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[实用新型]反恐排爆机器人-CN201822024725.0有效
发明人：薄洋;孔文艳;龚青;谭诚;周义勇;王强 -专利权人：中国兵器装备集团上海电控研究所
申请日： 2018-12-04 - 公布日： 2019-09-13 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种反恐排爆机器人，包括机器人本体和远程操纵器，所述远程操纵器与机器人本体无线通讯连接；所述机器人本体包括车体、机械臂、云台、支撑臂以及轮履复合系统；所述远程操纵器包括控制单元；机械臂和云台均设置于车体上侧本实用新型集先进的机械、电子和嵌入式控制的技术于一体；各部分自成体系，能方便进行生产和调试，最后集成到一起组成整个机器人系统，同时由于系统结构简练，极大提高了排爆机器人系统稳定性；便于复杂系统故障定位；各部分与躯体间通过总线方式连接，便于排爆机器人的升级、维护、调试和维修。
机器人本体排爆机器人轮履复合远程操纵机械臂支撑臂车体云台反恐调试无线通讯连接本实用新型机器人系统嵌入式控制系统稳定性车体两侧复杂系统故障定位系统结构系统设置总线方式排爆躯体维修升级维护生产

[发明专利]一种重型载人足式机器人的线控转向操纵平台及操纵方法-CN201610004735.0有效
发明人：尤波;李佳钰;许家忠;蔡佳龙;王岩 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2016-01-07 - 公布日： 2018-04-10 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：一种重型载人足式机器人的线控转向操纵平台及操纵方法，是为了解决机器人在转向过程中由于质量大、结构复杂等属性所带来的操纵难度大等问题。本发明所述操纵平台由方向盘模块、运动控制单元模块及转向执行模块组成，基于操纵平台实现的操纵方法可归纳为方向盘模块一方面接收驾驶员操纵指令，另一方面将路感信息反馈给驾驶员；运动控制单元模块一方面规划机器人的足端坐标本发明通过引入方向盘操纵模式，降低驾驶员操纵负担的同时提高了操纵准确性。本发明适用于足式机器人操纵。
一种重型载人机器人转向操纵平台方法

[发明专利]机器人控制电路-CN201510948661.1在审
发明人：不公告发明人 -专利权人：肖伟
申请日： 2015-12-17 - 公布日： 2017-06-27 - 主分类号： G05B19/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人控制电路，包含无线信号接收模块，数据线，硬件输出模块。硬件输出模块包含第一驱动器控制口，第二驱动器控制口，第三驱动器控制口。该机器人控制电路可以将接收到的数字信号转换为机器人直线机构的具体动作，将机器人操纵者的意图转换为机器人的具体行为，完成机器人操纵者的控制命令。
机器人控制电路

[发明专利]用于神经网络以引导机器人臂操作导管的训练系统-CN202211309498.0在审
发明人： A·戈瓦里;A·C·阿尔特曼;V·格莱纳 -专利权人：伯恩森斯韦伯斯特（以色列）有限责任公司
申请日： 2022-10-25 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本公开的发明名称是“用于神经网络以引导机器人臂操作导管的训练系统”。本发明提供了用于训练机器学习(例如，NN)或其他人工智能(AI)模型以控制机器人臂操纵导管以机器人方式执行侵入性的基于临床导管的规程的方法和系统。
用于神经网络引导机器人操作导管训练系统

[发明专利]一种基于3D操纵杆的工业机器人示教编程系统及方法-CN202210364500.8在审
发明人：吴海彬;张晟宏 -专利权人：福州大学
申请日： 2022-04-08 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提出一种基于3D操纵杆的工业机器人示教编程系统及方法，包括3D操纵杆、主控制器、工业机器人和力传感器；示教编程过程包括以下步骤；步骤S1，建立3D操纵杆与对应工业机器人机械臂末端的映射关系，将3D操纵杆的移动、转动范围与机器人的工作范围一一对应；步骤S2，设计基于接触力的位置控制环，实现接触力稳定；步骤S3，修正在示教过程中的偶然误差和人为误差；步骤S4，操作3D操纵杆改变工业机器人的位姿；步骤S5，采集示教轨迹；步骤S6，判断示教是否结束；如果没有则继续操作进行示教，如果结束则通过程序结束示教，进行下一步操作；步骤S7，对示教轨迹进行复现；本发明可以设置特定的任意轴联动的机器人工作状态，通用性更高
一种基于操纵杆工业机器人编程系统方法

[发明专利]控制工业机器人的操纵器的方法、控制系统及工业机器人-CN202180092191.7在审
发明人：马库斯·恩贝格;汉斯·安德森;米凯尔·诺尔洛夫;雅各布·威斯特罗姆 -专利权人： ABB瑞士股份有限公司
申请日： 2021-02-11 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种控制具有多个关节(20a‑20f)的工业机器人(10)的操纵器(12)的方法，该方法包括为操纵器(12)提供候选轨迹(34a)；针对候选轨迹(34a)确定至少一个位置相关载荷值，位置相关载荷值表示作用在操纵器(12)上的至少一个位置相关载荷；基于至少一个位置相关载荷值来修改候选轨迹(34a)，以提供经修改的轨迹(34b)；以及通过操纵器(12)来执行经修改的轨迹(34b)。还提供了一种用于控制具有多个关节(20a‑20f)的工业机器人(10)的操纵器(12)的控制系统(14)，以及包括操纵器(12)和控制系统(14)的工业机器人(10)。
控制工业机器人操纵方法控制系统

[发明专利]一种基于粒子群优化算法的机器人操纵方法-CN201811594798.1有效
发明人：张航;曹华;韩建欢;于文进;庹华;韩峰涛 -专利权人：珞石（山东）智能科技有限公司
申请日： 2018-12-25 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G06N3/006 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于粒子群优化算法的机器人操纵方法，包括：设置每个任务的任务参数；利用粒子群优化算法进行迭代训练，生成最优控制参数，包括：进行粒子群初始化，由单个粒子生成阻抗控制参数；根据所述控制参数操纵实时回路，完成对机器人的操纵任务；根据完成操纵任务的结果，通过检测到的控制性能评价得到各个粒子的适应度，然后更新个体历史最好位置与粒子群体历史最好位置、粒子的速度与位置；如果全局最优位置满足最小界限，则训练层迭代完毕本发明使用起来简单便捷、训练过程轻量且快速、操纵性能优异，能够胜任多种机器人操纵任务。
一种基于粒子优化算法机器人操纵方法

[发明专利]操作机器人的控制系统和方法-CN202010759433.0在审
发明人：吴家伟;林琦毅;林韦庆;吴锦权;钟岳諹 -专利权人： NDR医疗科技有限公司
申请日： 2020-07-31 - 公布日： 2020-10-30 - 主分类号： A61B34/35 文献下载
摘要：本发明公布了一种操作机器人的控制系统和方法。机器人在一个称为机器人空间内移动，并且附接到终端操纵装置来操纵一个细长的工具，以便可以使细长工具与被闭塞的靶体对准。控制系统还包含与机器人和三维成像设备通信的耦合处理器。三维成像设备被配置为读取三维图像的成像空间内，成像空间包含以三维成像设备上的固定参考点为三维空间的坐标中心。三维成像设备读取终端操纵装置的初步三维图像后由处理器处理，处理器将机器人空间与成像空间集成一体来校准机器人，也处理含三维成像设备读取患者内的靶体三维图像，并计算出靶体在综合空间中的位置数据。通过靶体在综合空间中的位置数据，处理器自动控制操纵器将细长工具的纵轴与靶体对准。
操作机器人控制系统方法

[实用新型]一种水下机器人用体感操纵式仿生机械手臂-CN201920440794.1有效
发明人：刘桂伶;刘嘉琳;杨雨畅;廖亿;韩洋;蒋晨龙 -专利权人：刘桂伶
申请日： 2019-04-03 - 公布日： 2019-12-06 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种水下机器人用体感操纵式仿生机械手臂，包括同步仿生机械手臂、水下电子舱、脐带缆、水上电子舱、体感操纵装置、机体和推进电机，所述机体内部设置有水下电子舱，所述机体的一侧通过旋转底座连接有同步仿生机械手臂，所述水下电子舱和水上电子舱通过脐带缆电性连接，所述体感操纵装置和水上电子舱WLAN无线连接。本实用新型将现在普遍使用的水下机器人，结合由体感技术控制的仿生机械手臂进行创新设计，不仅能解决现有的水下机器人完成抓取任务能力不足的问题，还能扩展水下机器人的应用领域。
水下机器人仿生机械体感水下电子舱手臂电子舱本实用新型操纵装置脐带缆抓取电性连接机体内部技术控制任务能力推进电机无线连接旋转底座操纵式

[发明专利]一种自动打磨面板的生产线-CN201711124130.6在审
发明人：温涛;杨俊;禹鑫燚;郑振兴;秦磊 -专利权人：佛山市新鹏机器人技术有限公司
申请日： 2017-11-14 - 公布日： 2018-03-27 - 主分类号： B24B21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动打磨面板的生产线，包括机器人、面板滑台、第一砂带机、第二砂带机、机器人电柜、电控柜和操纵面板；所述机器人的一侧设置有第一砂带机和第二砂带机，所述第一砂带机位于第二砂带机前方；所述机器人电柜、电控柜和操纵面板均设置于机器人的另一侧；所述机器人前方设置有面板滑台，所述面板滑台上设置有多个用于安装待加工面板的面板安装座，通过机器人夹取待加工的面板送至第一砂带机和第二砂带机分别进行粗加工打磨和精加工打磨或夹取加工好的面板送至面板滑台原位
一种自动打磨面板生产线

[实用新型]一种自动打磨面板的生产线-CN201721513911.X有效
发明人：温涛;杨俊;禹鑫燚;郑振兴;秦磊 -专利权人：佛山市新鹏机器人技术有限公司
申请日： 2017-11-14 - 公布日： 2018-05-18 - 主分类号： B24B21/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种自动打磨面板的生产线，包括机器人、面板滑台、第一砂带机、第二砂带机、机器人电柜、电控柜和操纵面板；所述机器人的一侧设置有第一砂带机和第二砂带机，所述第一砂带机位于第二砂带机前方；所述机器人电柜、电控柜和操纵面板均设置于机器人的另一侧；所述机器人前方设置有面板滑台，所述面板滑台上设置有多个用于安装待加工面板的面板安装座，通过机器人夹取待加工的面板送至第一砂带机和第二砂带机分别进行粗加工打磨和精加工打磨或夹取加工好的面板送至面板滑台原位
一种自动打磨面板生产线

[实用新型]远程操作机器人-CN202121105637.9有效
发明人：穆子健;候世龙 -专利权人：青岛拓朴智能科技有限公司
申请日： 2021-05-22 - 公布日： 2021-12-24 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及远程操作技术领域，且公开了远程操作机器人，包括机器人，所述机器人连接有机器人控制器，所述机器人控制器连接有电路控制器，所述机器人控制器连接有安全踏板，所述机器人控制器连接有闭路电视监控系统该远程操作机器人，通过在工作车间设置远程操控机器人，启动电路控制器和机器人控制器来启动机器人，操作者可通过操作间内部的监视屏进行对机器人的操作进行监视，也可通过操作间内的机器人界面对机器人控制器进行远程控制，使机器人控制器进行对机器人进行操控，通过超声探头和触觉装置进行触觉反馈进行遥控操纵，可以最大限度地减少人类接触危险，从而提高平台人员的整体安全性。
远程操作机器人

[发明专利]用于工业机器人的独立致动器-CN202180073661.5在审
发明人：李尚华;刘黎明;达米安·科瓦尔;托马斯·博托尔德;刘斌;扎克·潘;拉吉布·米卡尔;高扬 -专利权人： ABB瑞士股份有限公司
申请日： 2021-02-04 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： B25J9/12 文献下载
摘要：一种用于在机器人操纵器中使用的独立致动器(120)，包括：壳体(121)，齿轮(126)、马达(123)、制动器(125)、传感器(127)和马达驱动器(124)以轴向顺序被布置在壳体(121)中。通过该马达和一些另外的部件，提供了中央通道(128)，用于接纳连接到该机器人操纵器的至少一个另外的致动器的缆线(130)。通道(128)可以是成角度的或直的。还提供了一种包括机器人操纵器的一体式工业机器人，其中安装有具有上述特征的一个或多个独立致动器(120)，并且机器人控制器被物理地集成。
用于工业机器人独立致动器

[发明专利]模拟现实机器人-CN202111356274.0在审
发明人：余多明 -专利权人：余多明
申请日： 2021-11-16 - 公布日： 2022-01-11 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：一种模拟现实机器人，通过大范围覆盖机器人外围的触碰感应器感知物理伤害，采用发射弹丸或操纵器械进行伤害输出，攻击过程直观，受攻击的区域可响应。通过模拟现实机器人用更直观的方式呈现真实战场状态，力求将伤害感知和响应遍布机器人周身，将对战过程可视程度最大化。
模拟现实机器人

[发明专利]对工业机器人编程的方法-CN201880096597.0在审
发明人： D·克勒韦尔;F·戴 -专利权人： ABB瑞士股份有限公司
申请日： 2018-08-31 - 公布日： 2021-03-16 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种对工业机器人（1）编程的方法，所述机器人（1）具有机器人臂（2），所述机器人臂（4）具有安装到其上的端执行器（4），所述端执行器（4）由机器人控制单元（6）控制以操纵布置在所述机器人（1）的工作区（（1）的控制代码，所述控制代码传送到所述机器人控制单元（6），其中，捕获所述工作区（10）和要由所述机器人（1）操纵的所述工件（8）的图像（12），所述捕获的图像（12）被传输到所述计算装置（16）并显示在与所述计算装置（16）相关联的显示器（18）上，所述显示器（18）上显示的所述工件（8）被标记有所述显示器（18）上的标记‑对象（17），借助于所述人机界面（HMI）在与所述显示器（18）上的机器人命令相关联的至少两个后续操纵步骤的序列中操纵所述标记（P1至P5）被转换成所述工件（8）在所述目标坐标系（11）中的位置（P1'至P5'），以及用于控制所述机器人（1）的控制代码是从所述转换后的位置（P1'至P5'）和相关联的机器人命令生成的，其特征在于以下步骤，以用于控制所述机器人（1）。
工业机器人编程方法

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