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[发明专利]机器人的定位方法、定位装置、管理系统和存储介质-CN202110627563.3在审
发明人：黎江华;宋巨东 -专利权人：深圳优艾智合机器人科技有限公司
申请日： 2021-06-04 - 公布日： 2021-09-14 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本申请公开了一种机器人的定位方法，所述方法包括：接收机器人上传的实际位置坐标，并将所述实际位置坐标转化为所述机器人所处地图对应的有向加权图中的第一坐标，其中所述有向加权图由若干节点和若干边组成；读取预先记录的节点坐标，并根据所述第一坐标以及所述节点坐标确定所述机器人是否处于节点上；当确定所述机器人不处于节点上时，确定所述机器人在所述有向加权图的边上的位置坐标。本申请还提供一种定位装置、管理系统以及计算机可读存储介质。实现了快速准确的机器人定位，提高机器人定位的效率。
机器人定位方法装置管理系统存储介质

[发明专利]一种成品油罐清洗机器人定位方法-CN202310019451.9在审
发明人：赵东亚;高守礼;邵伟明;张舒展;刘子栋 -专利权人：中国石油大学（华东）
申请日： 2023-01-06 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G01S15/06 文献下载
摘要：一种成品油罐清洗机器人定位方法，属于储油罐清洗技术领域。步骤a，设置坐标原点；步骤b，固定声纳传感器；步骤c，确定声纳传感器(8)的位置；步骤d，建立通讯；步骤e，采用模型预测控制进行预测清洗机器人的当前位置；步骤f，判断清洗机器人是否被遮挡；步骤g，采用步骤e得到的预估值作为清洗机器人的当前位置；步骤h，利用四点定位方法计算声纳传感器(8)与清洗机器人之间的距离。在本成品油罐清洗机器人定位方法中，基于成品油罐内部封闭的环境实际情况，通过声纳的固定坐标实时定位清洗机器人，结合惯性坐标系进行校准，确保机器人位置的客观准确。
一种成品油罐清洗机器人定位方法

[发明专利]基于双机械手环抱桩柱的水下机器人定位系统-CN201611175821.4在审
发明人：刘鲲;叶家玮;邱守强;王冬姣;梁富琳 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2016-12-19 - 公布日： 2017-03-22 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于双机械手环抱桩柱的水下机器人定位系统，包括水面控制台、可吸附在桩柱上的水下作业机器人，所述水下作业机器人两侧对称设置有用于抱紧桩柱的液压环抱双机械手，所述水面控制台与水下作业机器人信号连接，用于控制水下作业机器人及液压环抱双机械手的动作。本发明大幅提高水下作业机器人定位能力及作业效率，以及有效地克服了机器人“动力定位”形式能耗高、因机器人位置抖动机械手对准目标困难而导致作业效率低的问题。
基于双机环抱水下机器人定位系统

[发明专利]一种移动机器人定位精度的评估方法和系统-CN202010557418.8有效
发明人：郭帅;曾令栋;荚启波 -专利权人：上海大学
申请日： 2020-06-18 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明提供的移动机器人定位精度的评估方法和系统，通过利用动态捕捉系统获取移动机器人的第一位姿，以及移动机器人中采用SLAM算法所确定的移动机器人的第二位姿，可以快速得到移动机器人的平移绝对轨迹误差和旋转绝对轨迹误差；然后，在根据旋转绝对轨迹误差和平移绝对轨迹误差生成移动机器人的绝对轨迹误差报告之后，采用绝对轨迹误差报告确定移动机器人的定位精度，以在保证误差分析的准确性的同时，满足移动机器人定位精度检测评估等方面的作业要求
一种移动机器人定位精度评估方法系统

[发明专利]一种动态场景下的机器人视觉里程计方法-CN202210280765.X在审
发明人：赵茜;蔚保国;易卿武;李隽;金炜桐;李爽;张衡;梁晓虎;黄璐;贾浩男;李雅宁;王新健;程建强;陈冲;祝瑞辉 -专利权人：中国电子科技集团公司第五十四研究所
申请日： 2022-03-22 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种动态场景下的机器人视觉里程计方法，属于机器人定位导航技术领域。现实场景中一般存在多个运动物体，在这种动态场景中，由于传统的视觉里程计假设场景中不存在运动的物体，引起机器人在动态场景中定位的较大误差。本发明在视觉手段中融合多模型拟合技术，能够实现场景中各个运动模型的运动参数求解，进一步判别出机器人的运动模型，排除运动物体的干扰，从而实现较为准确的机器人自定位。本发明提升了机器人在动态场景中定位的精度，增强了机器人定位导航系统的准确性和鲁棒性。
一种动态场景机器人视觉里程计方法

[发明专利]机器人定位方法、装置、电子设备及存储介质-CN202210286854.5在审
发明人：朱智愚;邢家齐 -专利权人：中移系统集成有限公司;中移雄安信息通信科技有限公司;中国移动通信集团有限公司
申请日： 2022-03-22 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明提供一种机器人定位方法、装置、电子设备及存储介质，该方法，包括：接收目标节点发送的第一组定位信号，所述目标节点包括微基站和锚节点；在确定所述第一组定位信号中包含有至少两种视距信号的情况下，基于至少两种视距信号，确定本体机器人位置；在确定所述第一组定位信号中未包含有视距信号或者只有一种视距信号的情况下，向非本体机器人发送定位请求；接收所述非本体机器人基于所述定位请求返回的第二组定位信号以及所述非本体机器人的位置信息，基于所述第二组定位信号和所述非本体机器人的位置信息，确定本体机器人位置。本发明提供的机器人定位方法、装置、电子设备及存储介质，可以提高机器人的定位精度，降低运营成本。
机器人定位方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种基于改进ORB算法的移动机器人定位方法-CN201910193033.5在审
发明人：郑恩辉;王谈谈;徐玲 -专利权人：中国计量大学
申请日： 2019-03-14 - 公布日： 2019-06-18 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于改进ORB算法的移动机器人定位方法，属于移动机器人定位技术领域，一种基于改进ORB算法的移动机器人定位方法，包括移动机器人和计算机，输入图像对：移动机器人通过摄像机实时采集图像，并将图像实时传输至计算机进行图像处理算法提取具有尺度不变性的特征点，再进行BRIEF描述得到描述子，最后利用一种基于评分框架的GMS特征配准算法显著提高匹配质量，具有较好的实时性和特征匹配准确率，有效减少了自主导航中里程计累积误差，提高了移动机器人自主定位精度
移动机器人定位算法移动机器人描述子特征点图像实时传输改进累积误差配准算法实时采集输入图像算法检测特征匹配图像处理图像分割图像网格移动机器有效减少自主导航自主定位不变性不重叠计算机里程计实时性准确率网格匹配摄像机尺度图像

[实用新型]巡检机器人-CN202122808477.0有效
发明人：李洪;曾向荣;林业桂;林海;吴增松;成仕强;刘天宇;刘宗茂;黄旭鹏;陈伟武;郑奕光;赵霞;杨洋;宋子冉 -专利权人：华能汕头海门发电有限责任公司;北京华能新锐控制技术有限公司
申请日： 2021-11-16 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种巡检机器人，包括机器人本体(1)、导轨(2)、旋转云台(3)、视频采集装置(7)、目标定位装置(6)、机器人定位装置和控制器；其中，所述机器人本体(1)挂装在所述导轨(2)上，所述旋转云台(3)设置在所述机器人上，所述视频采集装置(7)设置在所述旋转云台(3)上；所述控制器分别与所述机器人本体(1)和所述旋转云台(3)连接，控制所述机器人本体(1)沿所述导轨(2)移动和控制所述旋转云台(3)旋转；所述目标定位装置(6)用于获取所述目标物相对所述目标定位装置(6)的位置信息；所述机器人定位装置用于获取所述机器人本体(1)在巡检区域中的位置信息。本申请的巡检机器人，可以追踪目标物并对该目标物进行近距离定位，从而具有较高的定位精度。
巡检机器人

[实用新型]一种基于ZigBee和RFID的服务机器人定位系统-CN201520877791.6有效
发明人：袁飞;祁伟;卢旭;肖蕾;李海生;庄鑫财 -专利权人：广东技术师范学院
申请日： 2015-11-03 - 公布日： 2016-03-02 - 主分类号： G01S5/10 文献下载
摘要：一种基于ZigBee和RFID的服务机器人定位系统，包括若干位置已知的锚节点和若干可移动的待定位的服务机器人，每个所述锚节点包括ZigBee信号发送节点或RFID标签，每个服务机器人包括用于接收ZigBee信号的ZigBee信号接收模块和用于读取RFID标签的RFID读写器，每个服务机器人通过至少3个ZigBee信号或通过1个RFID标签定位自身位置。本实用新型采用上述结构后，服务机器人在室内移动到靠近某RFID位置标签时，服务机器人识别到该RFID位置标签的位置信息，并将该位置信息作为服务机器人当前位置，当服务机器人离开RFID位置标签时，可通过部署在天花板上的ZigBee信号发送节点网络进行服务机器人定位，以获得服务机器人得准确位置。
一种基于 zigbee rfid 服务机器人定位系统

[发明专利]一种水下机器人定位系统及方法-CN201510590691.X有效
发明人：刘亿明;周庆良;袁彬;邵翔;孙端晨;董团阳;刘青阳 -专利权人：欧舶智能科技（上海）有限公司
申请日： 2015-09-16 - 公布日： 2018-07-20 - 主分类号： G01S5/26 文献下载
摘要：本发明涉及一种水下机器人定位系统及方法，所述定位系统包括水下机器人、水面浮体、发射端、接收端、压力传感器、惯性制导；所述的发射端共有一个；所述的接收端共有两个；所述发射端和两个接收端时间同步，发射端定时发送定位信号，两个接收端同步接收定位信号；所述的压力传感器固定在水下机器人上；所述的惯性制导固定在接收端上；所述惯性制导测量接收端的姿态信息，其姿态信息包括X方向夹角φ、Y方向夹角θ和Z方向夹角ψ。其优点表现在：本发明的一种水下机器人定位系统，实现了只有一个水面发射端的情况下的水下机器人定位，省去了水面发射端之间数据交换的时间，减少了定位时间，增加了可靠性。
一种水下机器人定位系统方法

[实用新型]一种水下机器人定位系统-CN201520717586.3有效
发明人：刘亿明;周庆良;袁彬;邵翔;孙端晨;董团阳;刘青阳 -专利权人：欧舶智能科技（上海）有限公司
申请日： 2015-09-16 - 公布日： 2016-01-20 - 主分类号： G01S5/26 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种水下机器人定位系统，所述定位系统包括水下机器人、水面浮体、发射端、接收端、压力传感器、惯性制导；所述的发射端共有一个；所述的接收端共有两个；所述发射端和两个接收端时间同步，发射端定时发送定位信号，两个接收端同步接收定位信号；所述的压力传感器固定在水下机器人上；所述的惯性制导固定在接收端上；所述惯性制导测量接收端的姿态信息，其姿态信息包括X方向夹角φ、Y方向夹角θ和Z方向夹角ψ。其优点表现在：本实用新型的一种水下机器人定位系统，实现了只有一个水面发射端的情况下的水下机器人定位，省去了水面发射端之间数据交换的时间，减少了定位时间，增加了可靠性。
一种水下机器人定位系统

[发明专利]机器人定位偏差修复方法及系统-CN201910395207.6在审
发明人：张平;何科君;陈美文;郭璁 -专利权人：深圳市普渡科技有限公司
申请日： 2019-05-13 - 公布日： 2019-08-30 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种机器人定位偏差修复方法及系统，所述机器人具有路标定位模块和辅助定位模块，所述方法包括：所述路标定位模块获取第一定位信息，所述辅助定位模块获取第二定位信息；所述第二定位信息与所述第一定位信息的偏差不超过阈值时，所述机器人同时采用所述第二定位信息与所述第一定位信息；所述第二定位信息与所述第一定位信息的偏差超过阈值时，所述机器人采用所述第一定位信息。本发明提供的机器人定位偏差修复方法及系统，路标定位模块与辅助定位模块充分融合，出现定位偏差时，直接采用第一定位信息，提升了定位系统的稳定性和定位精度。
定位信息辅助定位模块机器人定位定位模块路标机器人阈值时修复定位偏差定位系统融合

[发明专利]机器人定位方法、电子设备及存储介质-CN202011449048.2有效
发明人：王林源;马子昂;卢维;林辉 -专利权人：浙江大华技术股份有限公司
申请日： 2020-12-09 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种机器人定位方法、电子设备及存储介质。该方法包括：利用第一定位系统获取机器人的第一位姿；基于第一位姿判断机器人是否到达以节点为中心的预设范围内；若是，则利用第二定位系统获取当前图像；将当前图像与节点的模板图像进行匹配，得到匹配结果；基于匹配结果获取机器人的第二位姿通过上述方式，能够提高对机器人定位的准确性。
机器人定位方法电子设备存储介质

[实用新型]一种用于变压器内部故障检测的微型机器人定位系统-CN201621207725.9有效
发明人：潘云;杨彬;黄浩;张凤如;蒋友权;陈浩;余兴建;朱凡;王洪敏;钱啸强;陶用伟;张倩;黄凯 -专利权人：贵州电网有限责任公司凯里供电局
申请日： 2016-11-09 - 公布日： 2017-10-17 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于变压器内部故障检测的微型机器人定位系统，包括扫描三维空间的雷达、惯性测量单元和中央处理器，雷达和惯性测量单元均与中央处理器相连，惯性测量单元设置在机器人的重心位置；该系统实现了不论机器人在变压器内部运动时的自身姿态如何，都可以实时计算出机器人的位置信息，实现快速精确定位，从而解决了目前变压器内部故障检测机器人定位慢、定位不准的问题。
一种用于变压器内部故障检测微型机器人定位系统

[发明专利]针对绿地耕作系统示教地面边界至少一个区段的方法、操作绿地耕作系统的方法、示教系统-CN202011188477.9在审
发明人： M·格鲁勒;G·温特格斯特;S·迈尔;P·范祖特芬;S·克莱默;S·佐特 -专利权人：安德烈·斯蒂尔股份两合公司
申请日： 2020-10-30 - 公布日： 2021-05-04 - 主分类号： A01D34/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于针对绿地耕作系统示教地面的边界的至少一个区段的方法，其中所述绿地耕作系统包括：‑自主运动的绿地耕作机器人，以及‑机器人定位系统，其中机器人定位系统被构造为检测绿地耕作机器人的机器人位置坐标，其中机器人位置坐标基于第一定位技术，其中该方法具有以下步骤：（a）定义区段的示教位置坐标的序列，其中所述示教位置坐标基于不同于第一定位技术的第二定位技术，以及（b）将示教位置坐标的定义序列变换成变换机器人位置坐标的序列，其中所述变换机器人位置坐标基于第一定位技术。
针对绿地耕作系统地面边界至少一个区段方法操作

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