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[发明专利]一种无人船载水下机器人混合系统-CN201510922767.4有效
发明人：刘飞;李刚;池晓阳;王松林;张保平 -专利权人：四方继保（武汉）软件有限公司
申请日： 2015-12-11 - 公布日： 2016-02-17 - 主分类号： B63B45/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种无人船载水下机器人混合系统，包括无人船、水下机器人及连接系统，无人船主要包括船体及设置于船体上的船载控制系统、船载动力设备和船载应用设备；水下机器人包括水下机器人本体和水下应用设备，水下机器人本体配置水下控制设备、水下动力设备和操作设备；连接系统包括连接线缆和通讯系统，连接线缆由通讯线缆、充电线缆、拖缆捆绑在一起组成，无人船和水下机器人之间由连接线缆连接，并由通讯系统交换数据。本发明混合通讯系统以船载控制系统为核心，采用内部总线和通讯板卡统一控制无人船及水下机器人协同工作；以无人船作为水域运载平台和通讯中继平台，响应水下机器人运载、返航、停放、通讯和供电等需求。
一种无人水下机器人混合系统

[发明专利]一种水下机器人目标定位识别方法和系统-CN201710209500.X有效
发明人：刘飞;池晓阳;李刚;张保平;刘中凡;张吉伟;张良曦 -专利权人：大鹏高科（武汉）智能装备有限公司
申请日： 2017-03-31 - 公布日： 2019-05-31 - 主分类号： G01S15/06 文献下载
摘要：本发明涉及水下机器人技术领域，提供了一种水下机器人目标定位识别方法和系统。系统中水下机器人用于获取目标对象相对于水下机器人的第一位置信息，并发送第一位置信息给母船；母船用于获取微型无人船的第二位置信息；微型无人船将采集到的来自水下机器人的声呐反射信号反馈给母船；母船还用于根据自身的第三位置信息、微型无人船的第二位置信息、母船和微型无人船采集到的水下机器人的声呐反射信号，以及目标对象相对于水下机器人的第一位置信息，计算得到目标的定位信息。相比较现有技术中采用的由水下机器人作为主动声呐源，本发明实施例能够在保障水下机器人目标定位识别准确度的前提下，提高水下机器人的续航能力，并且减少水下机器人的运行效率。
一种水下机器人目标定位识别方法系统

[发明专利]一种无人舰与水下机器人的联动控制系统-CN201810204674.1在审
发明人：陈显光;叶茂林;陈建伟 -专利权人：广东容祺智能科技有限公司
申请日： 2018-03-13 - 公布日： 2018-08-03 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人舰与水下机器人的联动控制系统，具体涉及无人控制技术领域，包括中继无人舰、控制中心和水下机器人，所述控制中心包括CPU、信息输入模块、显示模块、无线通信模块一、无人舰管理模块和水下机器人管理模块，所述中继无人舰包括无人舰本体、导航模块和无线通信模块二，所述无人舰本体上安装有电缆，所述电缆的一端连接有中继器，本发明大大扩展了水下机器人的活动范围，并提高了水下机器人的机动性和便捷性，为无人舰和水下机器人的维护保养提供了方便
水下机器人联动控制系统无线通信模块管理模块控制中心中继电缆信息输入模块导航模块维护保养无人控制显示模块一端连接便捷性中继器应用

[发明专利]一种用于水下救援的无人机及机器人联动控制系统-CN201610025179.5在审
发明人：张德馨;薛文芳;孙哲南 -专利权人：天津中科智能识别产业技术研究院有限公司
申请日： 2016-01-14 - 公布日： 2016-06-08 - 主分类号： G05B19/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于水下救援的无人机及机器人联动控制系统，所述统包括水面通信装置、中继无人机、控制中心三部分，所述中继无人机是水下机器人与控制中心信息交互的桥梁，当控制中向水下机器人发送指令信息时，先通过无线电波发送到空中的无人机，再由无人机发送到水下机器人信息接收装置；中继无人机的使用，大大扩展了水下机器人的活动范围，并提高了水下机器人的机动性以及使用维护的便捷性，便于在产业上推广和应用。
一种用于水下救援无人机机器人联动控制系统

[发明专利]一种无人水下机器人回收装置及其回收方法-CN201611129257.2有效
发明人：朱兴华;陈冰冰;高启升;郑荣;林扬 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2016-12-09 - 公布日： 2019-07-26 - 主分类号： B63C7/02 文献下载
摘要：本发明属于无人水下机器人领域，具体地说是一种无人水下机器人回收装置及其回收方法，当无人水下机器人在水下航行时，电磁铁上电将压铁和回收块吸住；当无人水下机器人完成指定任务后需要回收时，控制电磁铁断电，此时回收块和缆绳一同被释放后漂浮至水面，同时压铁在自身重力作用下从电磁铁固定块斜面滑落至水中，母船上的作业人员将回收块和缆绳打捞后，通过作业人员施加外力将缆绳全部释放，并牵引水下机器人至母船附近，将缆绳挂在母船的起吊装置上，完成水下机器人的回收本发明适用于轻型、便携式无人水下机器人及其它中小型水下机器人，采用模块化设计，结构设计紧凑、操作简单、回收方便、经济性好、维护方便、通用性强。
无人水下机器人回收缆绳水下机器人电磁铁回收装置母船压铁自身重力作用固定块斜面控制电磁铁模块化设计起吊装置水下航行通用性强维护方便释放滑落上电水中吸住断电紧凑打捞牵引漂浮施加水面

[实用新型]一种水下机器人与无人船协同区域侦察系统-CN202220196275.7有效
发明人：刘家辉;梅平;刘剑南;马跃权 -专利权人：南京信息工程大学
申请日： 2022-01-24 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： G01D21/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种水下机器人与无人船协同区域侦察系统，属于信息与自动控制类领域。一种水下机器人与无人船协同区域侦察系统，包括：无人船、线缆与水下机器人；所述无人船设置主机仓；所述主机仓的内部设置有线缆释放机构和主机；所述线缆释放机构设置有可旋转的绞盘；所述绞盘用于收卷线缆；与现有技术相比，本申请通过无人船与水下机器人结合的技术进行水域侦察，减少了水下机器人不必要的航行时间，且无人船可接收来自地面站的无线信号传给水下机器人，这大大增加了水下机器人的侦察范围；延长侦察时间，减少人力成本，从而减少单次水域观察成本
一种水下机器人无人协同区域侦察系统

[实用新型]无人船水下机器人协同释放装置-CN202021582609.1有效
发明人：吴清云;谢辰旻;陈凌轩;强嘉钰;张慕洁 -专利权人：上海海洋大学
申请日： 2020-08-03 - 公布日： 2021-06-15 - 主分类号： B63B35/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种无人船水下机器人协同释放装置，包括无人船、水下机器人，所述无人船为半截船体形状，包括船头、船尾、船底、甲板、船舱，船头为尖头形状，所述船尾为一平面结构，船头设有摄像头，船舱的侧壁上靠近船尾设有光电传感器，所述船尾连接有螺旋桨，船舱内放置有电路板、电机、电路连接线、GPS卫星定位模块、主控制器，所述船舱内设有一单独夹层，该单独夹层设有水下机器人舱，该水下机器人舱内设置水下机器人，所述甲板上设有线缆孔，水下机器人通过ROV线缆与无人船相连，实现定点释放和协同作业。本实用新型能够实现水下的自主巡航和自动避障，无人船搭载水下机器人，还能够集二者的功能于一体，协同作用简单高效。
无人水下机器人协同释放装置

[发明专利]一种用于水下机器人的回收方法、回收装置及水下机器人-CN202210383295.X在审
发明人：李仁雄;唐智锋;段凯原;杨鸣远;郭维;周要;廖津余;汤树芳;黄忠;祝鹏 -专利权人：株洲中车时代电气股份有限公司
申请日： 2022-04-12 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于水下机器人的回收方法、回收装置及水下机器人，解决了水下机器人无法自主回收的问题。所述用于水下机器人的回收方法，应用于无人船一侧，包括：接收返航任务；持续发送第一定位信息以引导所述水下机器人靠近；判断所述水下机器人是否在第一预设位置范围内，若所述水下机器人在第一预设位置范围内，发送第二定位信息；判断所述水下机器人是否对接完成，若对接完成，回收所述水下机器人。
一种用于水下机器人回收方法装置

[发明专利]一种用户水下无人作业的水产养殖机器人-CN202011097738.6有效
发明人：孙崇明;张立智;张梓强;刘卫民;吴玉涛;刘卓逸 -专利权人：江苏叁拾叁信息技术有限公司
申请日： 2020-10-14 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： A01K61/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种用户水下无人作业的水产养殖机器人，包括无人浮船和水下机器人，水下机器人位于无人浮船的下方，无人浮船的上端两侧均设置有支撑架，支撑架的上端均设置有承接块一，无人浮船的上端两侧且位于固定架的侧边均设置有蓄电池，饵料储存罐的下端设置有饵料管道，水下机器人的一端且位于饵料储存罐的侧边设置有推进器，水下机器人靠近推进器的侧边设置有投料器，水下机器人远离推进器的一侧下端设置有机器手臂，水下机器人且位于机器手臂的侧边设置有水质检测组
一种用户水下无人作业水产养殖机器人

[发明专利]一种无人船自动回收布放水下机器人的方法-CN202310812695.2有效
发明人：王盛炜 -专利权人：海云联科技（苏州）有限公司
申请日： 2023-07-05 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人船自动回收布放水下机器人的方法，涉及数据处理领域，其中，所述方法包括：接收水下机器人终端的回收指令，并分析确定所述回收指令中的待回收水下机器人，记作目标水下机器人；获取所述目标水下机器人的目标位置信息，并结合目标无人船的实时位置信息确定第一目标回收路径；启动所述目标无人船基于所述第一目标回收路径行驶至第一目标位置，并触发回收启动指令；根据所述回收启动指令启动回收布放装置对所述目标水下机器人进行回收。解决了现有技术中针对水下机器人的回收布放效率低、回收布放效果不佳等技术问题。达到了提高水下机器人的回收布放效率及回收布放效果等技术效果。
一种无人自动回收放水机器人方法

[实用新型]一种水下机器人与无人机协同区域侦察系统-CN202022467122.5有效
发明人：刘家辉;梅平;马金虎;朱涵智 -专利权人：南京信息工程大学
申请日： 2020-10-30 - 公布日： 2021-06-29 - 主分类号： B63G8/00 文献下载
摘要：本实用新型属于信息与自动控制类领域，尤其是一种水下机器人与无人机协同区域侦察系统，包括无人机机体和水下机器人机体，所述水下机器人机体的上部具有密封的无人机收纳盒，无人机收纳盒的顶部为可开闭供无人机机体进出的收纳盒舱门；所述无人机收纳盒中设有为无人机机体充电的无线充电模块；所述水下机器人机体上具有防污摄像头。本实用新型通过水下机器人载送无人机进行侦察，减少了无人机不必要的飞行距离，增加了续航能力，同时水下机器人与无人机对侦察目标的双重确定能够有效减少探测目标错误的机率。
一种水下机器人无人机协同区域侦察系统

[实用新型]一种水下机器人与无人船协同水质检测装置-CN202020191037.8有效
发明人：刘云平;马金虎;严乐 -专利权人：南京信息工程大学
申请日： 2020-02-21 - 公布日： 2021-01-05 - 主分类号： G01N33/18 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种水下机器人与无人船协同水质检测装置，包括：在水面运行的无人船控制系统；在水下运行的水下机器人控制系统；设置在水下机器人控制系统上的水质采集控制系统；所述水下机器人控制系统通过有线电缆将水质数据传递至无人船控制系统，再由无人船控制系统通过无线通信传递至地面控制中心。本实用新型通过水下机器人与无人船协同水质检测，检测方式灵活多样，解决了传统浮标水质检测系统只能定点检测水质信息、传统无人船水质检测系统只能检测水面水质信息问题。
一种水下机器人无人协同水质检测装置

[发明专利]水下机器人、用于水域搜救的平台及其操作方法-CN201911387857.2有效
发明人：高雷;池佳伟;吴世彬;虞智博 -专利权人：上海彩虹鱼海洋科技股份有限公司
申请日： 2019-12-30 - 公布日： 2020-04-14 - 主分类号： B63C9/02 文献下载
摘要：本申请涉及水下机器人、用于水域搜救的平台及其操作方法。一种水下机器人，包括：主体部分；布置在所述主体部分的侧面的多个推进器；经由上盖端部耦合的连接装置；以及传感器系统。一种包括上述水下机器人的用于水域搜救的平台，包括：在水面或水下航行的无人艇；以及装载在所述无人艇上方的控制仓。一种用于操作上述平台的方法，包括：接收释放命令；响应于接收到所述释放命令，释放所述水下机器人到预定深度；响应于所述水下机器人到达预定深度，接收作业命令以使所述水下机器人开展作业。
水下机器人用于水域搜救平台及其操作方法

[发明专利]一种基于超短基线的导航定位方法-CN201410605690.3有效
发明人：王飞;徐春晖;王轶群;刘健;许以军 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2014-10-30 - 公布日： 2018-09-21 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明公开一种基于超短基线(USBL)的导航定位方法，该发明将水下无人无缆水下机器人(水下机器人)的超短基线定位信息通过声通讯机发给水下机器人，以实现水下机器人的组合导航功能。该发明分成2个阶段，第一阶段是利用USBL对水下机器人进行跟踪定位，并将定位信息通过声通讯机发给水下机器人，第二阶段是水下机器人接收到定位信息，再经过运动补偿对导航算法进行状态更新。本发明操作简单，能准确有效地利用USBL定位信息实现水下机器人组合导航，进而提高水下机器人在水下的导航定位精度。
一种基于超短基线导航定位方法

[发明专利]水下机器人布放回收装置、布放方法、回收方法、无人船-CN202210381505.1在审
发明人：刘可安;李仁雄;黄忠;廖津余;杨鸣远;郭维;周要;段凯原;唐智锋;汤树芳;祝鹏 -专利权人：株洲中车时代电气股份有限公司;上海中车艾森迪海洋装备有限公司
申请日： 2022-04-12 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： B63B27/08 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种水下机器人的布放回收装置和布放方法、回收方法，解决了无人船上多个水下机器人的自动布放和回收的问题。所述水下机器人的布放回收装置包括：充电方舱、机械臂、绞车和对接装置；其中，所述充电方舱用于存放水下机器人并为水下机器人充电；所述机械臂用于回收时抓取水下机器人至所述充电方舱，以及布放时抓取水下机器人至布放点位；所述对接装置与所述绞车可拆卸连接，所述对接装置用于回收时与水下机器人进行对接，所述绞车用于将与水下机器人对接成功的所述对接装置拖回至指定位置。
水下机器人回收装置方法无人

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