并入不可见区域；根据障碍物边界区域中被提取的像素点形成障碍物边界线，以按照所述障碍物边界线将所述栅格地图重新划分为新的可视区域和不可见区域，能够将障碍物边界区域划分为不可见区域和障碍物边界线，实现了在栅格地图中有效快速地提取出符合要求的边界线的目的。
确定栅格地图边界线方法划分