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[发明专利]基于双目视觉的水下机器人系统的领航跟随编队方法-CN201810877459.8在审
发明人：石立伟;陈占;郭书祥 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2018-08-03 - 公布日： 2018-12-21 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本发明公开一种基于双目视觉的水下机器人系统的领航跟随编队方法，能够有效解决小型水下机器人在水下弱通信环境或无通讯环境中编队困难的问题。水下机器人系统包括两个以上设置有双目摄像头的水下机器人，两个以上水下机器人采用串级分层结构，即该串级分层结构的水下机器人系统中上一级的水下机器人是其下一级水下机器人的领航机器人，对应下一级水下机器人是其上一级机器人的跟随机器人；通过跟随机器人对其自身领航机器人的跟随，按照设定的编队队形完成水下机器人系统的编队。跟随机器人对其自身领航机器人的跟随过程包括对领航机器人的目标跟踪、基于双目视觉对领航机器人的点匹配以及水下跟随控制。
水下机器人系统领航机器人水下机器人跟随机器人双目视觉分层结构领航串级小型水下机器人双目摄像头目标跟踪通信环境通讯环境有效解决点匹配机器人

[发明专利]多机器人系统中的高可靠性控制方法及系统-CN201510729291.2有效
发明人：刘树伟;付庄;吴优 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2015-10-30 - 公布日： 2019-06-21 - 主分类号： H04L29/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种多机器人系统中的高可靠性控制方法及系统，所述方法包括：机器人拓扑设计、故障预测设计、故障恢复设计，其中：机器人拓扑设计：机器人拓扑包括由工作机器人构成的工作组，以及由备用机器人构成的备用工作组，备用机器人和工作机器人之间的位置可替换；故障预测设计：结合系统中机器人的健康状况，使用马尔科夫模型预测法对工作机器人进行故障预测；故障恢复设计：当某工作机器人出现故障时，控制备用机器人替代该工作机器人仿真系统结果显示，本发明在无故障情况及故障情况下都可以顺利地协调完成器件的生产加工任务，在系统中某台机器人故障状态下让备用机器人接替故障机器人完成操作，实现了器件加工生产的无缝对接。
机器人系统中的可靠性控制方法

[发明专利]一种自主移动机器人集成调度系统及集成调度方法-CN202010300317.2有效
发明人：孟庆国;党泽兵;齐勇强 -专利权人：蓓安科仪（北京）技术有限公司
申请日： 2020-04-16 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G06Q10/0631 文献下载
摘要：本发明公开一种自主移动机器人集成调度方法，包括：获取用户输入的自主移动机器人的设备识别信息；基于所获取的设备识别信息查找相应的自主移动机器人主体应用接口配置参数；利用所查找到的接口配置参数配置接口接入自主移动机器人；对所接入的自主移动机器人配置系统参数使自主移动机器人接受系统调度管理，本发明还公开一种自主移动机器人的集成调度系统，本发明能将各型号机器人接入系统中，实现对机器人集中管理，使调度系统能满足机器人的使用，系统集中提供对外应用接口满足需要调度管理的业务系统，使系统能管理不同功能机器人。本发明调度系统还能实现机器人充电、执行业务流程中处理多台机器人相互避让的功能，提高了机器人工作效率。
一种自主移动机器人集成调度系统方法

[发明专利]一种存储机器人用辅助搬运控制系统-CN202310384441.5在审
发明人：杨键烽;张博;尹良君;钟英 -专利权人：成都云亿博科技有限公司
申请日： 2023-04-12 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明涉及机器人自动搬运技术领域，且公开了一种存储机器人用辅助搬运控制系统，包括机器人和机器人夹持组件，所述机器人夹持组件安装在机器人上，且机器人通过底部设置的滑轮进行移动，所述机器人内部包括：动力系统、控制系统、传感器系统；动力系统，用于驱动该机器人进行移动的动力系统，包括电池、导线、安装在机器人底部的驱动电机；控制系统，和所述动力系统相连，且控制所述动力系统进行对机器人的驱动，并通过所述控制系统去控制动力系统的电池提供动力以驱动机器人夹持组件通过设置的控制单元进行控制动力系统，以及夹持组件，从而实现了对的搬运现场进行合理的避障，并实现对货物进行搬运的目的。
一种存储机器人辅助搬运控制系统

[发明专利]机器人餐厅多机器人自动定位系统-CN200910195432.1有效
发明人：付庄;翟嘉心;于清晓;赵言正 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2009-09-10 - 公布日： 2010-03-03 - 主分类号： G01S5/02 文献下载
摘要：一种定位领域的机器人餐厅多机器人自动定位方法，包括：机器人餐厅中央服务器模块、多个服务机器人定位系统模块与无线通讯模块。机器人餐厅中央服务器模块负责对机器人餐厅中的所有服务机器人进行全局定位。机器人餐厅中的每台迎宾机器人与送菜机器人都配置有服务机器人定位系统，能够结合多种定位方式独立确定自己的位置。机器人餐厅中的所有服务机器人定位系统模块都能够通过无线通讯模块与机器人餐厅中央服务器模块或其他服务机器人定位系统模块进行关于定位信息的通讯。本发明结合机器人餐厅内的实际布局，采用多种定位方式相结合的形式，实现多机器人的高精度自动定位。本发明还可用于展览馆等其他场所。
机器人餐厅自动定位系统

[发明专利]机器人控制系统、机器人控制方法和存储介质-CN202111552950.1在审
发明人：小田志朗;平哲也;豊岛聡;渡边裕太;松井毅;那须敬義;吉川惠;太田雄介;石田裕太郎;大沼侑司;荒井恭佑 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2021-12-17 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本公开涉及一种机器人控制系统、机器人控制方法和存储介质。根据本实施例的机器人控制系统是控制能够在设施中自主移动的多个移动机器人的机器人控制系统。该机器人控制系统获取指示第一运送机器人发生错误的错误信息，获取与第一运送机器人的运送物体有关的运送物体信息，基于运送物体信息和错误信息在多个运送机器人中确定能够运送第一运送机器人的运送物体的第二运送机器人，并使第二运送机器人移动到第一运送机器人的运送物体的移交位置。
机器人控制系统控制方法存储介质

[发明专利]控制方法、终端、智能机器人及智能机器人系统-CN202111164215.3在审
发明人：张秀生 -专利权人： OPPO广东移动通信有限公司
申请日： 2021-09-30 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： H04M1/72415 文献下载
摘要：本申请公开了一种控制方法、终端、智能机器人及智能机器人系统。控制方法用于智能机器人系统，智能机器人系统包括智能机器人和终端，智能机器人包括与终端连接的数据接口，控制方法包括：在终端安装在数据接口时，通过数据接口获取终端采集的第一数据和智能机器人采集的第二数据；及根据第一数据和第二数据，控制智能机器人的运动。本申请实施方式的控制方法、终端、智能机器人及智能机器人系统可实现终端和智能机器人连接，并做到通过终端和智能机器人分别获取不同的数据，以更准确的控制智能机器人的运动。
控制方法终端智能机器人系统

[发明专利]一种多机器人系统的控制方法及多机器人系统-CN201410853366.3有效
发明人：秦召红;王凌霄;张敏;杨望仙;刘冬 -专利权人：中国科学院深圳先进技术研究院
申请日： 2014-12-30 - 公布日： 2018-11-20 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本发明适用于机器人技术领域，提供了一种多机器人系统的控制方法及多机器人系统，所述多机器人系统包括一台中央控制器和至少两台机器人，所述方法包括：第一机器人每隔预设时间向所述中央控制器和第二机器人发送心跳包，所述第二机器人为所述系统中除所述第一机器人之外的机器人；监控所述中央控制器和所述第二机器人对心跳包的接收情况；根据监控结果对所述系统中的机器人进行任务调度。本发明基于心跳包发送机制，通过设置中央控制器，来对配置于同一局域网内的多机器人进行任务的整体调度，从而实现多机器人系统的容错控制，避免了因机器人故障导致的任务执行失败以及避免了任务的重复执行。
一种机器人系统控制方法

[发明专利]一种物流机器人系统搬运能力的计算方法-CN202211262932.4在审
发明人：高思霄;刘辉;史硕 -专利权人：中南大学
申请日： 2022-10-14 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请适用于物流机器人技术领域，提供了一种物流机器人系统搬运能力的计算方法，其中该方法包括：将物流机器人系统工作路径分解成多条物流机器人移动路径；将每条物流机器人移动路径分解成多个队列模块，分别针对每条物流机器人移动路径，计算物流机器人移动路径对应的多个队列模块的状态概率，并根据计算得到的状态概率确定物流机器人移动路径的输出概率，分别针对每条物流机器人移动路径，根据物流机器人移动路径的输出概率，计算物流机器人移动路径的搬运能力，根据每条物流机器人移动路径的搬运能力，计算物流机器人系统的搬运能力。本申请能大大减少物流机器人系统搬运能力的计算时间。
一种物流机器人系统搬运能力计算方法

[实用新型]机器人底盘系统及机器人-CN202120564703.2有效
发明人：苏章岳 -专利权人：广州视源电子科技股份有限公司;广州因动科技有限公司
申请日： 2021-03-18 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种机器人底盘系统及机器人。其中，机器人底盘系统用于与机器人功能系统连接，以配合执行任务；机器人底盘系统包括：壳体；运动轮组，安装于壳体底部；检测单元，用于探测运行区域环境信息；底盘控制电路，设置于壳体内部，用于获取机器人功能系统发送的图像信息及检测单元反馈的环境信息控制运动轮组运动上述机器人底盘系统，通过检测单元探测运行区域环境信息并反馈至底盘控制电路，底盘控制电路根据机器人功能系统发送的图像信息及环境信息，控制安装于壳体底部的运动轮组运动，进而配合机器人功能系统以执行任务，使得机器人底盘系统的运动控制能够适用于不同场景下的任务需要，简化机器人功能系统的功能模块。
机器人底盘系统

[发明专利]一种机器人能源自动补给系统及补给方法-CN201810879288.2在审
发明人：谢锋 -专利权人：谢锋
申请日： 2018-08-03 - 公布日： 2018-12-25 - 主分类号： B60L11/18 文献下载
摘要：本发明涉及机器人能源补给技术领域，特别涉及一种机器人能源自动补给系统及补给方法，前端工作机器人和后端维护机器人接通在机器人能源管理系统上；机器人能源管理系统用于获取每一个前端工作机器人和每一个后端维护机器人的型号、电量信息和具体位置；后端维护机器人用于接收机器人能源管理系统的指令；后端维护机器人用于为前端工作机器人更换电池；后端维护机器人具有定位导航、路径规划、自主避障、对接充电或更换电池的功能；通过本方案使机器人工作在能源高效补给闭环状态，避免了前端机器人因充电而离开岗位，为用户节约时间成本及人力成本，降低工作人员的劳动强度。
维护机器人机器人能源管理系统工作机器人补给更换电池自动补给充电能源接收机器人前端机器人闭环状态电量信息定位导航路径规划能源补给人力成本时间成本自主避障接通指令节约岗位

[发明专利]家居机器人及时通信系统和具有该系统的家居机器人-CN201810933574.2在审
发明人：徐平;谢骞;王昆仑;杨龙凤;余姗姗 -专利权人：安徽爱依特科技有限公司
申请日： 2018-08-16 - 公布日： 2018-12-11 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本发明公开了一种家居机器人及时通信系统和具有该系统的家居机器人，包括一种家居机器人及时通信系统，包括网络服务器、若干家庭服务器、若干控制终端和若干家居机器人。本发明还公开了一种家居机器人，该家居机器人具有该及时通信系统。本发明的家居机器人及时通信系统和具有该系统的家居机器人，在家居机器人的及时通信上能够更为及时的实现点对点、点对多的通信服务，具有良好的使用体验。
机器人家居通信系统家庭服务器网络服务器控制终端人本发明通信服务点对点通信

[发明专利]机器人刹车系统-CN201410815226.7在审
发明人：不公告发明人 -专利权人：肖伟
申请日： 2014-12-25 - 公布日： 2016-07-20 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人刹车系统，包含机器人本体１，第一机器人轮子２，第二机器人轮子３，第三机器人轮子４，第四机器人轮子５，第一机器人腿６，第二机器人腿７，第三机器人腿８，第四机器人腿９。第一机器人腿６，第二机器人腿７，第三机器人腿８，第四机器人腿９都可以上下运动。第一机器人腿６，第二机器人腿７，第三机器人腿８，第四机器人腿９下都有摩擦片，在机器人刹车时提供摩擦力。由于本发明机器人刹车系统，没有采用盘刹或者碟刹的结构，所以减轻了机体重量，降低了成本。
机器人刹车系统

[发明专利]基于RPA技术进行电力系统数据智能化爬取与分析的系统-CN202011266827.9在审
发明人：汤建华;严锋;刘飞;陈华栋;殷俊;胡骏;江和和;毛东进;徐亚静;杨绍进;杨正雨;蒋亮 -专利权人：国网江苏省电力有限公司南通供电分公司
申请日： 2020-11-13 - 公布日： 2021-01-12 - 主分类号： G06Q50/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于RPA技术进行电力系统数据智能化爬取与分析的系统，包括RPA机器人，RPA机器人包括一级系统分类机器人、二级监控机器人、三级部门数据分拣机器人和分析与报警机器人；分析与报警机器人根据阈值判断是否出现异常数据；一级机器人包括整体质效数据收集机器人、同业对标数据收集机器人和业绩考核数据收集机器人；三级部门分类机器人包括各通信分公司数据分拣机器人、发展部数据分拣机器人、人力资源部数据分拣机器人、财务部数据分拣机器人、营销部数据分拣机器人、运检部数据分拣机器人；各二级监控机器人根据部门归属。本发明能够对电力系统中大量的、繁杂的数据进行智能化爬取与分析，减少人工成本，提高效率和准确性。
基于 rpa 技术进行电力系统数据智能化分析系统

[发明专利]一种基于人工智能的移动式语音交互对话系统-CN202010670413.6有效
发明人：司马华鹏 -专利权人：南京硅基智能科技有限公司
申请日： 2020-07-13 - 公布日： 2021-10-19 - 主分类号： H04M3/493 文献下载
摘要：本发明涉及人工智能领域，公开了一种基于人工智能的移动式语音交互对话系统，其技术方案要点是包括：通信系统，用于支持通话对象和机器人系统通信；机器人系统，包括机器人终端和后端处理模块，所述机器人终端用于输入和输出语音，所述后端处理模块用于对机器人终端接收的语音进行处理并通过所述机器人终端反馈处理结果；语音连接模块，用于连接所述机器人系统和所述通信系统，设立机器人终端将机器人系统和通信系统进行解耦，降低了整个对话系统的复杂性，使之易于部署，便于灵活切换，可以大幅度降低电话机器人系统的开发、部署和维护成本。
一种基于人工智能移动式语音交互对话系统