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[发明专利]解探索系统、解探索方法及解探索程序-CN202180074735.7在审
发明人：青野真士;葛西诚也;大古田香织;福田真悟 -专利权人：阿米巴能源股份有限公司;国立大学法人北海道大学
申请日： 2021-10-18 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G06N99/00 文献下载
摘要：解探索系统具备：多个数据生成单元(11‑1/……11‑i)；变动设定单元(16)，对于数据生成单元供给变动概率，而将数据生成单元所生成的数据的出现频率设定成非均匀，使特定的一变量的出现频率与其他的变量的出现频率形成不同的值
探索系统方法程序

[发明专利]一种开放环境指定目标的自主搜寻方法-CN202310529017.5在审
发明人：孔令弘;张行健;王力;孟端倪;李波;刘偲;韦星星;蒲养林 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2023-05-11 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：包括：基于SLAM技术构建场景探索地图，并基于场景探索地图建立目标探索地图，所述目标探索地图用于标记机器人探索过程中的探索区域、未探索区域及障碍物；基于目标探索地图对机器人探索视野内的路径点进行遍历，判断所述目标探索地图内是否存在探索目标；当所述目标探索地图中存在探索目标时，判断探索目标设定距离和角度内是否存在遮挡物；当探索目标设定距离内存在遮挡物时，基于深度图像信息提取目标遮挡边界，驱动机器人进移动规避，获取无遮挡目标图像。
一种开放环境指定目标自主搜寻方法

[发明专利]导航装置以及日历信息数据-CN200510095964.X有效
发明人：石川裕记;财津智之 -专利权人：爱信艾达株式会社
申请日： 2005-08-29 - 公布日： 2006-03-01 - 主分类号： G08G1/0968 文献下载
摘要：本发明提供一种导航装置，其可以确保在显示机构中被显示的、通过探索而得到的引导路线的可靠性，同时可以迅速地进行路线探索。该装置具备：由与年月日相关联的探索判断因素组成的判断因素数据(cD)；和根据判断因素数据(cD)来特定与成为引导路线探索目标的探索年月日对应的探索判断因素的探索判断因素特定机构；根据与所特定的探索判断因素对应的交通信息来探索引导路线，显示装置显示：所得到的引导路线、和根据探索年月日以及探索判断因素而决定的探索显示因素。
导航装置以及日历信息数据

[发明专利]邻近探索方法-CN201510731093.X有效
发明人：陈陪蓉 -专利权人：宏碁股份有限公司
申请日： 2015-11-02 - 公布日： 2019-08-06 - 主分类号： H04W4/029 文献下载
摘要：本发明提出一种用于网络实体以及用户设备的邻近探索方法。本发明提出的邻近探索方法，可包括：接收包括邻近基础服务应用识别码以及用户设备身份的探索请求信息，依据用户设备身份的目标群组取得用于执行邻近探索的探索码，发送包括探索码的探索响应信息，以响应于探索请求信息本发明可用于受限探索。
邻近探索方法

[发明专利]一种无人车的大场景快速探索方法-CN202211590977.4在审
发明人：王咸锋;孙健;俞成浦;陈伟 -专利权人：北京理工大学重庆创新中心
申请日： 2022-12-12 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种无人车的大场景快速探索方法，包括：S1、获取目标场景的相关信息，确定无人车的探索范围；S2、将所述探索区域划分出一系列的子区域，并采用TSP动态规划法在所述子区域规划出引导路径；S3、针对一系列的所述子区域设置探索完成度，无人车按照引导路径对子区域进行逐步探索直至探索完成。本发明在传统RRT探索基础上增加全局引导路径。该引导路径给无人车提供一个探索的大致方向线路，以提高探索的方向性、目的性；(根据探索范围)将探索区域分割成多块子区域，根据子区域规划出引导路径，无人车沿引导路径对各子区域进行探索。可根据不同任务需求，设置不同目标值，以平衡探索时间和探索完成度。
一种无人场景快速探索方法

[发明专利]机器人的自主探索方法、机器人及计算机可读存储介质-CN202111332418.9在审
发明人：竺浩;吴泽晓;刘建平;宋昱慧 -专利权人：深圳市杉川机器人有限公司
申请日： 2021-11-11 - 公布日： 2022-02-25 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了机器人的自主探索方法、机器人及计算机可读存储介质。该机器人的自主探索方法包括：以机器人当前位置作为待探索点，获取待探索点的状态数据；调用策略网络模型，根据策略网络模型对状态数据进行路径探索，以输出待探索点对应的目标信息；目标信息包括机器人下一步探索的目标点；基于目标点和待探索点，生成机器人的行走路径，并控制机器人按照行走路径进行探索。本发明的机器人的自主探索方法通过使用神经网络参数化表征的探索策略，有效提升了机器人的探索效率。
机器人自主探索方法计算机可读存储介质

[发明专利]基于栅格地图区域化探索的建图方法、系统以及终端-CN202010807195.6在审
发明人：尤越;李会川 -专利权人：深圳华芯信息技术股份有限公司
申请日： 2020-08-12 - 公布日： 2020-11-20 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明基于栅格地图区域化探索的建图方法、系统以及终端，解决了现有技术中移动机器人采用基于栅格地图的传统的探索建图方法，导致机器人行走缓慢，以及被探索区域重复探索，建图效率不高的问题。本发明对栅格地图进行分区域探索，在每个区域中选择最佳目标点进行探索，机器人行走速度增加，被探索区域的重复探索率降低，极大的提高了探索建图的效率。
基于栅格地图区域探索方法系统以及终端

[发明专利]一种适用于空地两用机器人的未知环境自主探索方法-CN202210214963.6在审
发明人：张立宪;韩成哲;杨嘉楠;马雨婷;高天禹;梁野;翁睿 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2022-03-04 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种适用于空地两用机器人的未知环境自主探索方法，涉及机器人环境探索技术领域，用以解决现有未知环境自主探索方法因仅考虑单一运动模态导致对环境探索的覆盖率、节能性、快速性不足的问题。本发明技术要点包括：获取未知环境的三维空间范围，以空地两用机器人当前位置为探索起点，对深度数据和姿态数据进行处理以更新栅格地图，进而更新待探索点集；基于度量函数在待探索点集中选择最优待探索点；对根据空地两用机器人当前位置和最优待探索点生成的全局路径进行优化，使得空地两用机器人沿优化后的全局路径到达最优待探索点。本发明使得机器人在对未知环境探索时探索速度显著提高，探索能耗显著降低，在实际工程中能实现更优的探索效果。
一种适用于空地两用机器人未知环境自主探索方法

[发明专利]具有自主探索模式的泊车方法、泊车系统及电子设备-CN202210846367.X在审
发明人：范圣印;李雪;蓝天旭;陈禹行 -专利权人：北京易航远智科技有限公司
申请日： 2022-07-04 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本公开提供了一种具有自主探索模式的泊车方法，包括：车载泊车模块启动；终端泊车模块响应于用户的操控生成泊车探索指令并发送至车载泊车模块，车载泊车模块基于泊车探索指令执行自主探索模式的泊车控制流程；或者，车载泊车模块发送与本车当前位置关联的且包括至少一个历史泊车目标位置的本车历史轨迹信息至终端泊车模块，基于终端泊车模块接收的历史泊车目标位置选择指令，车载泊车模块执行泊车控制流程；泊车探索指令包括探索范围指令、探索距离指令及停车地点探索指令，车载泊车模块基于探索范围指令及探索距离指令限制的探索范围和探索距离进行停车地点探索
具有自主探索模式泊车方法系统电子设备

[发明专利]一种自适应半正弦周期的智能体探索方法-CN202310419229.8在审
发明人：胡强;胡鹤轩;朱跃龙;刘涵;李洪;胡震云;张晔 -专利权人：河海大学
申请日： 2023-04-18 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G06N20/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种自适应半正弦周期的智能体探索方法，智能体根据探索因子的值探索环境，所述的探索因子的值包括半正弦变化函数、指数衰减函数和常数，探索因子的大小随着学习幕数的增加呈半正弦周期状在变化并兼有指数衰减趋势；当智能体发现新状态时，探索因子随即在该幕尚未结束时调整为较大值，鼓励智能体更加随机地探索状态空间；本发明的智能体探索方法，与Q‑learning算法相结合，其探索策略在提高智能体探索状态空间能力的同时能够显著加快价值函数收敛的速度
一种自适应正弦周期智能探索方法

[发明专利]一种车载导航仪-CN201611091720.9在审
发明人：苏清扬;谢文燕 -专利权人：厦门歌乐电子企业有限公司
申请日： 2016-12-01 - 公布日： 2018-06-08 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种车载导航仪，涉及导航技术领域，用以解决由于进行探索路径所需要的数据量较大，导致路径探索失败的问题。该车载导航仪包括：设置模块，用于接收用户的触发设置出发地和目的地；区域划分模块，用于根据出发地和目的地，划分出m层道路数据中每层道路数据对应的探索区域；路径探索模块，用于依次在各个探索区域内进行由出发地至目的地方向的路径探索；区域分割模块，用于当在第k层道路数据对应的探索区域进行路径探索所需的数据量大于预设数据阈值时，对第k层道路数据对应的探索区域进行分割，得到至少两个探索子区域，2≤k≤m；路径探索模块，还用于在块分割得到的所述至少两个探索子区域中分别进行路径探索
路径探索道路数据车载导航仪探索出发地数据量子区域区域分割模块区域划分模块导航技术接收用户设置模块预设数据块分割阈值时触发分割失败

[发明专利]一种基于自适应前沿探索目标点选取的自主探索与避障方法-CN201810809704.1有效
发明人：邢科新;江超;林叶贵 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2018-07-23 - 公布日： 2021-04-06 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种自适应前沿探索目标点选取的自主探索与避障方法，首先通过激光扫描仪扫描信息解释可通行区域选择的原理；其次通过基于自适应前沿探索目标点选取原理，选择适应当前时刻机器人位姿处的探索阈值，根据探索阈值及评价函数选择最优的探索目标点，考虑机器人在运动至探索目标点的过程中可能出现动态障碍物的情况，采用最小二乘法拟合动态障碍物的运动轨迹，判断机器人与障碍物的相对关系，再根据自适应前沿探索目标点选取原则，选择有效的探索目标点；最后，通过查询探索目标点的数据集，有效避免重复探索和漏探索的可能，确保探索的地图的完整性。
一种基于自适应前沿探索目标选取自主方法

[发明专利]多智能体的环境探索方法、装置、系统、智能体及介质-CN202211080551.4在审
发明人：于超;吴翼;汪玉;阳欣怡;高嘉煊 -专利权人：清华大学
申请日： 2022-09-05 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请涉及机器学习技术领域，特别涉及一种多智能体的环境探索方法、装置、系统、智能体及介质，其中，方法包括：获取目标区域的环境探索任务和地图信息；从地图信息中提取局部特征图，并接收其他智能体的局部特征图，从而确定未探索区域、以及智能体与其他智能体之间的位置关系，并利用未探索区域和位置关系规划下一步的探索动作；控制智能体执行探索动作，并采集执行环境探索任务时的探索数据，其中，探索数据用于生成目标区域的环境探索结果，且不同智能体之间异步执行探索动作。由此，解决了相关技术中采用同步算法框架，所有智能体同时进行动作，且所有动作将在每个时间步立即执行，效率低，无法解决现实世界中的多智能体探索任务等问题。
智能环境探索方法装置系统介质

[发明专利]停车空间探索装置及自动停车控制系统-CN201410089834.4有效
发明人：李庸周;权宰熙 -专利权人：现代摩比斯株式会社
申请日： 2014-03-12 - 公布日： 2017-04-12 - 主分类号： B60R16/02 文献下载
摘要：本发明提供一种停车空间探索装置及自动停车控制系统，利用粘贴到车辆侧面的传感器，决定是否探索停车空间，根据该决定，自行探索停车空间。为此，本发明的装置包括停车空间探索决定部，以通过粘贴到车辆侧面的传感器获得的信息为基础，决定是否探索停车空间；及停车空间探索部，决定探索停车空间后，利用规定的停车模式，探索适合停车的停车空间，生成停车空间信息
停车空间探索装置自动控制系统

[发明专利]基于内在动机的多智能体稀疏奖励环境协作探索方法-CN202111455606.0在审
发明人：谢京达;郝建业;郑岩;马亿;杨天培 -专利权人：天津大学
申请日： 2021-12-01 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于内在动机的多智能体稀疏奖励环境协作探索方法，步骤1、初始化目标策略和探索策略；步骤2、构建人工势场函数，通过在环境中构建一个人工势场，引导探索策略在环境中根据人工势场中的势能进行探索，对于未探索充分区域加强探索，从而得到成功的经验，引导目标策略进行学习；步骤3、进行势能影响的分配；步骤4、利用人工势场影响更新探索策略，即利用经过信度分配的人工势场强度影响引导探索策略进行探索，加快对环境空间的探索与现有技术相比，本发明对稀疏奖励环境下智能体的探索效率有较高的提升，可以与多种强化学习算法进行结合。
基于内在动机智能稀疏奖励环境协作探索方法

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