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[发明专利]船舶操纵支持系统-CN202080099053.7在审
发明人：桧野武宪;原田芳辉;绢川悠介;古贺毅;坂田健太郎 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2020-12-25 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： B63H25/04 文献下载
摘要：一个实施方式的船舶操纵支持系统(4)是在港湾内主船(1)由至少1艘拖船(2)辅助时使用的支持系统，其包含控制装置(31)。控制装置(31)以港湾内的主船(1)的出发点到终点的临时航路为基准，基于与主船(1)的规格相关的主船信息和与拖船(2)的规格相关的拖船信息，每隔规定的时间对与拖船(2)对主船(1)的推压、拖拽、并行相关的多个船舶操纵模式中的每一个模式计算局部路径，并且计算与主船(1)的推进距离、拖船(2)的燃料效率、从所述局部路径的终端到所述临时航路的距离以及主船(1)和拖船(2)的安全性中的至少1个相关的评价值，并将所述多个船舶操纵模式中的所述评价值最小的船舶操纵模式决定为最佳的船舶操纵模式
船舶操纵支持系统

[发明专利]一种用于绳网拖曳带帆板失效航天器的稳定控制方法-CN202111311462.1有效
发明人：祁瑞;张扬;姚傅祯 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2021-11-08 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明实现方法为：基于考虑柔性绳网和柔性帆板连接的简化拖曳模型，采用波动控制设计控制律，该控制律通过观测与拖船相连系绳的张力，计算出应当施加在拖船上的控制力，在拖船上施加所述控制力主动控制稳定碎片姿态，使拖船、失效航天器和帆板逼近相同速度与加速度，三者达到稳定状态后实现失效航天器拖曳姿态的稳定与帆板振动的抑制。本发明仅通过观测与拖船相连系绳的张力，即能够计算出应当施加在拖船上的控制力，具有控制方法简单，计算量小，可操作性强等特点。本发明能够保证拖曳系统的安全，避免二次碎片污染。
一种用于拖曳帆板失效航天器稳定控制方法

[实用新型]一种电动拖船及其动力系统-CN201520568470.8有效
发明人：李革臣;段志超;朱锦其;王旭东;邱新平 -专利权人：深圳市森派新能源科技有限公司
申请日： 2015-07-31 - 公布日： 2015-12-16 - 主分类号： B63H21/17 文献下载
摘要：本实用新型涉及机电一体化技术领域，提供了一种电动拖船及其动力系统。动力系统应用于电动拖船，动力系统包括电池模块、推动模块和辅助发电模块，电池模块和辅助发电模块可为推动模块提供电能；电池模块输出电能至推动模块，推动模块将电能转化为动能驱动电动拖船运动；当电池模块的电量下降到预设值时辅助发电模块开始工作，辅助发电模块输出电能至电池模块从而给电池模块充电，或者辅助发电模块输出电能至推动模块，推动模块将电能转化为动能驱动电动拖船运动。本实用新型有效解决了拖船的瞬间功率和续航里程的问题，并且可大幅度减少动力电池的使用量，大大降低电动拖船的制造成本，能节省能源，减少有害气体排放。
一种电动拖船及其动力系统

[实用新型]一种拖船拖带渡驳的连接装置-CN202020430749.0有效
发明人：张干;陈红兵;李学明;王剑;蒋律;梁曦;刘松 -专利权人：连云港鸿云实业有限公司
申请日： 2020-03-30 - 公布日： 2020-11-17 - 主分类号： B63B35/66 文献下载
摘要：本实用新型涉及船舶工具技术领域，具体涉及一种拖船拖带渡驳的连接装置，包括拖船，还包括升降机构、连接机构和支撑机构；所述升降机构设于拖船上，升降机构包括竖槽和电动机，所述竖槽设于拖船的内部，竖槽的内部转动连接有丝杆，所述电动机固接在拖船的顶部上，电动机的输出轴与丝杆的顶部固接；所述连接机构设于拖船的右侧，连接机构包括竖板；所述支撑机构设于升降机构和连接机构之间；本实用新型通过卡板和水平板之间的配合设置，能够实现连接板和升降板之间的卡接
一种拖船拖带连接装置

[实用新型]一种用于拖曳靶船的水下无人拖船-CN201922225628.2有效
发明人：郭守亮 -专利权人：连云港瑞云智能科技有限公司
申请日： 2019-12-12 - 公布日： 2020-09-08 - 主分类号： B63B35/68 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于拖曳靶船的水下无人拖船，包括船体、油箱、内燃机、变速箱、主轴、推进器、尾舵、舵机、主控箱、卫星定位天线、进气管、排烟管、通讯天线和可翻转拖架；本实用新型用于拖曳靶船的水下无人拖船航行时只有部分顶部露出水面，大部分船体置于水下，减小了迎弹面积，大大提升了生存能力；通过卫星定位天线实现了无人拖船的实时卫星定位，地面控制端通过主控箱可实时控制无人拖船的航行轨迹，当无人操作时可按照设定航路自动航行，比载人拖船航线更为精确；本实用新型用于拖曳靶船的水下无人拖船具有重量轻、体积小、制造成本低、可重复使用的特点，减少使用成本的同时排除了人员伤亡的可能，大大放宽对打靶训练的限制。
一种用于拖曳水下无人拖船

[发明专利]一种避撞排障拖船-CN201511023275.8在审
发明人：屈绍金 -专利权人：珠海太平洋粤新海洋工程有限公司
申请日： 2015-12-29 - 公布日： 2016-04-06 - 主分类号： B63B35/68 文献下载
摘要：本发明公开了一种避撞排障拖船，包括船体、甲板、油箱、操作舱、激光发射器、激光接收器、第一发动机、船桨、第二发动机、第一变向螺旋桨、第二发动机、第二变向螺旋桨、挂钩，该避撞排障拖船结构简单，功能强大，能自动探测到前方的障碍物，并能及时通知船员，使得船员能提前改变拖船的行驶方向，能有效防止拖船撞击障碍物。
一种避撞排障拖船

[发明专利]一种拖船综合伺服系统-CN201310639784.8在审
发明人：赵小勇 -专利权人：大连君方科技有限公司
申请日： 2013-11-29 - 公布日： 2015-06-03 - 主分类号： G08G3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种拖船综合伺服系统，具有：带有卫星信号接收功能的集成天线、采集当前拖船位置的GPS定位系统；所述船舶还具有自动驾驶单元，所述的自动驾驶单元接收由所述服务器发送的航速和航向信息，通过总线控制船舶的推进器和船舵由于采用了上述技术方案，本发明提供的一种拖船综合伺服系统，通过以GPS定位技术为主要定位手段，以具有雷达回波反射功能的定位浮标为辅助定位手段，实时有效的掌握了当前拖船的位置和距离周边船舶的距离，同时依靠总线，在有限的范围内控制船舶的航向和航速，完成拖船的多种技术支援。
一种拖船综合伺服系统

[发明专利]一种船只拖曳系统-CN201410164184.5有效
发明人：邱晓峰;尹锋 -专利权人：武汉船用机械有限责任公司
申请日： 2014-04-23 - 公布日： 2017-01-04 - 主分类号： B63B21/56 文献下载
摘要：所述系统包括：至少一艘拖船和与所述拖船连接的长条状的浮体，所述浮体的两侧分别间隔设有若干个缆桩，所述缆桩上套设有可沿所述缆桩轴向滑动的滑环，所述滑环上焊接有锁缆环。本发明通过设置拖船和与拖船连接的浮体，浮体的轴向两侧分别间隔设有若干个缆桩，每个缆桩上设有锁缆环，通过锁缆环，船闸中的船只可以通过缆绳和锁缆环与浮体连接，通过拖船将连接在浮体上的船只拖出船闸，相比于船闸中的船只自航出闸
一种船只拖曳系统

[发明专利]一种适用于无动力FLNG/FSRU的拖航姿态控制方法-CN202011311719.9在审
发明人：彭延建;安东雨;孙亚娟;吕梦芸;姜夏雪;王亚群 -专利权人：中海石油气电集团有限责任公司
申请日： 2020-11-20 - 公布日： 2021-02-23 - 主分类号： B63B35/68 文献下载
摘要：本发明涉及一种适用于无动力FLNG/FSRU的拖航姿态控制方法，包括以下内容：1)拖航方式采用前后拖方式，通过一艘主拖船在FLNG/FSRU的艏部进行吊拖，2艘或4艘副拖船系在FLNG/FSRU的船舷两侧；2)当FLNG/FSRU偏离预定航线一侧时，让对侧的副拖船减速或者让同侧的副拖船加速；3)当FLNG/FSRU调整到预定航线上时，副拖船保持同等马力，主拖船加大马力航行；4)在FLNG/FSRU上设置运动抑制系统
一种适用于动力 flng fsru 姿态控制方法

[发明专利]一种抑制绳系拖曳系统回弹的模糊PID控制方法-CN202310766564.5在审
发明人：张景瑞;石安睿;蔡晗;杨科莹 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2023-06-27 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明实现方法为：构建绳系拖曳系统简化模型，将模糊控制引入PID控制中控制律通过观测与拖船和空间碎片间的距离与期望距离之间的误差及其变化率，计算出应当施加在拖船上的控制力，在拖船上施加所述控制力主动控制绳系拖曳系统，使拖船、空间碎片之间的距离逼近期望状态，实现对绳系拖曳系统回弹抑制。本发明仅通过观测与拖船和空间碎片间的距离与期望距离之间的误差及其变化率，即能够计算出应当施加在拖船上的控制力，具有控制方法简单、计算量小、可操作性高、鲁棒性强等优点。
一种抑制拖曳系统回弹模糊 pid 控制方法

[发明专利]一种小型拖船-CN201310433129.7无效
发明人：李广年 -专利权人：浙江海洋学院
申请日： 2013-09-23 - 公布日： 2014-01-01 - 主分类号： B63B35/68 文献下载
摘要：一种小型拖船，属于拖船技术领域，包括船体、缆绳、艉滚轮、鲨鱼钳、大拖、上层建筑、锚绞机、锚、艏侧推、左推、中推、右推和缓冲轮胎，船体为钢板焊接而成，船体艉部装有圆筒形艉滚轮，船体主甲板上面为上层建筑，上层建筑前方有锚绞机因此该新型拖船解决了现有很多拖船都存在运输成本过高、转弯不方便、不灵活，船体艉部与拖绳长期摩擦给运输造成安全隐患，拖船在拖拉过程中拖绳极易左右摆动使拖船方向不易控制等问题。
一种小型拖船

[实用新型]一种自动应急脱钩的拖船-CN201720436715.0有效
发明人：李恩波 -专利权人：深圳滨海万盈海洋工程技术有限公司
申请日： 2017-04-24 - 公布日： 2018-01-09 - 主分类号： B63B35/68 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种自动应急脱钩的拖船，包括拖船本体，拖船本体设有倾角传感器和控制器；控制器与倾角传感器电性联接；拖船本体下方设有脱钩装置，脱钩装置包括驱动机构、活动杆、拖钩，拖钩与被拖曳物体的联接部挂接本实用新型一种自动应急脱钩的拖船设有倾角传感器、控制器，脱钩装置，通过倾角传感器检测到的数据间接判断被拖曳物体是否发生意外，从而通过控制器控制拖钩与被拖物体的联接部脱离，通过自动化操作，能够及时避免危险，保证拖船以及人员的自身安全。
一种自动应急脱钩拖船

[实用新型]一种河道治理垃圾收集装置-CN202020592359.3有效
发明人：刘伟 -专利权人：天津金利瑞水质净化科技服务有限公司
申请日： 2020-04-20 - 公布日： 2021-02-05 - 主分类号： E02B15/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种河道治理垃圾收集装置，包括拖船和收集网，所述拖船前端固定安装设置有遮阳板，所述遮阳板前端中心位置固定安装设置有太阳能电池板，所述拖船前端左侧位置固定安装设置有蓄电池，所述拖船左侧端位置固定安装设置有收集仓，所述收集仓底部位置固定设置有过滤网，所述拖船左侧端中心位置固定设置有固定杆，所述固定杆外侧端位置绕接固定设置有连接绳。本实用新型拖船在河中行驶，然后河中垃圾聚集在收集网右侧位置，同时使用者启动电机，电机带动螺旋运输杆转动，垃圾通过收集口吸入，然后通过出料口排出至收集仓内部位置，河水通过过滤网被排出，垃圾收集在收集仓内部位置
一种河道治理垃圾收集装置

[发明专利]具有防倾覆和下沉系统的拖船-CN201780030866.9在审
发明人： T·班格思伦德 -专利权人： A.P.莫勒-马斯克公司
申请日： 2017-03-30 - 公布日： 2019-01-04 - 主分类号： B63B35/68 文献下载
摘要：一种用于辅助船舶进行调遣的拖船。该拖船包括：以可控的推力方向来驱动一个或更多个推进器的发动机；用于在被辅助船舶与所述拖船之间建立拖拉连接的拖缆；被配置成感测所述拖缆施加在所述拖船上的拉力的大小和方向的第一传感器结构；被配置成感测所述拖船的取向的第二传感器结构接收来自第一传感器结构的信号和来自第二传感器结构的信号的控制器，该控制器被告知所述一个或更多个推进器所产生的推力的大小和方向，并且所述控制器被配置成基于以下各项来确定是否超过安全阈值：所感测到的推力的大小和方向；所感测到的拉力的大小和方向；以及所感测到的拖船的取向
拖船感测控制器第二传感器第一传感器辅助船舶推进器取向拖缆配置推力方向下沉系统防倾覆可控的拖拉发动机告知施加驱动安全

[发明专利]一种能够检测接触位置的无人拖船-CN202310617215.7在审
发明人：于春来;朱俊康;宋泽毅;朱昊;陈涛;张佳宝;王之恺;丁浩伦;王世庆;张勤进;郭昊昊;刘厶源;朱秋阳 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2023-05-29 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B63B35/68 文献下载
摘要：本发明提供一种能够检测接触位置的无人拖船，包括无人拖船本体、船体推进装置和多个接触检测装置；多个所述接触检测装置安装于圆弧板上，且在所述圆弧板上呈圆弧状均匀排布；所述圆弧板固定于所述无人拖船本体的船头处；所述船体推进装置包括推进器和推进器变向装置；所述推进器位于所述无人拖船本体的尾端底部；所述推进器变向装置用于接收所述接近开关的信号后，使所述推进器指向所述接近开关所在方向。本发明通过多个所述接触检测装置，可以直接确定无人拖船与船舶的接触位置，然后根据接近开关的信号通过舵机箱改变推进器的指向，使推进器的推进力直接作用于接触位置处，实现接触位置最大的推进力。
一种能够检测接触位置无人拖船