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[发明专利]一种农用机械支腿-CN201610002086.0在审
发明人：秦广泉 -专利权人：合肥多加农业科技有限公司
申请日： 2016-01-06 - 公布日： 2016-05-04 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本发明提供一种农用机械支腿，涉及农业机械辅助领域。包括滑行部、凸出部和药箱；滑行部位于农用机械支腿的底部，其前部呈弧形向上方翘起并与所述凸出部相连，凸出部的后方与所述滑行部的上方空间构成药箱。本发明的农用机械支腿利用滑行部取代传统水田用农用机械的车轮，利用滑行部行走和支撑整个支腿及机器，可有效避免在水田中行走时支腿下陷进泥沼中难于行走的情况。
一种农用机械

[实用新型]一种六足通用步行机器人-CN201920505028.9有效
发明人：冯嘉鹏;贺培 -专利权人：广州市威控机器人有限公司
申请日： 2019-04-15 - 公布日： 2020-02-14 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种六足通用步行机器人，其包括主体机架，所述主体机架的两侧均分布有三条机械腿，在各所述机械腿上均设置有舵机，所述机械腿包括腿髋、大腿、小腿、足部，所述舵机包括驱动腿髋水平转动的第一舵机、驱动大腿运动的第二舵机、驱动小腿运动的第三舵机，所述第一舵机、第二舵机、第三舵机通过导线连通，所述导线设置在机械腿内。此六足通用步行机器人，通过模块化组装，安装方便，而且导线通过机械腿的连接设计，可以避免机械腿多种步态动作损伤导线，有效保护导线不会被拉断或者折断。此实用新型用于机器人技术领域。
舵机机械腿步行机器人主体机架驱动六足机器人技术领域有效保护导线本实用新型模块化组装安装方便大腿运动导线连通水平转动小腿运动通用折断步态大腿拉断小腿足部损伤

[发明专利]一种移动式工程钻机底盘-CN201910675273.9在审
发明人：詹江正;刘忠;张栋梁;周丹;霍佳波;熊中刚 -专利权人：桂林航天工业学院;常熟市安得电力机具制造有限公司
申请日： 2019-07-25 - 公布日： 2019-09-20 - 主分类号： E21B7/02 文献下载
摘要：本发明公开一种移动式工程钻机底盘，涉及钻机技术领域，包括控制系统、工作台底盘总成以及至少四个机械腿总成，其中两个机械腿总成对称设置于工作台底盘总成的前部两侧，另外两个机械腿总成对称设置于工作台底盘总成的后部两侧，各机械腿总成均与控制系统连接，该移动式工程钻机底盘通过控制系统控制机械腿总成运动进而控制工作台底盘总成移动，机械腿总成运动灵活方便，对施工地点和路径规划要求小，且能够平稳快速的在崎岖山路上行走。
机械腿移动式工程钻机工作台底盘控制系统底盘对称设置控制工作台底盘总成路径规划崎岖山路施工地点钻机技术前部灵活移动

[实用新型]一种移动式工程钻机底盘-CN201921178131.3有效
发明人：詹江正;刘忠;张栋梁;周丹;霍佳波;熊中刚 -专利权人：桂林航天工业学院;常熟市安得电力机具制造有限公司
申请日： 2019-07-25 - 公布日： 2020-04-07 - 主分类号： E21B7/02 文献下载
摘要：本实用新型公开一种移动式工程钻机底盘，涉及钻机技术领域，包括控制系统、工作台底盘总成以及至少四个机械腿总成，其中两个机械腿总成对称设置于工作台底盘总成的前部两侧，另外两个机械腿总成对称设置于工作台底盘总成的后部两侧，各机械腿总成均与控制系统连接，该移动式工程钻机底盘通过控制系统控制机械腿总成运动进而控制工作台底盘总成移动，机械腿总成运动灵活方便，对施工地点和路径规划要求小，且能够平稳快速的在崎岖山路上行走。
一种移动式工程钻机底盘

[实用新型]基于智能化的教育人形机器人-CN202121817658.3有效
发明人：张其鑫 -专利权人：盐城忠达网络科技有限公司
申请日： 2021-08-05 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及智能教育技术领域的基于智能化的教育人形机器人，包括机械躯干，机械躯干的底部设有驱动转轴，驱动转轴的底部设有机械胯，机械胯的底端两侧设有电动万向球，电动万向球的侧下方设有第一支撑腿，第一支撑腿的底部设有电动转轮，第一支撑腿的底部还设有第二支撑腿，第二支撑腿的底部设有脚掌。通过设有的机械胯，来实现机械躯干与第一支撑腿和第二支撑腿的连接，使其能够支撑起机械躯干，起到很好的支撑作用，再通过设有的电动万向球和电动转轮，来实现第一支撑腿与机械胯和第二支撑腿之间的活动性，从而来实现机器人通过双脚的移动功能
基于智能化教育人形机器人

[发明专利]支腿式工程机械、支腿控制系统及方法-CN201210109839.X有效
发明人：吴绪成;陶源;罗东志 -专利权人：三一重工股份有限公司
申请日： 2012-04-16 - 公布日： 2012-08-15 - 主分类号： B60S9/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种支腿控制系统，包括：控制器、电磁比例阀和倾角传感器，其中，所述电磁比例阀设置于支腿式工程机械的支腿的油路上，所述倾角传感器获取所述支腿式工程机械的倾斜角度，所述控制器连接至所述倾角传感器和所述电磁比例阀，根据所述倾角传感器获取的倾斜角度调整与相应支腿对应的电磁比例阀的通电电流，调节所述相应支腿的升降速度。根据本发明的技术方案，可以实现支腿式工程机械的左前支腿和右前支腿的升降速度一致，并且后支腿也能够跟随前支腿进行自动升降，保持机身的平衡。本发明还提供了一种支腿式工程机械和一种支腿控制方法。
支腿式工程机械控制系统方法

[发明专利]支腿总成装配设备和方法-CN202110156991.2在审
发明人：刘盈祥;梁勇;谭芝芝;刘加华 -专利权人：中联重科股份有限公司
申请日： 2021-02-04 - 公布日： 2021-05-14 - 主分类号： B23P19/00 文献下载
摘要：本发明涉及工程机械领域，公开了一种支腿总成装配设备和方法，其中，所述支腿总成装配设备包括机械手(100)、用于承载所述机械手(100)移动的移动装置(200)、安装于所述机械手(100)的视觉识别装置(300)以及控制所述机械手与所述移动装置的控制单元，所述控制单元与所述视觉识别装置电连接，以根据所述视觉识别装置的识别结果控制所述机械手和所述移动装置进行抓取支腿总成以及将所述支腿总成对准底架的安装腔的操作可以通过视觉识别装置精确判断支腿总成与安装腔的位置，从而通过控制单元根据支腿总成与安装腔的位置确定的路径精确控制机械手的操作和移动，精准完成支腿总成的装配。
总成装配设备方法

[发明专利]一种多杆四足机器人-CN202011233458.3有效
发明人：郭建;钟俊昊;叶家聪;吕聪 -专利权人：华南理工大学广州学院
申请日： 2020-11-06 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明提供一种多杆四足机器人，包括机身支架和机械腿；机械腿包括避震装置、连接组件和支撑装置；连接组件与支撑装置连接；避震装置设置在连接组件与支撑装置之间且与连接组件与支撑装置连接；当机械腿与地面接触时；地面对机械腿的一部分反作用力别避震装置抵消；另一部分反作用力经下部支架传递到上部支架后；再由上部支架传递到避震装置被抵消；这样能充分将地面对机械腿的反作用力抵消；避免该作用力出传递到机身支架上；减震效果好；当机身支架承载有负重时；机械腿需要承受的压力较大；通过设置避震装置进行缓冲，减低机械腿需要承受的压力，进而避免运动时存在摆动不稳定的情况发生。
一种多杆四足机器人

[实用新型]支腿总成装配设备-CN202120339879.8有效
发明人：刘盈祥;梁勇;谭芝芝;刘加华 -专利权人：中联重科股份有限公司
申请日： 2021-02-04 - 公布日： 2021-10-15 - 主分类号： B23P19/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及工程机械领域，公开了一种支腿总成装配设备，其中，所述支腿总成装配设备包括机械手(100)、用于承载所述机械手(100)移动的移动装置(200)、安装于所述机械手(100)的视觉识别装置(300)以及控制所述机械手与所述移动装置的控制单元，所述控制单元与所述视觉识别装置电连接，以根据所述视觉识别装置的识别结果控制所述机械手和所述移动装置进行抓取支腿总成以及将所述支腿总成对准底架的安装腔的操作。可以通过视觉识别装置精确判断支腿总成与安装腔的位置，从而通过控制单元根据支腿总成与安装腔的位置确定的路径精确控制机械手的操作和移动，精准完成支腿总成的装配。
总成装配设备

[实用新型]一种机械腿悬挂减重绳索-CN202120737210.4有效
发明人：禚秀梅;吴少军;修林功;于送杰 -专利权人：山东泽普医疗科技有限公司
申请日： 2021-04-12 - 公布日： 2021-12-21 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机械腿悬挂减重绳索，它属于步态训练装置技术领域，包括：机架，机架的顶部设有悬臂，悬臂上设有定滑轮；机械腿，机械腿设于悬臂的下方；绳索，绳索的一端与机械腿连接，绳索绕过定滑轮，绳索上绕有一动滑轮，动滑轮上设有滑轮座，绳索的另一端与机架连接；弹簧，弹簧的一端与滑轮座连接，弹簧的另一端与机架连接；本实用新型的绳索与弹簧之间利用动滑轮实现连接，当机械腿的高度发生变化时，绳索在弹簧作用下随之移动，利用动滑轮可以大大的降低弹簧的伸缩量，保证绳索对机械腿的牵拉力不会急剧变化，可以对机械腿保持持续和稳定的牵拉力，不会增加患者的腿部负担，提高患者的步态训练效果，避免安全隐患。
一种机械悬挂绳索

[实用新型]一种具有轮辐式力传感器的工程机械支腿称重装置-CN202222743830.6有效
发明人：马良;曹诗琪;周建会;段琳琳;谢团 -专利权人：河北斯文电子科技有限公司
申请日： 2022-10-18 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： G01G3/14 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种具有轮辐式力传感器的工程机械支腿称重装置，涉及称重装置技术领域。该具有轮辐式力传感器的工程机械支腿称重装置，通过缓冲板与安装板之间的缓冲部件对机械支腿进行缓冲，配合驱动部件，避免机械支腿直接放置到传感器主体上，传感器主体受到冲力，导致传感器主体损坏，该具有轮辐式力传感器的工程机械支腿称重装置，通过提升气缸带动提升板升降，配合推动部件，使得机械支腿可以放置于缓冲板上，避免机械支腿重量大。
一种具有轮辐传感器工程机械称重装置

[实用新型]一种仿生六足机器人-CN202120960269.X有效
发明人：李友子;张伟岗 -专利权人：西安明德理工学院
申请日： 2021-05-07 - 公布日： 2022-01-11 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型属于仿生机器人技术领域，尤其为一种仿生六足机器人，包括主体：所述主体为长方体结构，所述主体的四角和两侧安装有机械腿，所述机械腿包括机械腿连接块、第一旋转机体、第二旋转机体、连接体、第三旋转机体和足臂，所述机械腿连接块与主体连接，所述机械腿连接块通过机械腿旋转轴固定连接第一旋转机体，所述第一旋转机体上设置第二旋转机体，所述第二旋转机体通过机械腿旋转轴与连接体连接，所述连接体通过机械腿旋转轴与第三旋转机体连接
一种仿生机器人

[发明专利]机械腿和轮式移动设备-CN202010806731.0在审
发明人：来杰;张东胜;王帅;陈科;杨思成;张正友 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2020-08-12 - 公布日： 2020-10-16 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本申请提供了一种机械腿和轮式移动设备，属于计算机技术领域。所述机械腿包括机架、伸缩件、车轮、伸缩驱动件、行走驱动件、辅助腿和辅助轮；伸缩驱动件位于机架的侧部，伸缩件与伸缩驱动件相连，车轮与伸缩件相连，车轮还与行走驱动件相连，辅助腿的第一端连接辅助轮，辅助腿的第二端位于机架上；伸缩件在伸缩驱动件的驱动下伸缩，以带动车轮跳跃，车轮在行走驱动件的驱动下运动，辅助轮与地面相接触时，机械腿在车轮和辅助轮的滚动下运动。采用本申请，该机械腿既可以在平坦地面上快速运动，在遇到障碍物时，又可以跳跃通过障碍物，进而可以提高该机械腿的通行能力。
机械轮式移动设备

[实用新型]一种多功能救援机器人-CN201720219924.X有效
发明人：田娜;王齐超;尹晓红 -专利权人：浙江师范大学
申请日： 2017-02-24 - 公布日： 2018-01-30 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多功能救援机器人，其特征在于包括了机器人头部、通用机械臂、多功能机械手、躯体、上机械腿和下机械腿；所述的多功能机械手采用模块化设计，可拆卸，可根据场合需要选择三爪机械手、钻头机械手或液压扩张钳机械手；所述的下机械腿仿蜘蛛式六足设计，可以根据场合需要安装或拆卸使用，当拆卸下机械腿时，上机械腿发挥行走功能，此时作为一种小型机器人进行救援作业。本实用新型可以根据场合选择用完整机器人还是小型机器人，方便机器人快速进入一些空间受限的场合开展救援作业，适应性强；此外，下机械腿仿蜘蛛式六足设计，使机器人移动灵活稳定，多功能机械手的模块化设计，可让机器人实施多种救援作业
一种多功能救援机器人

[发明专利]一种模块化可重构多足机器人-CN201811377015.4在审
发明人：马哲松;王心亮;魏伟;郑超;刘智;唐平鹏;钱家昌;陈虹 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七一九研究所
申请日： 2018-11-19 - 公布日： 2019-02-22 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明提供了一种模块化可重构多足机器人，包括机器人本体、本体框架、两对以上机械腿以及多足协调运动控制系统；机械腿上留有与本体框架固定连接的安装接口，每对机械腿作为一个模块通过所述安装接口固定在本体框架上，两对以上机械腿沿本体框架纵向安装实现重构，且每对机械腿关于机器人本体左右对称，机器人本体上安装有多足协调运动控制系统，通过多足协调运动控制系统协调控制所有机械腿协同运动实现机器人行走。本发明机械腿结构通用、模块化程度高，进行重构多足机器人时成本低。
机械腿运动控制系统机器人本体模块化可重构多足机器人安装接口重构框架纵向人本发明协调控制协同运动左右对称模块化多足机器人通用