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[发明专利]丝印视觉标定方法及装置-CN202110278338.3有效
发明人：孙高磊;张文刚;曹康;罗小军;吴丰礼 -专利权人：广东拓斯达科技股份有限公司
申请日： 2021-03-15 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种丝印视觉标定方法，包括确定相机坐标系和标定坐标系之间的转换关系A；确定标定坐标系和平台坐标系之间的平移转换关系B′：将定位平台沿X轴和Y轴平移，记录并计算平移前后旋转中心的平台坐标、相机阵列中心的标定坐标，从而确定平移转换关系B′；确定标定坐标系和平台坐标系之间的角度校正参数：将定位平台绕旋转中心旋转多个旋转角度，记录并计算旋转前后旋转中心的平台坐标和相机阵列中心的标定坐标，依据多点和夹角计算角度校正参数；依据角度校正参数校正平移转换关系B′以获得平台坐标和标定坐标之间的实际转换关系B，从而可以确定相机坐标系和平台坐标系之间的关系，标定精度高。
丝印视觉标定方法装置

[发明专利]一种基于SCARA机械手第二臂的移动相机标定方法-CN201910786635.1在审
发明人：赵志华;刘文状;潘照飞 -专利权人：苏州精速智能科技有限公司
申请日： 2019-08-23 - 公布日： 2019-11-22 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：一种基于SCARA机械手第二臂的移动相机标定方法，一：标记放在台面上，记录机器人当前位置拍照，搜索图像标记在图像坐标系位置；二：控制第二臂平移，记录移动后机器人当前位置拍照，搜索图像中标记在图像坐标系中位置；三：机械手回到起始位置，在当前位置R轴分别旋转θ和‑θ角拍照；四：计算图像与机器人坐标系的旋转和缩放关系，图像与机器人坐标系平移关系；五：构建局部坐标系，获取局部到机器人坐标系映射关系；六：转换机器人在任一位置所对应的图像坐标系上的像素到机器人坐标系上，计算第二臂旋转角度，获得局部坐标系到局部坐标系旋转关系，局部坐标系与局部坐标系平移关系，综合旋转平移关系，局部坐标系与局部坐标系坐标系映射关系。
局部坐标系机器人坐标系图像坐标系第二臂机器人拍照机械手平移关系搜索图像映射关系旋转平移关系图像平移记录移动旋转关系移动相机标定构建缩放像素转换记录

[发明专利]图像位姿确定方法及设备-CN202111051864.2在审
发明人：曲星威 -专利权人：北京字跳网络技术有限公司
申请日： 2021-09-08 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本公开实施例提供一种图像位姿确定方法及设备，该方法包括：确定第一图像相对于第二图像的目标旋转量，第一图像和第二图像为同一相机从不同视角拍摄的目标场景的图像；按照目标旋转量，对第一图像相对于第二图像的平移量进行迭代优化，得到目标平移量，其中，经过目标旋转量和目标平移量对第一图像进行旋转平移变换后得到的目标图像与第二图像的差异小于误差阈值，该差异基于第一图像上像素点与空间点的对应关系以及第二图像上像素点与空间点的对应关系得到；根据目标旋转量和目标平移量，得到第一图像与第二图像的目标相对位姿。从而，通过固定旋转量优化平移量、并利用像素点与空间点的对应关系，提高不同图像的相对位姿优化的效率。
图像确定方法设备

[发明专利]一种手术机器人的手术针注册的方法和装置-CN202310101426.5在审
发明人：陈东阳;李卓;崔枭;罗熹平 -专利权人：深圳市箴石医疗设备有限公司
申请日： 2023-01-20 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本申请公开了一种手术机器人的手术针注册的方法和装置，方法包括：通过光学设备获取光学设备坐标系到手术针针尖坐标系的平移关系、光学设备坐标系到末端执行器上多个特征孔坐标系的平移关系以及光学设备坐标系到第一光学标记物坐标系的空间变换关系；通过光学设备坐标系到末端执行器上多个特征孔坐标系的平移关系确定光学设备坐标系到手术针针尖坐标系的旋转关系；根据光学设备坐标系到手术针针尖坐标系的平移关系和旋转关系确定光学设备坐标系到手术针针尖坐标系的空间变换关系，再根据光学设备坐标系到第一光学标记物坐标系的空间变换关系确定第一光学标记物坐标系到手术针针尖坐标系的空间变换关系。
一种手术机器人注册方法装置

[发明专利]一种基于主动视觉的手眼系统自标定方法-CN201710235194.7在审
发明人：邱晓荣;黄能耿;刘全胜;曹建峰;杜伟略 -专利权人：无锡职业技术学院
申请日： 2017-04-12 - 公布日： 2017-07-11 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：实现步骤包括1）建立摄像机成像系统各参照坐标系的坐标转换关系；2）建立手眼系统各参照坐标系的坐标转换关系；3）建立手眼系统中的CCD成像平面和世界坐标系的坐标转换关系；4）控制手眼系统中的摄像机做1次平移运动；5）控制手眼系统中的摄像机继续做2次线性无关的平移运动；6）线性求解手眼系统中手眼关系旋转矩阵；7）控制摄像机做1次线性无关平移运动；8）线性求解手眼系统中摄像机内参矩阵；9）线性求解特征点目标深度；10）控制手眼系统中的摄像机做1次实旋转运动；11）控制摄像机做1次虚拟旋转；12）实现对手眼关系平移向量的标定。
一种基于主动视觉手眼系统标定方法

[发明专利]基于两个三坐标定位器的维型定位位姿仿真匹配方法-CN202110245619.9有效
发明人：刘均;谢颖;李杰;康志文;杨京京;谯成;李松;马振博 -专利权人：成都飞机工业（集团）有限责任公司
申请日： 2021-03-05 - 公布日： 2021-07-02 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明公开了基于两个三坐标定位器的维型定位位姿仿真匹配方法，标定主动定位器与从动定位器的零点位置、主动承接位置、从动承接位置，然后将主动定位器等效为五轴机床模型，将从动定位器等效为三轴机床模型，通过解算零点位置与主动承接位置之间的平移位姿关系与旋转位姿关系，进而得到五轴机床模型的平移参数与旋转参数；通过解算零点位置与从动承接位置之间的平移位姿关系，进而得到三轴机床模型的平移参数；进而将维型定位工装的仿真移动转化为五轴机床模型的平移旋转以及三轴机床模型的平移
基于两个坐标定位器定位仿真匹配方法

[发明专利]图像采集装置标定方法、装置、计算机设备和存储介质-CN201910146310.7有效
发明人：孙高磊;张文刚;梅能华;李相前;罗小军;吴丰礼 -专利权人：广东拓斯达科技股份有限公司
申请日： 2019-02-27 - 公布日： 2021-09-03 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：一个实施例中的方法包括：获取机器人平移至待标定区域不同位置时，预设特征点的像素坐标以及对应的机器人坐标，根据机器人平移至待标定区域不同位置时，预设特征点的像素坐标以及对应的机器人坐标，得到预设特征点的像素坐标与机器人坐标之间的平移位置关系，获取机器人旋转至不同角度时预设特征点的像素坐标，以及对应的机器人坐标，根据机器人旋转至不同角度时预设特征点的像素坐标以及对应的机器人坐标，得到旋转中心位置，从而根据平移位置关系和旋转中心位置，得到机器人与图像采集装置的平面转换关系
图像采集装置标定方法计算机设备存储介质

[发明专利]指纹图像模板生成方法及系统、指纹识别方法及系统-CN201910730825.1有效
发明人：孙宝林 -专利权人：创新先进技术有限公司
申请日： 2019-08-08 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G06V40/50 文献下载
摘要：该指纹模板生成方法包括：获取一个指纹图像的K个细节点；分别以每一个所述细节点为中心构造M个不同方向的矩形框，计算每一个矩形框所覆盖的细节点之间的平移和旋转不变关系，得到K*M组平移和旋转不变关系；其中，所述K和M为大于1的整数；将每一组平移和旋转不变关系分别量化为一个二进制向量；将所述二进制向量保存到指纹模板中。
指纹图像模板生成方法系统指纹识别

[发明专利]机器人手眼标定方法、装置、计算机设备和介质-CN202211351101.4在审
发明人：周浩源;彭斌;杨艺 -专利权人：深圳市凌云视迅科技有限责任公司;凌云光技术股份有限公司
申请日： 2022-10-31 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请涉及机器视觉技术领域，具体而言，涉及一种机器视觉领域，具体而言，涉及一种机器人手眼标定方法、装置、计算机设备和介质，一定程度上可以解决线性求解手眼标定导致确定的姿态关系标定精度低的问题。确定机器人手眼标定方程，以及手眼标定方程的初始旋转矩阵和初始平移矩阵；通过旋转距离和平移距离确定手眼标定方程的目标距离，若目标距离不满足收敛条件，可基于二阶锥规划模型和克罗内克积法，确定备选旋转矩阵和备选平移矩阵；可更新目标旋转矩阵、目标平移矩阵，以及更新预设误差距离；本申请实施例基于二阶锥规划模型的非线性迭代优化，同时优化旋转和平移部分，改善机器人手眼标定的姿态关系转换精度。
机器人手眼标定方法装置计算机设备介质

[实用新型]用于树脂草地球的抛光布轮位置调整装置-CN201721776968.9有效
发明人：周超毅 -专利权人：泉州市邦正运动用品有限公司
申请日： 2017-12-19 - 公布日： 2018-07-06 - 主分类号： B24B29/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种用于树脂草地球的抛光布轮位置调整装置，包括基座、平移机构、竖移机构、旋转布轮机构、光眼感应机构及PLC控制系统，平移机构、竖移机构和光眼感应机构分别与PLC控制系统电性连接，竖移机构设在平移机构顶部，旋转布轮机构设在竖移机构上，且旋转布轮机构的布轮与草地球的相切点在光眼感应机构的水平光束线上，旋转布轮机构的布轮中心轴垂直于平移机构的平移方向。本实用新型通过光眼感应机构实时监测布轮与草地球的接触关系，若布轮损耗则驱动平移机构和竖移机构分别进给一个单位，如此可在抛光作业过程中实现自动保持布轮与草地球的良好接触关系，保证抛光品质，避免布轮空转，降低人工调整布轮的工作强度和难度
布轮草地球感应机构平移机构旋转布轮光眼位置调整装置本实用新型抛光布轮树脂驱动平移机构中心轴垂直平移电性连接接触关系良好接触抛光品质抛光作业人工调整实时监测水平光束自动保持相切点进给保证

[发明专利]坐标转换关系获取方法、装置、电子设备及存储介质-CN202110254004.2有效
发明人：宫明波;要文杰;谢永召 -专利权人：北京柏惠维康科技有限公司
申请日： 2021-03-04 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： G06T11/00 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种坐标转换关系获取方法、装置、电子设备及计算机存储介质。方法包括：获取预设的标记点在图像坐标系下的位置作为第一位置；获取标记点在机器人坐标系下的位置作为第二位置；以图像坐标系与机器人坐标系间的平移变换矩阵和旋转变换矩阵作为自变量，基于第一位置和第二位置，构建误差函数；对误差函数进行最小化处理，得到平移变换矩阵和旋转变换矩阵间的最优变换关系；根据最优变换关系，将误差函数转换为以旋转变换矩阵为自变量的目标函数；并对目标函数进行最小化，得到最优旋转变换矩阵；基于第一位置、第二位置以及最优旋转变换矩阵，得到最优平移变换矩阵。本申请实施例可以得到精确度较高的坐标转换关系。
坐标转换关系获取方法装置电子设备存储介质

[实用新型]一种鞋楦开盖机-CN201720006152.1有效
发明人：吴刚 -专利权人：东莞市建发鞋材有限公司
申请日： 2017-01-04 - 公布日： 2017-10-13 - 主分类号： B23D55/00 文献下载
摘要：本新型公开一种鞋楦开盖机,包括机体、平移组件、旋转组件、切割组件以及激光定位组件,机体上制有加工平台,旋转组件上设有夹具组件，旋转组件设置在平移组件上,旋转组件能带动夹具组件及鞋楦相对平移组件旋转;平移组件固设在加工平台上,并能带动旋转组件沿加工平台的横向方向移动;切割组件沿机体的竖向方向安设,且平移组件和旋转组件与切割组件的位置关系被设置为使得鞋楦由平移组件带动横向移动时能被切割组件直线分割,和/或由旋转组件带动旋转时能被切割组件弧形分割
一种鞋楦开盖机

[发明专利]像机与惯性测量单元旋转关系校准方法、装置和设备-CN202110249005.8有效
发明人：关棒磊;余英建;孙祥一 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2021-03-08 - 公布日： 2021-06-01 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种像机与惯性测量单元旋转关系校准方法、装置和设备。所述方法包括：获取像机拍摄的第一图像和第二图像，提取第一图像和第二图像的仿射匹配点对；根据第一图像和第二图像的单应性矩阵与旋转矩阵和平移向量的第一关系，建立单应性矩阵与第一齐次坐标和第二齐次坐标的第二关系；根据仿射变换矩阵，建立仿射变换矩阵和旋转矩阵的第三关系；根据第二关系和第三关系，得到多项式方程组；获取初始安装参数，将多项式方程组进行一阶近似，得到阶数为2的简化的多项式方程组；采用解算器对简化的多项式方程组进行求解，得到待标定的旋转矩阵以及平移向量。采用本方法能够实现旋转关系的快速校正。
惯性测量单元旋转关系校准方法装置设备

[发明专利]基于振动信号相关性分析的旋转机械故障特征提取方法-CN201910174733.X有效
发明人：郭远晶;杨友东;林森;宋士刚 -专利权人：浙江工业大学之江学院
申请日： 2019-03-08 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G06F18/10 文献下载
摘要：基于振动信号相关性分析的旋转机械故障特征提取方法，首先在旋转机械设备上采集振动信号，并从中选取一段参考子信号；然后令参考子信号从振动信号的初始时间开始，沿时间轴方向逐点平移，不断地从振动信号中遮掩一段子信号，同时计算参考子信号与遮掩子信号之间的相关系数；平移结束后获得相关系数序列；最后从相关系数序列的频谱中提取故障特征频率。本发明简单易行，相关系数序列获取过程中自适应于原始振动信号本身的特征，可以直观展现旋转机械设备故障特征的变化规律，并且从相关系数序列的频谱中能够有效方便地提取出故障特征频率，用于旋转机械设备的故障诊断。
基于振动信号相关性分析旋转机械故障特征提取方法

[发明专利]一种航拍序列图像自动排序的方法-CN201710138301.4在审
发明人：李校林;李银;张功国;罗菊 -专利权人：重庆信科设计有限公司
申请日： 2017-03-09 - 公布日： 2017-07-14 - 主分类号： G06T3/40 文献下载
摘要：该方案提出利用对数极坐标的方式来表示两幅待匹配图像的关系，建立了旋转、平移、尺度变换的排序模型，通过最大相关度确定序列头、尾图像，再利用峰值所在坐标确定平移参数，根据给定的准则判断图像左右位置关系，避免了人工干预，也能消除左右平移的混淆问题，能够准确的进行序列图像的排序。本发明克服了传统相位相关法不能完成图像间平移、旋转、缩放复杂关系的自动排序，增强了算法的适用范围，为航拍全景图像拼接奠定了一定的基础，具有很强的实用价值。
一种航拍序列图像自动排序方法

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