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[发明专利]一种假发生产加工处理用柔顺处理装置-CN202010776773.4在审
发明人：王跃强;王小军 -专利权人：邵阳至泰发制品有限公司
申请日： 2020-08-05 - 公布日： 2020-11-13 - 主分类号： B08B3/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种假发生产加工处理用柔顺处理装置，包括清洗仓：所述清洗仓的内壁设置有限位杆，且限位杆上套设有传动板，所述清洗仓的外壁设置有驱动组件，且驱动组件驱动传动板在限位杆上并沿其长度方向往复移动，所述传动板上设有通孔本发明中，该柔顺处理装置采用横向往复驱动的方式，可以将安装架内的假发制品在清洗仓内进行周期性的横向移动，使得假发制品与梳理组件循环往复的接触，从而实现了假发制品边清洗边梳理的操作效果，确保假发制品可以被全面高效的柔顺处理，极大的提高了假发制品的柔顺程度。
一种假发生产加工处理柔顺装置

[发明专利]一种用于外骨骼机器人的双套索驱动柔顺关节-CN201410281103.X有效
发明人：王兴松;吴青聪 -专利权人：东南大学
申请日： 2014-06-20 - 公布日： 2014-10-01 - 主分类号： A61H1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于外骨骼机器人的双套索驱动柔顺关节，包括驱动机构、预紧机构、套索传动机构、柔顺机构、外骨骼关节；电机带动驱动滚轮转动，绳索两端分别与驱动滚轮和负载滚轮固连，驱动力矩通过套索传动机构传递到负载滚轮，负载滚轮与外骨骼关节固连，驱动关节运动；负载滚轮设有定位孔和定位槽，可以限制关节的运动范围；预紧机构通过改变预紧螺栓的旋进深度来调节绳索预紧力，避免驱动系统出现松弛；柔顺机构使关节具有柔顺性，并且可以根据电机和关节的位移偏差测量输出力矩
一种用于骨骼机器人套索驱动柔顺关节

[发明专利]一种二自由度压电驱动纳米定位平台-CN201510004567.0有效
发明人：闫鹏;孙玉琼 -专利权人：山东大学
申请日： 2015-01-06 - 公布日： 2015-05-06 - 主分类号： F16M11/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种二自由度压电驱动纳米定位平台，包括：XY运动平台本体通过X轴方向的全柔顺机构、Y轴方向的全柔顺机构以及十字花型XY解耦机构与基座连接；XY运动平台本体和基座的侧面分别安装有检查其X方向和Y方向运动的激光尺平面反射镜，激光尺平面反射镜分别与检测X、Y方向的激光尺读数头配合共同完成纳米定位平台两个自由度运动的检测与反馈；压电陶瓷驱动器分别镶嵌在X轴方向的全柔顺机构和Y轴方向的全柔顺机构中。本发明有益效果：利用柔性铰链作为运动副，通过其微形变来传递和解耦运动，减小了装配过程中引入的间隙误差，提高了运动传递的精确性。
一种自由度压电驱动纳米定位平台

[发明专利]一种柔顺护色洗衣液及其制备方法-CN202111641859.7有效
发明人：张天翼;王静;谭小军 -专利权人：威莱（广州）日用品有限公司
申请日： 2021-12-29 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： C11D1/22 文献下载
摘要：本发明涉及一种柔顺护色洗衣液及其制备方法，涉及洗衣液技术领域。柔顺护色洗衣液，按质量分数计，包含以下成分，乙氧基化烷基硫酸钠5‑10％；烷基聚氧乙烯醚2‑6％；十二烷苯磺酸2‑6％；月桂酸酰胺基丙基甜菜碱2‑4％；TexCareDFC阳离子聚合物0.1‑1.0％；HP66K阳离子聚合物0.1‑1.0％；氨基聚醚嵌段混合改性硅油0.3‑2.0％；消泡剂2‑4％；酸碱调节剂1‑3％；水助溶剂0.1‑1.0％；增稠剂0.1‑2.0％；弱阴离子性染料0.05‑0.5％；本发明的柔顺护色洗衣液，酸碱度温和，不腐蚀衣物表面纤维，无论手洗机洗都很适合，可以有效去尘土、蛋白、油污等各类典型污渍，同时有固色防串色双重护色功效，能够使织物具有蓬松、柔软的手感，有效柔顺织物。
一种柔顺洗衣及其制备方法

[发明专利]一种抗菌柔顺剂-CN201310523795.X无效
发明人：邵绪霞 -专利权人：青岛叁鼎卫生制品有限公司
申请日： 2013-10-30 - 公布日： 2014-02-05 - 主分类号： D06M13/463 文献下载
摘要：本发明涉及一种抗菌柔顺剂，含有如下重量百分比的成分，双牛酯基乙酯基羟乙基甲基硫酸甲酯铵3份，有机硅消泡剂4份，增稠剂1份，油酸钾4份，软麻油5份，甜菜碱1份，十八烷基三甲基氯化铵2份，十二烷基二甲苄基氯化铵本发明所述衣物柔顺剂与现有的技术相比，具有如下的优点，衣物柔软。衣物洗涤后使用本发明柔顺剂，使衣物更柔软舒适，能够改变衣物表面的离子性，使得衣物更易平整，能使用后的衣物较不使用柔顺剂时少10％水份，更易晒，能生物降解，为绿色原料，更易于溶解分散在水中，使用方便。
一种抗菌柔顺

[发明专利]一种基于旋转杆单元的负泊松比结构-CN202010438960.1在审
发明人：王权岱;杨新宇;惠振文;杨振朝;赵仁峰;袁启龙;李言 -专利权人：西安理工大学
申请日： 2020-05-22 - 公布日： 2020-08-21 - 主分类号： B81B7/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于旋转杆单元的负泊松比结构，包括多个旋转杆单元，多个旋转杆单元在平面内周期性排布组合，所述旋转杆单元包括两个柔顺曲梁单元、四根弯杆和两根直杆，所述两个柔顺曲梁单元连接在所述两根直杆之间，成对称分布，所述四根弯杆连接在所述两个柔顺曲梁单元上，成对称分布，左右相邻的旋转杆单元通过相对称的弯杆端部直接相连，上下相邻的旋转杆单元通过相对称的直杆端部直接相连。本发明提供的一种基于旋转杆单元的负泊松比结构简单、有效、可制备性好，具有应力集中力小，便于能量储存转化的优点。
一种基于旋转单元泊松比结构

[发明专利]基于Tau-Hyperbolic的移动机器人轨迹规划方法-CN202310647317.3在审
发明人：彭金柱;于鹏飞;马瑞乐;丁帅;王海静;张方方;刘艳红 -专利权人：郑州大学
申请日： 2023-06-02 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于Tau‑Hyperbolic的移动机器人轨迹规划方法，构造双曲型虚拟制导函数，以使Tau‑Hyperbolic移动机器人轨迹方程具有柔顺性；基于双曲型虚拟制导函数的Tau理论公式获取虚拟制导方程进行耦合；求解耦合式方程，获得Tau‑Hyperbolic移动机器人轨迹方程；求解Tau‑Hyperbolic移动机器人轨迹方程中的耦合因子，进而根据Tau‑Hyperbolic移动机器人轨迹方程规划机器人柔顺轨迹本发明减小了计算量，获得更高的计算效率，并使得移动机器人的规划轨迹具有柔顺性的特点。
基于 tau hyperbolic 移动机器人轨迹规划方法

[发明专利]一种下肢外骨骼康复机器人柔顺控制方法-CN202211711415.0在审
发明人：陈现敏;吴平志 -专利权人：合肥中科深谷科技发展有限公司
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提供一种高精度下肢外骨骼康复机器人柔顺控制方法，属于机器人控制领域。该方法能够用于下肢需要康复训练的人群，在其使用下肢外骨骼机器人进行康复训练时，提供主动训练模式，使机器人和患者进行柔顺的力交互。上述机器人柔顺控制方法具有鲁棒性好，动态性能好，实用性强的特点。
一种下肢骨骼康复机器人柔顺控制方法

[发明专利]生物退煮酶复合织物抗菌洗涤柔顺剂-CN201210354287.9无效
发明人：于丽霞 -专利权人：青岛道合生物科技有限公司
申请日： 2012-09-21 - 公布日： 2014-03-26 - 主分类号： D06M16/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种生物退煮酶复合织物抗菌洗涤柔顺剂，可用于高档、可水洗的衣料，如棉、麻及毛织物、丝织物和高级混纺织物和混纺纤维织物等的洗涤后的柔顺。本发明有以下优点：洗涤后消毒柔软蓬松效果好，去浆去污、去板结不损伤纤维，不影响纤维的强力，织物失重降低；使用浓度低对织物无伤害，洗涤柔顺处理后织物手感柔软、丰满，布面亮泽、纹理清晰；工艺简单，成本价格低对环境无污染，低能耗和水耗，降低废水中的TDS、COD、BOD指数，减少环境污染；对常见的有害微生物尤其致病菌有强烈的杀灭作用，洗涤后保证织物不含菌；织物防静电性和再湿润性好，并且无损伤泛黄变形
生物退煮酶复合织物抗菌洗涤柔顺

[实用新型]用于纸巾柔顺剂制备的高效搅拌结构-CN201920846056.7有效
发明人：刘卫峰 -专利权人：连云港市莱恩科技有限公司
申请日： 2019-06-06 - 公布日： 2020-03-17 - 主分类号： B01F15/00 文献下载
摘要：本实用新型属于纸巾柔顺剂应用技术领域，具体公开了用于纸巾柔顺剂制备的高效搅拌结构，由条形底座、一组竖支撑板、横支撑板、气缸通孔、气缸安装架、气缸、第一螺栓、升降连接组件和搅拌组件组成。本实用新型的用于纸巾柔顺剂制备的高效搅拌结构的有益效果在于：1、其采用不锈钢结构设计，不锈钢结构具有耐磨、耐压、耐高温和使用寿命长的特点，便于组装及拆卸维护，适用范围广、实用性强；2、升降控制旋转精准，适应各种位置，安全可靠，生产连续性强，对物料可进行快速分散和溶解，分散效果好、生产效率高、运转平稳，安装简便。
用于纸巾柔顺制备高效搅拌结构

[实用新型]一种基于旋转杆单元的负泊松比结构-CN202020869618.2有效
发明人：王权岱;杨新宇;惠振文;杨振朝;赵仁峰;袁启龙;李言 -专利权人：西安理工大学
申请日： 2020-05-22 - 公布日： 2021-02-26 - 主分类号： B81B7/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于旋转杆单元的负泊松比结构，包括多个旋转杆单元，多个旋转杆单元在平面内周期性排布组合，所述旋转杆单元包括两个柔顺曲梁单元、四根弯杆和两根直杆，所述两个柔顺曲梁单元连接在所述两根直杆之间，成对称分布，所述四根弯杆连接在所述两个柔顺曲梁单元上，成对称分布，左右相邻的旋转杆单元通过相对称的弯杆端部直接相连，上下相邻的旋转杆单元通过相对称的直杆端部直接相连。本实用新型提供的一种基于旋转杆单元的负泊松比结构简单、有效、可制备性好，具有应力集中力小，便于能量储存转化的优点。
一种基于旋转单元泊松比结构

[发明专利]一种柔顺洗衣凝珠及其制备方法与应用-CN202010625976.3在审
发明人：严敬华 -专利权人：浙江施维康生物医学材料有限公司
申请日： 2020-07-01 - 公布日： 2020-09-01 - 主分类号： C11D17/04 文献下载
摘要：通过加入了水溶性壳聚糖衍生物，使本发明所提供的柔顺洗衣凝珠在洗涤的同时能够改变衣物表面的离子性，有效增加衣物的柔顺性，同时兼具一定的杀菌效果，过加入了异味去除剂，使本发明所提供的柔顺洗衣凝珠在洗涤的同时去除衣物沾染的异味，配合天然香精可以给与衣物以香味，保持使用者的愉悦，材料温和，可以减少对皮肤的刺激性。
一种柔顺洗衣及其制备方法应用

[发明专利]一种基于串联弹性驱动器腕关节的七自由度机械臂-CN201811325584.4在审
发明人：陈文林;郝丽娜;金博文;赵长盛;朱剑锋 -专利权人：沈阳东联智慧科技有限公司;东北大学
申请日： 2018-11-08 - 公布日： 2020-05-15 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：所述弹性驱动模块的驱动轴连接有谐波减速器，所述谐波减速器的末端设有连接部件，所述谐波减速器通过所述连接部件连接交流伺服电机，所述交流伺服电机的传动部分连接有串联驱动关节部件，所述串联驱动关节部件的数量为3，机械臂既要实现较好的柔顺性能传统的刚性驱动器不具备良好的柔顺性，无法保证人机交互的安全性，因此需要一种新的驱动方式实现关节驱动；针对传统刚性机械臂柔顺性不足及六维力传感器价格昂贵使用不广泛的缺点，提出一种基于串联弹性驱动器腕关节的七自由度机械臂
一种基于串联弹性驱动器腕关节自由度机械

[发明专利]具有电极偏压支撑件的电外科器械-CN202080091348.X在审
发明人： F·E·谢尔顿四世;K·M·费比格;T·W·阿伦霍尔特;J·D·梅瑟利;M·S·齐纳;S·A·沃辛顿;J·P·摩根;N·M·摩根;D·J·穆莫;C·E·埃克特 -专利权人：西拉格国际有限公司
申请日： 2020-11-16 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： A61B18/14 文献下载
摘要：该第二钳口还包括被构造成能够将单极能量输送到该组织的单极电极，和柔顺性基板。该单极电极和该第二电极以间隔开的布置固定地附接到该柔顺性基板上。该柔顺性基板被构造成能够朝向处于该闭合构型的该第一钳口向该第二电极和该单极电极施加偏压力。
具有电极偏压支撑外科器械

[发明专利]一种XYZR四轴钻孔机器人主动柔顺控制装置及方法-CN201710034977.9有效
发明人：张敬良;王宝磊;贾庆伟 -专利权人：宁波韦尔德斯凯勒智能科技有限公司
申请日： 2017-01-18 - 公布日： 2020-04-10 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明属于机器人控制领域，尤其涉及一种XYZR四轴钻孔机器人主动柔顺控制装置及方法。本发明功能完善、结构清晰、实现简单、模块耦合度低；同时实现了系统运动的同步性和平滑性；将主动柔顺控制决策模块单独进行设计，获取钻机推进过程中相关数据时避免了复杂的钻机推进过程建模和无指导性规律的重复拼凑实验，避免每台机器人都需要在线使用昂贵的加速段传感器和力传感器，节约成本，避免在线调整控制参数引入的不稳定因素和系统宕机过程，运动学位置控制和主动柔顺力控制切换机制合理。
一种 xyzr 钻孔机器人主动柔顺控制装置方法