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[发明专利]搜救机器人-CN201711365901.0在审
发明人：林辉;吕琳;周东辉 -专利权人：浙江工业职业技术学院
申请日： 2017-12-18 - 公布日： 2018-04-10 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种搜救机器人包括机架、安装在机架上的搜救装置以及四个分别安装在机架四个角上的行走足，所述行走足包括飞行风机。本申请的搜救机器人通过设置行走足能够行走，通过在行走足上设置飞行风机使得搜救机器人在遇到不能翻越的障碍物时，能够进行短暂的越障飞行，搜救机器人运动形式多样，适用性强。
搜救机器人

[实用新型]搜救机器人-CN201721773692.9有效
发明人：赵恒;林辉;吕琳 -专利权人：浙江工业职业技术学院
申请日： 2017-12-18 - 公布日： 2018-08-28 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种搜救机器人包括机架、安装在机架上的搜救装置以及四个分别安装在机架四个角上的行走足，所述行走足包括飞行风机。本申请的搜救机器人通过设置行走足能够行走，通过在行走足上设置飞行风机使得搜救机器人在遇到不能翻越的障碍物时，能够进行短暂的越障飞行，搜救机器人运动形式多样，适用性强。
搜救机器人行走足风机飞行搜救装置运动形式障碍物搜救越障申请

[发明专利]搜救机器人-CN200910001053.4无效
发明人：李占贤;李振坤;侯宇;蒋明彤;董长军;杨志杰;陈杰 -专利权人：河北理工大学
申请日： 2009-01-21 - 公布日： 2009-07-15 - 主分类号： B25J7/00 文献下载
摘要：一种搜救机器人，属于工业机器人领域，由头部、身部和尾部组成。头部与尾部结构相同为圆锥状结构，它们的前端分别设有头锥，头锥内装有摄像头和照明灯；所述的身部由多个独立的身部单元构成，各身部单元之间、身部单元与头部、尾部之间轴向连接成机器人整体；所述机器人的头部、身部和尾部外壳均为圆柱形结构在程序控制下，搜救机器人可在复杂表面上前后蠕动爬行、转弯和越障，在狭小缝隙间穿行，用于对废墟下的受困人员搜寻和救助。操控自如，工作效率高。
搜救机器人

[外观设计]搜救机器人-CN202130374575.0有效
发明人：丁丁;吴狄;张小毛;陈顶文;高洁;李凯贺 -专利权人：丁丁
申请日： 2021-06-17 - 公布日： 2021-09-24 - 主分类号： 29-02 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：搜救机器人。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于灾后现场的搜救工作。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
搜救机器人

[外观设计]搜救机器人-CN202030316812.3有效
发明人：张玲莉;陈婉秋;张婧;宋奎 -专利权人：天津城建大学
申请日： 2020-06-19 - 公布日： 2021-01-22 - 主分类号： 29-02 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：搜救机器人。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于灾后搜救。3.本外观设计的设计要点：该产品的形状。4.最能表明设计要点的图片或者照片：立体图。5.请求保护色彩。
搜救机器人

[发明专利]一种基于多智能体理论的搜救机器人系统-CN202110375500.3在审
发明人：张磊;冯俊尧;周春辉;戎智;张竣皓 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2021-04-08 - 公布日： 2021-08-27 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多智能体理论的搜救机器人系统，包括搜救控制中心和搜救机器人单元集群，所述搜救控制中心包括无线收发模块和显示模块，所述搜救机器人单元集群包括若干个搜救机器人单元，每个所述搜救机器人单元内均安装有电源模块本发明通过搜救控制中心能够对搜救范围进行划定，投放搜救机器人单元后自动向搜救范围内移动，搜救机器人单元之间通过通讯模块进行信息交流，共享位置和速度参数，使得搜救机器人单元能够均匀分散，扩大搜救面，可在搜救范围内进行全方位搜救提高搜救效率救机器人单元后能够对剩余电量进行检测，使得电源模块保留足够电量返航补充电能。
一种基于智能理论搜救机器人系统

[发明专利]多机器人搜救系统-CN201610972783.9有效
发明人：蒋莲;张杰;黄海军;朱翠青;戈子霞 -专利权人：江苏理工学院
申请日： 2016-10-31 - 公布日： 2019-04-05 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种多机器人搜救系统，包括：若干陆上搜救机器人、用于提供电能的供能机器人，以及与供能机器人、各陆上搜救机器人无线通讯且用于协调各机器人工作的服务器；本发明的陆上搜救机器人能够在服务器的统一协调下快速调集多个陆上搜救机器人前往目的地，并通过供能机器人提供机器人队列行进时所需电能，避免了搜救机器人在进行过程中的电能损耗，提高了搜救机器人的续航时间。
机器人搜救系统

[发明专利]机器人集群搜救方法-CN201610932683.3有效
发明人：蒋莲;张杰;黄海军;朱翠青;戈子霞 -专利权人：江苏理工学院
申请日： 2016-10-31 - 公布日： 2019-04-05 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种机器人集群搜救方法，包括：若干搜救机器人构成集群且保持队形从原地向疑似目标的方向进行，依次在进行方向上对分布的若干疑似搜索区域进行搜索；以及当疑似搜索区域未发现目标时，则遗留一搜救机器人在该疑似搜索区域内，其余搜救机器人保持集群状态继续进行，直至搜索到目标；本发明可以在相应疑似搜索区域继续展开搜救动作，以提高搜救成功率，并且当前方发现搜救目标后，电能补给机器人协同遗留下的搜救机器人共同赶赴目标位置，通过大量机器人在目标位置协同工作，提高了搜救效率，最大限度争取有效的搜救时间，并且加入电能补给机器人后，延长了搜救机器人的续航时间，降低了单一搜救机器人在进行过程中的电能消耗。
机器人集群搜救方法

[发明专利]水下搜救机器人、协同控制系统及其工作方法-CN201610829270.2有效
发明人：杨逸飞;朱晓璐;陆悦;徐铭泽;聂晟楠 -专利权人：河海大学常州校区
申请日： 2016-09-18 - 公布日： 2018-02-27 - 主分类号： B63C11/48 文献下载
摘要：本发明涉及一种水下搜救机器人、协同控制系统及其工作方法，本水下搜救机器人的首端设有机械手，其末端设有夹持端，以及水下搜救机器人内设有充电控制模块；其中所述机械手、夹持端内设有通电回路触点，以及各通电回路触点均连通充电控制模块；所述充电控制模块适于通过相应通电回路触点实现对水下搜救机器人内锂电池进行充电；本发明的水下搜救机器人、多水下搜救机器人协同控制系统及其工作方法能够提高水下行进效率，并利用水下供能机器人提供多机器人队列行进时的足够电能，使水下搜救机器人队列到达目的也无需损耗自身的电能，有效的提高了水下搜救机器人水下作业时间。
水下搜救机器人协同控制系统及其工作方法

[发明专利]地空联合协作搜救系统-CN201610931116.6有效
发明人：黄海军;蒋莲;钱运涛;洑涵妤 -专利权人：江苏理工学院
申请日： 2016-10-31 - 公布日： 2019-01-11 - 主分类号： G01V11/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种地空联合协作搜救系统，包括：无人机、由若干履带式搜救机器人构成的机器人群和用于提供电能的电能补给机器人；其中所述无人机、履带式搜救机器人和电能补给机器人均由服务器进行调度控制；本发明通过无人机确定疑似搜索区域，比预先设定具有更好的搜索价值，并且遗留下的履带式搜救机器人可以在相应疑似搜索区域继续展开搜救动作，以提高搜救成功率，并且当前方发现搜救目标后，电能补给机器人协同遗留下的履带式搜救机器人共同赶赴目标位置，通过大量机器人在目标位置协同工作，提高了搜救效率，最大限度争取有效的搜救时间。
搜救机器人履带式搜救机器人补给目标位置搜救系统搜索区域协同调度控制机器人群搜救目标遗留协作成功率服务器搜索联合发现

[发明专利]基于无线通讯的机器人跟随系统-CN201610932580.7有效
发明人：张杰;范洪辉;蒋莲;钱运涛;黄海军 -专利权人：江苏理工学院
申请日： 2016-10-31 - 公布日： 2018-07-31 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于无线通讯的机器人跟随系统，包括：若干搜救机器人、用于提供电能的电能补给机器人，以及若干搜救机器人保持队形从原地向疑似目标的方向进行，依次在进行方向上对分布的若干疑似搜索区域进行搜索；当疑似搜索区域未发现目标时，则遗留一搜救机器人在该疑似搜索区域内，其余搜救机器人继续进行；当在下一疑似搜索区域发现目标后，电能补给机器人从原地出发，沿搜救机器人的进行路径携同遗留搜救机器人共同前往目标位置。
基于无线通讯机器人跟随系统

[发明专利]一种智能地空异构多机器人性能评估系统的评估方法-CN201910474945.X有效
发明人：孙业国;刘义红;李玲 -专利权人：淮南师范学院
申请日： 2019-06-03 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明属于机器人仿真评估技术领域，具体的说是一种智能地空异构多机器人性能评估系统的评估方法，所述性能评估系统包括：信息处理终端、图像处理终端、评估处理终端、指挥终端、陆地机器人、空中机器人、3D打印终端和预估终端；本发明主要用于解决现有的搜救机器人运动形式单一造成搜救环境受限，且现有的搜救机器人不具备自动判断和搜救的功能，造成搜救效果不明显的问题，实现搜救机器人搜救效率的大幅提高，同时，能够确保搜救地区内所有地点都被搜救覆盖
一种智能空异构多机器人性能评估系统方法

[发明专利]仿蛇搜救机器人关节机构-CN201610844729.6有效
发明人：曹政才;张东;李萌;肖清;赵利美 -专利权人：北京化工大学
申请日： 2016-09-22 - 公布日： 2019-01-29 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：仿蛇搜救机器人关节机构，包括两个全向轮、一个并联关节组，其中并联关节组包括固定平台、动平台、两条UPS直线驱动器、一条PU直线驱动器。此关节具有四个自由度：伸缩、俯仰、偏航、全向轮围绕仿蛇搜救机器人关节中轴线转动。仿蛇搜救机器人关节机构能够将仿蛇机器人与轮式机器人的优点有效的结合起来，使得仿蛇搜救机器人既具备传统仿蛇搜救机器人多自由度、体积小、运动灵活、环境适应能力强的特点，又具备轮式机器人运动速度快、控制简单的优点，大大的提升了仿蛇搜救机器人的运动能力，为仿蛇搜救机器人运动步态的拓展打下基础，能够有效的提高仿蛇搜救蛇形机器人在不同环境中的灵活性与适应性。
搜救机器人关节机构轮式机器人直线驱动器关节组全向轮并联关节环境适应能力蛇形机器人有效的结合多自由度固定平台运动步态运动能力俯仰动平台体积小中轴线伸缩偏航搜救机器人转动灵活拓展

[发明专利]一种多功能管道及深井搜救机器人-CN201710551866.5在审
发明人：赵津;肖光飞;韩磊;胡秋霞;周韬 -专利权人：贵州大学
申请日： 2017-07-07 - 公布日： 2018-05-08 - 主分类号： F16L55/32 文献下载
摘要：本发明公开了一种多功能管道及深井搜救机器人，包括搜救机器人C，该搜救机器人C放置在起吊设备B的下方，设置在起吊设备B一侧的能源供给及操作端A分别与起吊设备B和搜救机器人C连通，其中搜救机器人C包括机器人主体，在机器人下方设置人员固定装置，在机器人主体上下两端分别设置行走支腿，在机器人主体设置附属设备，本发明结构简单，制作方便，实用性强。
一种多功能管道深井搜救机器人

[发明专利]多搜救机器人系统任务分配方法-CN201610257010.2有效
发明人：查亚兵;秦龙;杨妹;焦鹏;孙林;段红;张琪 -专利权人：中国人民解放军国防科学技术大学
申请日： 2016-04-22 - 公布日： 2019-09-13 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种多搜救机器人系统任务分配方法，目的是提供一种在可通信机器人数少于任务数的情况下仍能进行任务分配的方法。技术方案是先构建一个多搜救机器人系统并初始化，各个搜救机器人都有任务分配子系统；调整搜救机器人之间的通信关系，采用通信代理策略解决中心节点机器人可通信的机器人数少于任务数的问题；多搜救机器人系统计算执行任务的综合能力，中心节点机器人计算最佳任务分配方案，得到任务分配表；根据任务分配表将任务发送给负责执行的搜救机器人。采用本发明可解决负责任务分配的搜救机器人可通信机器人数少于任务数的问题；且本发明充分考虑机器人的综合能力对完成任务的效能的影响，提高了任务分配成功率。
搜救机器人系统任务分配方法

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