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[发明专利]一种针对机器人自由度受限场景的实时主动遮挡规避方法-CN202310525562.7在审
发明人：王力;孟端倪;孔令弘;张行健;李波;韦星星;刘偲;蒲养林 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2023-05-11 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G06T7/13 文献下载
摘要：本发明公开了一种针对机器人自由度受限场景的实时主动遮挡规避方法，包括：构建场景的二维环境地图，基于机器人在场景中的实时移动轨迹，结合机器人有效观测区遍历二维环境地图，提取机器人当前视野平面内的深度图像；获取目标障碍物在深度图像中的位置，并从目标障碍物中心点向外扩散式搜索，获得遮挡边界；获取遮挡边界在机器人当前视野平面内的二维投影，计算遮挡边界线朝向目标障碍物自身的边界外侧方向的法向量合量；基于法向量合量方向规划机器人的移动路径，直至获得目标障碍物自身的完整边界。本发明针对自由度受限的机器人目标搜寻场景下，通过深度和环境信息的计算，决策出在实际环境中可执行的动作能够实时快速获得目标的无遮挡图像。
一种针对机器人自由度受限场景实时主动遮挡规避方法

[发明专利]一种开放环境指定目标的自主搜寻方法-CN202310529017.5在审
发明人： 孔令弘;张行健;王力;孟端倪;李波;刘偲;韦星星;蒲养林 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2023-05-11 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种开放环境指定目标的自主搜寻方法，属于目标搜索技术领域。包括：基于SLAM技术构建场景探索地图，并基于场景探索地图建立目标探索地图，所述目标探索地图用于标记机器人探索过程中的探索区域、未探索区域及障碍物；基于目标探索地图对机器人探索视野内的路径点进行遍历，判断所述目标探索地图内是否存在探索目标；当所述目标探索地图中存在探索目标时，判断探索目标设定距离和角度内是否存在遮挡物；当探索目标设定距离内存在遮挡物时，基于深度图像信息提取目标遮挡边界，驱动机器人进移动规避，获取无遮挡目标图像。本发明实现了在未知场景中快速搜寻目标，并最终给出目标在视野与环境中的位置以及无遮挡图像。
一种开放环境指定目标自主搜寻方法

[发明专利]γ-甲基丙烯酰氧丙基三甲氧基硅烷的制备方法-CN94114267.1在审
发明人：孔德雨;陈若成;王汝坤;翟恒泰;孔令弘;王仲安;孔勇 -专利权人：曲阜市第三化工厂
申请日： 1994-12-29 - 公布日： 1995-09-27 - 主分类号： C07F7/02 文献下载
摘要：本发明提供一种有机硅偶联剂γ-甲基丙烯酰氧丙基三甲氧基硅烷的制备方法，采用中性γ-氯丙基三甲氧基硅烷与甲基丙烯酸钾反应在催化剂DMF及阻聚剂DNP的存在下，反应生γ-甲基丙烯酰氧丙基三甲氧基硅烷，经减压蒸馏提纯，使产物的收率在82％以上，纯度达98％以上，该方法和现有技术相比具有产品收率高、纯度好、颜色无色透明、化学性能稳定、设备运行可靠等优点。
甲基丙烯丙基三甲氧基硅烷制备方法

[发明专利]中性γ-氯丙基三甲氧基硅烷的制备方法-CN94114257.4在审
发明人：孔德雨;陈若成;王汝坤;翟恒泰;孔令弘;王仲安;孔勇 -专利权人：曲阜市第三化工厂
申请日： 1994-12-27 - 公布日： 1995-09-06 - 主分类号： C07F7/18 文献下载
摘要：本发明提供一种中性γ-氯丙基三甲氧基硅烷的制备方法，其工艺是采用无水甲醇和γ-氯丙基三氯硅烷反应生成酸性γ-氯丙基三甲氧基硅烷，再用甲醇镁中和使其生成中性γ-氯丙基三甲氧基硅烷，工艺中采用两次减压蒸馏，一次甲醇镁中和，因此该工艺不仅收率高，而且纯度高，属于高档次产品，和现有技术相比，具有工艺简单，对环境无污染，生产成本低等特点，可广泛用于建材、化工、塑料、橡胶等等工业领域，产品很受用户欢迎，具有很好的社会经济效益。
中性丙基三甲氧基硅烷制备方法

[发明专利]中性乙烯基三乙氧基硅烷的制备方法-CN94114265.5在审
发明人：孔德雨;陈若成;王汝坤;翟恒泰;孔令弘;王仲安;孔勇 -专利权人：曲阜市第三化工厂
申请日： 1994-12-29 - 公布日： 1995-09-06 - 主分类号： C07F7/18 文献下载
摘要：本发明提供一种有机硅偶联剂制备方法，具体地说是一种中性乙烯基三乙氧基硅烷的制备方法，在制备过程中采用氯乙烯和三氯硅烷进行缩合反应生成乙烯基三氯硅烷，再与乙醇进行脂化反应生成乙烯基三乙氧基硅烷，然后用乙醇镁进行中和反应在除去残余的酸和中间产物，使反应收率达70—95％以上，纯度达98％，和现有技术相比具有工艺设备运行，产品收率高、纯度高、成本低等特点，产品很受用户的欢迎，有很好的推广使用价值。
中性乙烯基三乙氧基硅烷制备方法

[发明专利]γ-氨丙基三乙氧基硅烷的制备方法-CN94114266.3在审
发明人：孔德雨;陈若成;王汝坤;翟恒泰;孔令弘;王仲安;孔勇 -专利权人：曲阜市第三化工厂
申请日： 1994-12-29 - 公布日： 1995-09-06 - 主分类号： C07F7/18 文献下载
摘要：本发明提供一种有机硅偶联剂γ-氨丙基三乙氧基硅烷的制备方法，制备工艺中采用以γ-氯丙基三乙氧基硅烷为原料与液氨反应，制得γ-氨丙基三乙氧基硅烷。该方法和现有技术相比具有工艺简单、工艺条件设计科学合理、产品收率高、纯度高且生产过程无三废排放等特点。
丙基三乙氧基硅烷制备方法