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[发明专利]一种数控加工的动态控制方法、装置、设备和存储介质-CN202310006080.0在审
发明人：张长青;郭庆鹏;张博闻 -专利权人：中国林业科学研究院木材工业研究所;中国林业科学研究院生态保护与修复研究所
申请日： 2023-01-04 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G05B19/19 文献下载
摘要：本发明提供了一种数控加工的动态控制方法包括：构建运动方程；根据运动方程对关节进行插补，规划操作臂末端的运动轨迹；构建运动学模型；根据运动学模型建立各关节坐标系，得到操作臂末端位姿描述；根据操作臂末端位姿描述，得到各关节的给定变化量；根据给定变化量控制各关节伺服电机的运转，并动态控制操作臂末端的运动轨迹。本发明可以保证操作臂末端按照规定的路径和轨迹运动，保证操作臂末端运行轨迹的平滑性及连续性；利用运动学模型可精确地计算出操作臂末端到达期望位姿，提高操作臂的运动精度，实现对工件的精确加工；通过伺服控制可以实现动态的控制动作执行机构的精确动作，提高操作臂的动作精度。
一种数控加工动态控制方法装置设备存储介质

[发明专利]一种数控加工的姿态控制方法、装置、设备和存储介质-CN202310006075.X在审
发明人：张长青;郭庆鹏;于航;陈思晗 -专利权人：中国林业科学研究院生态保护与修复研究所;中国林业科学研究院木材工业研究所
申请日： 2023-01-04 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种数控加工的姿态控制方法包括：确定参考坐标的初始位置；根据参考坐标建立各关节的坐标；分别描述各关节间相邻连杆的相对位姿，得到操作臂末端位姿描述；根据操作臂末端位姿描述，得到各关节的给定变化量；根据给定变化量控制各关节伺服电机的运转，闭环控制操作臂末端的运动轨迹。本发明通过建立各关节坐标，并对相邻连杆的相对位姿进行描述，可精确地计算出操作臂末端到达期望位姿时各个关节的变化量，提高操作臂的运动精度，实现对工件的精确加工；通过伺服控制可以实现闭环控制动作执行机构的精确动作，进而提高操作臂的动作精度。
一种数控加工姿态控制方法装置设备存储介质

[发明专利]一种数控加工的运动规划方法、装置、设备和存储介质-CN202310006119.9在审
发明人：张长青;郭庆鹏;杨光;陈思晗 -专利权人：中国林业科学研究院生态保护与修复研究所;中国林业科学研究院木材工业研究所
申请日： 2023-01-04 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G05B19/19 文献下载
摘要：本发明提供了一种数控加工的运动规划方法包括：以关节角运动方程描述操作臂的轨迹；配置插补过程中起始点和目标点的边界约束条件；根据边界约束条件对关节进行插补，规划操作臂末端的运动轨迹；构建运动学模型；根据运动学模型建立各关节坐标系，得到操作臂末端位姿描述；根据操作臂末端位姿描述，得到各关节的运动变化量，使操作臂沿规划的位置和姿态轨迹运动。本发明可以保证操作臂末端按照规定的路径和轨迹运动，保证操作臂末端运行轨迹的平滑性及连续性；利用运动学模型可精确地计算出操作臂末端到达期望位姿，提高操作臂的运动精度，实现对工件的精确加工。
一种数控加工运动规划方法装置设备存储介质

[发明专利]一种国产四路超清图像综合显示装置的实现方法-CN202011244950.0有效
发明人：刘更;郑赛;刘慕贤;郭庆鹏;冉云飞 -专利权人：北京计算机技术及应用研究所
申请日： 2020-11-10 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： H04N7/22 文献下载
摘要：本发明涉及一种国产四路超清图像综合显示装置的实现方法，属于图像处理显示技术领域。本发明采用基于国产GPU的二维、三维图像显示技术、基于国产SOC的音视频编解码技术、基于国产FPGA的雷达视频预处理和图形图像缩放、叠加的综合显示技术等，通过高度集成嵌入式软、硬件设计，实现了4路4K视频图像的综合显示，能够将雷达一次视频、监控视频、光电图像处理成标准图像数据并通过开窗的方式，叠加到单个或多个显示屏中，同时支持三维GIS及态势显示，满足新型武器系统空天合一联合作战的显示要求。
一种国产四路图像综合显示装置实现方法

[发明专利]矿山用地质灾害勘测设备-CN202210694363.4有效
发明人：王辉;杨丽君;卫聪聪;李晓;钟晶晶;王晋卿;王振东;郭庆鹏 -专利权人：山东宇创工程勘察设计有限公司
申请日： 2022-06-20 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： G01N3/24 文献下载
摘要：本发明公开了矿山用地质灾害勘测设备，涉及勘测设备技术领域，包括底座，底座上设有十字板剪切仪和固定框，底座上设有丝杆滑台，丝杆滑台的滑块的一侧设有固定块，固定块的下端设有连接块，连接块的下端设有取样组件，取样组件的下端设有封闭组件，封闭组件包括连接筒和若干个封闭板，连接筒的侧壁上设有若干个通孔，每个通孔内均设有转动轴，封闭板的一端设有连接头，每个连接头位于通孔外侧的一端均设有拨动板，底座上设有取样口，底座上设有滑动轨道，十字板剪切仪的下端与滑动轨道滑动连接。本发明既能够就地检测也能够取样检测，功能齐全，便于对取样后的土壤拆分检测，操作方便。
矿山用地灾害勘测设备

[发明专利]一种网络通信方法及装置、存储介质-CN202210088532.X有效
发明人：张振;秦大兴;郭庆鹏 -专利权人：浙江宇视系统技术有限公司
申请日： 2022-01-26 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： H04L47/722 文献下载
摘要：一种网络通信方法及装置、存储介质，所述网络通信方法应用于设置有至少两个接收缓存队列的接收端，所述接收缓存队列包括至少一个缓存单元，至少存在两个接收缓存队列的缓存单元的存储容量不同，所述网络通信方法包括：接收到数据包时，根据所述数据包的长度选择接收缓存队列，将所述数据包存储到被选中的接收缓存队列的缓存单元中，其中，所述接收缓存队列中，所述被选中的接收缓存队列的缓存单元的存储容量大于等于且最接近所述数据包的长度。本实施例提供的方案，提供至少两种存储容量的缓存单元，可以根据数据包长度选择合适的缓存单元进行存储，从而可以充分利用缓存单元的存储空间，避免浪费socket缓存空间，减少丢包。
一种网络通信方法装置存储介质

[发明专利]一种基于麦克风阵列的密闭空间混响消除方法-CN202010880441.0有效
发明人：闵新宇;郭申;张琨;赵伯阳;郭庆鹏 -专利权人：北京计算机技术及应用研究所
申请日： 2020-08-27 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： G10L21/0216 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于麦克风阵列的密闭空间混响消除方法，属于计算机、语音信号技术领域。本发明提出的基于麦克风阵列的混响消除方法，其认为阵列中各通道之间的语音信号是相关的，而噪声是不相干的，通过将含混响信号在时域上分为直达信号和经反射信号，在频域上分为低频信号与高频信号，对含混响语音信号从时域和频域上进行分时和分频的处理，利用基于线性约束最小方差后置维纳滤波的方法，在约束方程中增加了分时和分频的处理方式，求得最优权矢量，实现了基于麦克风阵列的混响消除，采用这种方式能在抑制混响的前提下突出不同频率信号的声纹特性，有利于后续语音识别工作的开展，具有计算量小、通用性、灵活性高、易于实现，应用范围广的特点。
一种基于麦克风阵列密闭空间混响消除方法

[发明专利]一种支持多种授时技术的多功能授时设备-CN201911145574.7有效
发明人： 郭庆鹏;张力;詹承华;吴勇刚;张琨 -专利权人：北京计算机技术及应用研究所
申请日： 2019-11-21 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： G04G5/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种支持多种授时技术的多功能授时设备，包括：FPGA包括：IRIGB解码单元、自守时单元、秒脉冲解码单元以及用户接口单元；嵌入式处理器向FPGA提供时间数据和秒脉冲；自守时单元包括秒脉冲同步模块、时间自守时模块和输出自守时秒脉冲模块；自守时单元根据从B码提取的时间数据和秒脉冲信号维护时间，用户接口模块实现PCIe总线接口，从自守时单元获取时间信息并向用户提供时间服务；秒脉冲解码模块包括秒脉冲提取模块和秒脉冲合法性检查模块；秒脉冲合法性检查模块根据脉冲宽度和时间间隔为判断准则，过滤干扰脉冲和非法秒脉冲，由秒脉冲提取模块在秒脉冲上升沿时刻，产生脉冲有效信号，外部时钟源通过串口传递时间数据。
一种支持多种授时技术多功能设备

[实用新型]一种双旋转操作头的操作臂-CN201820875070.5有效
发明人：张长青;于航;杨光;郭庆鹏;白彡 -专利权人：国家林业局北京林业机械研究所
申请日： 2018-06-07 - 公布日： 2019-04-16 - 主分类号： B27C9/02 文献下载
摘要：本实用新型的提供了一种双旋转操作头的操作臂包括：安装座、第一旋转部、第二旋转部、第一驱动部、第二驱动部、第一伸缩部、第二伸缩部；安装座可活动地设置在第一伸缩部；第一伸缩部可活动的设置在第二伸缩部；第一旋转部可转动地与安装座连接，第一驱动部固定设置在安装座上，第一驱动部驱动第一旋转部转动；第二旋转部可转动的与第一旋转部连接；第二驱动部固定设置在第一旋转部上，第二驱动部驱动第二旋转部转动；第二旋转部上设置有若干个输出端；输出端用于安装刀具。加工过程中在输出端预先安装刀具，所以在整个加工过程中，无需更换刀具，只需旋转第二旋转部便可更换刀具，有效节约了加工时间。
旋转部驱动伸缩部安装座刀具输出端固定设置操作臂操作头可活动可转动双旋转转动本实用新型预先安装可更换节约加工

[实用新型]一种双旋转操作头-CN201820875069.2有效
发明人：张长青;杨光;于航;郭庆鹏;白彡 -专利权人：国家林业局北京林业机械研究所
申请日： 2018-06-07 - 公布日： 2019-02-19 - 主分类号： B27C9/00 文献下载
摘要：本实用新型的提供了一种双旋转操作头包括：安装座、第一旋转部、第二旋转部、第一驱动部、第二驱动部；第一旋转部包括第一旋转轴；第二旋转部包括第二旋转轴；第一旋转部可转动地与安装座连接，第一旋转部绕第一旋转轴转动；第一驱动部固定设置在安装座上，第一驱动部驱动第一旋转部转动；第二旋转部可转动的与第一旋转部连接，第二旋转部绕第二旋转轴转动；第一旋转轴与第二旋转轴不平行；第二驱动部固定设置在第一旋转部上，第二驱动部驱动第二旋转部转动；第二旋转部上设置有若干个输出端；输出端用于安装刀具。加工过程中在输出端预先安装刀具，所以在整个加工过程中，无需更换刀具，只需旋转第二旋转部便可更换刀具，有效节约了加工时间。
旋转部旋转轴驱动刀具转动安装座输出端固定设置操作头可转动双旋转本实用新型预先安装不平行可更换节约加工

[发明专利]一种双旋转操作头的操作臂-CN201810578771.7在审
发明人：张长青;于航;杨光;郭庆鹏;白彡 -专利权人：国家林业局北京林业机械研究所
申请日： 2018-06-07 - 公布日： 2018-11-20 - 主分类号： B27C9/02 文献下载
摘要：本发明的提供了一种双旋转操作头的操作臂包括：安装座、第一旋转部、第二旋转部、第一驱动部、第二驱动部、第一伸缩部、第二伸缩部；安装座可活动地设置在第一伸缩部；第一伸缩部可活动的设置在第二伸缩部；第一旋转部可转动地与安装座连接，第一驱动部固定设置在安装座上，第一驱动部驱动第一旋转部转动；第二旋转部可转动的与第一旋转部连接；第二驱动部固定设置在第一旋转部上，第二驱动部驱动第二旋转部转动；第二旋转部上设置有若干个输出端；输出端用于安装刀具。加工过程中在输出端预先安装刀具，所以在整个加工过程中，无需更换刀具，只需旋转第二旋转部便可更换刀具，有效节约了加工时间。
旋转部驱动伸缩部安装座刀具输出端固定设置操作臂操作头可活动可转动双旋转转动预先安装可更换节约加工

[发明专利]一种双旋转操作头-CN201810578630.5在审
发明人：张长青;杨光;于航;郭庆鹏;白彡 -专利权人：国家林业局北京林业机械研究所
申请日： 2018-06-07 - 公布日： 2018-09-14 - 主分类号： B27C9/00 文献下载
摘要：本发明的提供了一种双旋转操作头包括：安装座、第一旋转部、第二旋转部、第一驱动部、第二驱动部；第一旋转部包括第一旋转轴；第二旋转部包括第二旋转轴；第一旋转部可转动地与安装座连接，第一旋转部绕第一旋转轴转动；第一驱动部固定设置在安装座上，第一驱动部驱动第一旋转部转动；第二旋转部可转动的与第一旋转部连接，第二旋转部绕第二旋转轴转动；第一旋转轴与第二旋转轴不平行；第二驱动部固定设置在第一旋转部上，第二驱动部驱动第二旋转部转动；第二旋转部上设置有若干个输出端；输出端用于安装刀具。加工过程中在输出端预先安装刀具，所以在整个加工过程中，无需更换刀具，只需旋转第二旋转部便可更换刀具，有效节约了加工时间。
旋转部旋转轴驱动刀具转动安装座输出端固定设置操作头可转动双旋转预先安装不平行可更换节约加工

[实用新型]一种便携式高温铸坯测量装置-CN201621375812.5有效
发明人： 郭庆鹏;姚克强;李惠琴;张立进;杜书波;王建华 -专利权人：山东钢铁股份有限公司
申请日： 2016-12-14 - 公布日： 2017-06-20 - 主分类号： G01B5/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种便携式高温铸坯测量装置，包括L形滑轨、可沿L形滑轨滑动的滑块、与滑块固定连接且一侧与被测高温铸胚件表面贴合的固定支架、读数时将滑块与L形滑轨位置固定的紧固模块；滑块与L形滑轨滑动连接，L形滑轨的滑动臂的一侧表面设置有刻度标尺，L形滑轨的固定臂的一侧与被测高温铸胚件表面贴合，L形滑轨的固定臂与固定支架共同夹紧被测高温铸胚件待测表面，所述L形滑轨的滑动臂设置有允许紧固模块滑动的滑槽。降低了测量人员被灼伤的风险，能有效提高测量人员的工作效率和作业的安全性。
一种便携式高温测量装置

[发明专利]电动环切吻和器-CN201210489398.0有效
发明人：马立军;郭庆鹏 -专利权人：天津瑞贝精密机械技术研发有限公司
申请日： 2012-11-26 - 公布日： 2017-05-31 - 主分类号： A61B17/115 文献下载
摘要：本发明公开了一种电动环切吻和器，包括吻切机构和驱动执行机构，所述的驱动执行机构包括管体、固定设置在管体内部后端且内外壁面分别形成有螺纹的传动螺管、设置在管体内部且前端与吻切机构的推钉组件传动连接后端与传动螺管外螺纹啮合连接的推管，设置在所述的推管内部且前端与抵钉座传动连接后端与传动螺管内螺纹啮合连接的中心杆，固定设置在与管体尾部固定连接的动力腔内部的电机，还包括可择一地将所述的电机的输出传递至中心杆或者推管的离合器。本发明的电动环切吻和器，结构简单实用性高，利用一个电机可实现调节和击发，降低加工成本，同时便于控制，提高使用效果，利用电机击发，避免了手动击发所产生的差异性。
电动环切吻

[发明专利]一种废钢高效配斗、粉尘近距捕集的节能环保型工艺的设备-CN201410420756.1有效
发明人：孙超;刘振;夏俊双;刘杰领;庞志忠;王刚;牛新辉;郭庆鹏;孙晓宇;刘家连;郑连钢;李法欣;徐红艳;董玉柱 -专利权人：夏俊双
申请日： 2014-08-26 - 公布日： 2017-02-22 - 主分类号： B08B15/00 文献下载
摘要：一种节能环保型废钢高效配斗、区域粉尘捕集工艺的设备,涉及冶金企业炼钢工艺技术节能环保领域。分为废钢卸料粉尘捕集处理区和废钢装斗粉尘捕集区并配备除尘设备。废钢卸料粉尘捕集处理区，有废钢卸料槽、筛子、漏灰口、水平输送带、斜输送带并配合垃圾斗，废钢卸料槽的上方两侧安装有两个捕集罩和相应吸尘管。废钢装斗粉尘捕集区，有周边三面密封的主体框架，主体框架上均匀安装有装斗槽，装斗槽的上周边表面也做封闭，装斗槽上口两侧都有斜面钻有数个孔的导风斜面管及导风管。装斗槽下方均放置有废钢斗，废钢斗放置在有定位块的平车上。除尘设备与两区域捕集罩连接的管道均有电动阀，能够按需要打开或关闭，从而达到节能高效除尘的目的。
一种废钢高效粉尘近距节能环保工艺设备

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