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[发明专利]一种机械臂式钢结构辅助拧紧螺栓设备及方法-CN202010458851.6有效
发明人：韦海民 -专利权人：聊城市瀚格智能科技有限公司
申请日： 2020-05-27 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： B23P19/06 文献下载
摘要：本发明公开了钢结构施工技术领域的一种机械臂式钢结构辅助拧紧螺栓设备，包括底座和磁吸固定机构，所述磁吸固定机构设置在底座底部，所述底座顶部右侧设置有控制器，所述底座顶部左侧设置有操作机械臂，所述操作机械臂包括设置在底座顶部左侧的调整臂机构一，所述调整臂机构一上设置有调整臂机构二，所述调整臂机构二上设置有操作臂机构，所述调整臂机构二左侧中部设置有与操作臂机构配合的供料机构，本发明设置有操作机械臂，根据钢结构上的对应的位置调整操作臂机构进行螺栓旋入螺母的固定作业
一种机械钢结构辅助拧紧螺栓设备方法

[实用新型]绝缘毯毯夹用工具以及电网维修辅助设备-CN201721221038.7有效
发明人：孙承勇;夏韬;张俊宇;钱绍旺;尹昭辉 -专利权人：云南电网有限责任公司曲靖供电局
申请日： 2017-09-21 - 公布日： 2018-04-03 - 主分类号： H02G1/02 文献下载
摘要：一种绝缘毯毯夹用工具以及电网维修辅助设备，属于电网维修技术领域，包括第一夹持臂和第二夹持臂，第一夹持臂包括夹持端以及操作端。第二夹持臂包括操作杆、传动杆以及夹持杆，操作杆包括倾斜设置的主动臂以及传动臂，主动臂与传动臂与交叉位置处连接，且操作端铰接于主动臂与传动臂的交叉位置，传动臂的远离主动臂的端部铰接于传动杆，传动杆的远离操作杆的端部铰接于夹持杆该绝缘毯毯夹用工具不仅能够对绝缘毯进行夹持，将绝缘毯覆盖在带电区域，还可以将绝缘毯毯夹运输至相应位置并夹持固定住绝缘毯，带电区域的绝缘措施更好，操作人员作业过程中更加安全可靠。
绝缘毯毯夹用工以及电网维修辅助设备

[实用新型]一种建筑工地用木工夹具-CN201922118278.X有效
发明人：不公告发明人 -专利权人：天颂建设集团有限公司
申请日： 2019-11-29 - 公布日： 2020-10-30 - 主分类号： B25B5/04 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种建筑工地用木工夹具，包括彼此铰接的上夹臂和下夹臂，所述上夹臂包括第一上连接端，所述下夹臂包括第一下连接端；还包括彼此铰接的上操作臂和下操作臂，所述上操作臂包括第二上连接端，所述下操作臂包括第二下连接端；所述第一上连接端连接所述第二上连接端，所述第一下连接端连接所述第二下连接端；还包括连接所述上夹臂和所述下夹臂的铰接端和所述上操作臂和所述下操作臂的铰接端的连接件，所述上夹臂上设有上夹持组件，所述下夹臂上设有下夹持组件
一种建筑工地木工夹具

[实用新型]模拟显示辅助的控制系统以及手术机器人-CN202122615986.1有效
发明人：徐凯;徐静;张冰;代亮 -专利权人：术锐（上海）科技有限公司
申请日： 2021-10-28 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：该控制系统用于控制机械臂的运动，包括操作模块、控制器和显示模块。操作模块用于接收用于控制机械臂的运动控制命令，每个机械臂包括臂体、连接臂体的一个或多个关节以及驱动各关节的电机；控制器用于接收受控机械臂的电机的电机位置信息，基于电机位置信息生成模拟显示信息，以及基于操作模块接收的运动控制命令生成用于驱动电机的驱动控制信号；显示模块用于基于模拟显示信息，显示一个或多个机械臂的模拟姿态。通过实时显示机械臂的状态、运动模式，便于操作者观察、确认机械臂的姿态以及选择性操作机械臂，在机械臂运动之前确认机械臂的运动是否正确，避免误操作。
模拟显示辅助控制系统以及手术机器人

[发明专利]一种钻机用臂架及臂架的操作方法-CN202310401775.9在审
发明人：潘云雨;张鹤;芦平 -专利权人：南京中荷寰宇环境科技有限公司
申请日： 2023-04-17 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： E21B15/04 文献下载
摘要：本发明提供一种钻机用臂架及臂架的操作方法，应用于钻机技术领域，包括主体结构和保护装置，主体结构包括第一臂架、第二臂架，第一臂架通过第一伸缩杆、第二伸缩杆架设于底座上，第二臂架通过第二连接件与第一臂架连接，第二臂架上安装有保护装置；保护装置包括防护罩，防护罩上安装有清洁机构；第一臂架上安装有第一连接件，第一连接件包括第一侧板、第二侧板，第一侧板、第二侧板分别位于第一臂架的两侧，第一侧板、第二侧板通过固定杆连接
一种钻机用臂架操作方法

[发明专利]机械臂及其操作方法、机械臂装置及显示面板生产设备-CN201710249786.4有效
发明人：雷爱华;朱二庆;张俊;尚伟 -专利权人：京东方科技集团股份有限公司;合肥鑫晟光电科技有限公司
申请日： 2017-04-17 - 公布日： 2019-09-10 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：一种机械臂及其操作方法、机械臂装置以及显示面板生产设备。该机械臂包括：臂主体、承载部和第一驱动部件。承载部设置在臂主体的第一端，且与臂主体的第一端活动连接，承载部具有第一承载面；第一驱动部件设置在臂主体的第一端，且与承载部相连接以驱动承载部至少平行于第一承载面转动。该机械臂为承载部单独设置第一驱动部件，该第一驱动部件可以驱动承载部自由转动，从而实现自动对准承载部与板状物，减低破片率，提高取出、放置板状物的速度，节约生产时间，提升产能，减少产线宕机，提高采用该机械臂的设备的稼动率
机械及其操作方法装置显示面板生产设备

[发明专利]机械调节悬臂-CN202210739056.3在审
发明人：孔康;梁涛;王树新 -专利权人：天津大学
申请日： 2022-06-27 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本发明提供一种机械调节悬臂，包括基座、悬臂组件和锁止机构，基座适用于安装到外部支撑装置；悬臂组件包括：旋转臂，通过转轴与基座可转动地连接，旋转臂的旋转平面与基座所在的平面平行；连杆组件，连杆组件的一端与旋转臂铰接；操作臂，适用于安装目标设备，操作臂的一端与连杆组件的另一端铰接，操作臂操作端驱动操作臂在垂直于旋转平面的垂直平面内相对于基座移动；以及锁止机构被构造成同时阻止旋转臂相对于基座的转动、和操作臂在垂直平面内相对于基座的移动
机械调节悬臂

[发明专利]一种数控加工的动态控制方法、装置、设备和存储介质-CN202310006080.0在审
发明人：张长青;郭庆鹏;张博闻 -专利权人：中国林业科学研究院木材工业研究所;中国林业科学研究院生态保护与修复研究所
申请日： 2023-01-04 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G05B19/19 文献下载
摘要：本发明提供了一种数控加工的动态控制方法包括：构建运动方程；根据运动方程对关节进行插补，规划操作臂末端的运动轨迹；构建运动学模型；根据运动学模型建立各关节坐标系，得到操作臂末端位姿描述；根据操作臂末端位姿描述，得到各关节的给定变化量；根据给定变化量控制各关节伺服电机的运转，并动态控制操作臂末端的运动轨迹。本发明可以保证操作臂末端按照规定的路径和轨迹运动，保证操作臂末端运行轨迹的平滑性及连续性；利用运动学模型可精确地计算出操作臂末端到达期望位姿，提高操作臂的运动精度，实现对工件的精确加工；通过伺服控制可以实现动态的控制动作执行机构的精确动作，提高操作臂的动作精度。
一种数控加工动态控制方法装置设备存储介质

[发明专利]一种数控加工的运动规划方法、装置、设备和存储介质-CN202310006119.9在审
发明人：张长青;郭庆鹏;杨光;陈思晗 -专利权人：中国林业科学研究院生态保护与修复研究所;中国林业科学研究院木材工业研究所
申请日： 2023-01-04 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G05B19/19 文献下载
摘要：本发明提供了一种数控加工的运动规划方法包括：以关节角运动方程描述操作臂的轨迹；配置插补过程中起始点和目标点的边界约束条件；根据边界约束条件对关节进行插补，规划操作臂末端的运动轨迹；构建运动学模型；根据运动学模型建立各关节坐标系，得到操作臂末端位姿描述；根据操作臂末端位姿描述，得到各关节的运动变化量，使操作臂沿规划的位置和姿态轨迹运动。本发明可以保证操作臂末端按照规定的路径和轨迹运动，保证操作臂末端运行轨迹的平滑性及连续性；利用运动学模型可精确地计算出操作臂末端到达期望位姿，提高操作臂的运动精度，实现对工件的精确加工。
一种数控加工运动规划方法装置设备存储介质

[实用新型]用于移动操作臂的装置及隧道挖掘设备-CN201420647256.7有效
发明人：刘峰;梁凤远;王洋;马建乐;经彭 -专利权人：徐州徐工铁路装备有限公司
申请日： 2014-10-31 - 公布日： 2015-05-06 - 主分类号： E21D9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于移动操作臂的装置及隧道挖掘设备，涉及工程机械领域，用以解决具有多个操作臂的机械设备使用时各个操作臂之间相互干涉的问题。该装置包括：滑台滑道、第一驱动装置、第二驱动装置和用于固定操作臂的滑台总成。上述装置，能带动操作臂移动，在操作臂处于非工作状态时，将操作臂移动至离开工作位置的位置，以避免干涉其他操作臂。
用于移动操作装置隧道挖掘设备

[发明专利]基于力反馈的书法机器人系统-CN201010583428.5有效
发明人：宋成利;徐兆红;闫士举 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2010-12-10 - 公布日： 2012-07-04 - 主分类号： B25J3/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于力反馈的书法机器人系统，它是一种主从机器人系统，包括P C机以及顺序相连的主操作臂、从操作臂和笔夹具，P C机分别与主操作臂、从操作臂电信号相连；P C机内设有人手抖动消除模块、力缩放模块和运动缩放模块；人手抖动消除模块的输入连接主操作臂，人手抖动消除模块的输出连接运动缩放模块；运动缩放模块的输出连接从操作臂；力缩放模块的输入连接从操作臂，力缩放模块的输出连接主操作臂。本发明利用力反馈装置，通过人机交互，建立书写者和任务交互的环境模型，操作方便，实时性强，系统安全可靠，可实现书法数字化与技艺传承。
基于反馈书法机器人系统

[实用新型]一种应用于组合绳锯的绳锯调节机构-CN201520548336.1有效
发明人：张金星;张文启 -专利权人：张金星
申请日： 2015-07-27 - 公布日： 2015-12-16 - 主分类号： B28D7/00 文献下载
摘要：本实用新型公开的是一种应用于组合绳锯的绳锯调节机构，包括可上、下升降的活动架体，活动架体上设有第一操作臂和第二操作臂、导向轮以及松紧轮，第一操作臂为固定设置，第二操作臂为活动可调节设置，第一操作臂与第二操作臂之间的间距通过所述第二操作臂调节设置，该组合绳锯包括绳锯条，该绳锯条配合绕设在导向轮与松紧轮上，通过调节第二操作臂和松紧轮使绳锯条得到调节。本实用新型使绳锯在切割使用时的调节更方便，减轻操作工人的使用难度，而且还可以提高石料的切割精度，减少石料的浪费。
一种应用于组合调节机构

[实用新型]一种万向定型扇形钳-CN202221698111.0有效
发明人：廖贻达 -专利权人：四川省医学科学院·四川省人民医院
申请日： 2022-07-04 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： A61B17/29 文献下载
摘要：本实用新型涉及医疗器械领域，特别是涉及一种万向定型扇形钳，包括扇形钳头、手持部和用于伸入患者体内的操作控制臂，所述扇形钳头与所述操作控制臂伸入段的端部连接，所述手持部与所述操作控制臂体外段的端部连接；所述手持部与所述操作控制臂配合，控制所述扇形钳头动作；所述操作控制臂能被弯曲塑形，使得伸入患者体内的所述操作控制臂可以形成不同的路径到达目标区域。本实用新型所述的一种万向定型扇形钳，将所述操作控制臂设置为可弯曲塑形，使得，伸入患者体内的所述操作控制臂可以更为灵活的到达目标区域。如此方便了医护人员的操作，从而提高了治疗效果。
一种万向定型扇形

[实用新型]基于力反馈的书法机器人系统-CN201020654076.3无效
发明人：宋成利;徐兆红;闫士举 -专利权人：上海理工大学
申请日： 2010-12-10 - 公布日： 2011-07-20 - 主分类号： B25J3/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种基于力反馈的书法机器人系统，它是一种主从机器人系统，包括PC机以及顺序相连的主操作臂、从操作臂和笔夹具，PC机分别与主操作臂、从操作臂电信号相连；PC机内设有人手抖动消除模块、力缩放模块和运动缩放模块；人手抖动消除模块的输入连接主操作臂，人手抖动消除模块的输出连接运动缩放模块；运动缩放模块的输出连接从操作臂；力缩放模块的输入连接从操作臂，力缩放模块的输出连接主操作臂。本实用新型利用力反馈装置，通过人机交互，建立书写者和任务交互的环境模型，操作方便，实时性强，系统安全可靠，可实现书法数字化与技艺传承。
基于反馈书法机器人系统

[发明专利]一种具有力反馈功能的腹腔镜手术机器人系统-CN202010017960.4在审
发明人：曾智文 -专利权人：北京仙进机器人有限公司
申请日： 2020-01-08 - 公布日： 2020-05-12 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有力反馈功能的腹腔镜手术机器人系统，包括执行部分、操作部分和控制器；其特征在于，所述执行部分包括执行部分固定座、机械臂、伸缩臂和持械臂；至少两个所述机械臂固定于所述执行部分固定座上；所述伸缩臂的固定端固定于所述机械臂的末端；所述持械臂固定于所述伸缩臂的伸缩端。本发明的有益效果是：本发明更容易被学习和操作；本发明的外力反馈装置可以使操作者操作时手部感受到一定的阻力，增强操作体验感并且可以有效防止操作者误操作；本发明根据外力检测装置测量值控制外力反馈装置提供给操作者手部相应的力反馈，增强操作者操作的体验感和操作的准确性；本发明的持械臂为嵌套齿轮传动，刚性大负载高。
一种有力反馈功能腹腔镜手术机器人系统