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[实用新型]一种多功能纸箱抓取手爪-CN201920278510.3有效
发明人：陈林;杜泽何;江腾宇 -专利权人：四川纽赛特工业机器人制造有限公司
申请日： 2019-03-05 - 公布日： 2019-11-29 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多功能纸箱抓取手爪，包括手爪底座、手爪第一架、手爪第二架，手爪第一气缸、手爪第二气缸、手爪第三气缸、手爪滑杆、手爪滑块和手爪钩，手爪第一架固定在手爪底座上，手爪第二架通过手爪滑块与手爪滑杆滑动连接，手爪滑杆固定在手爪底座上，手爪第一气缸和手爪第二气缸穿过手爪第一架与手爪第二架固连，手爪第三气缸的气缸端与手爪第二架固连，手爪第三气缸的活塞杆端与手爪钩转动连接。本实用新型所提供的一种多功能纸箱抓取手爪，结构简单，使用方便，制造成本较低，能够根据纸箱的大小进行开合抓取。
手爪气缸抓取手爪底座滑杆本实用新型多功能纸箱固连滑块滑动连接活塞杆端制造成本转动连接开合纸箱穿过

[发明专利]一种定位偏心轴机械手-CN201110300935.8无效
发明人：陈超;蔺成龙;朱延清;孟宁 -专利权人：陈超
申请日： 2011-09-30 - 公布日： 2012-04-04 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种定位偏心轴机械手，由底台、支撑梁、水平气缸、连接架、垂直气缸、连杆、固定台、偏心轴圆盘手爪气缸、偏心轴轴手爪气缸、偏心轴圆盘手爪、偏心轴轴手爪结构组成，水平气缸安装在支撑梁上，水平气缸通过连接架连接垂直气缸，垂直气缸通过固定台固定有连杆，连杆下端连有偏心轴圆盘手爪气缸和偏心轴轴手爪气缸，偏心轴圆盘手爪气缸下方连接偏心轴圆盘手爪，偏心轴轴手爪气缸连接偏心轴轴手爪，偏心轴轴手爪在偏心轴圆盘手爪的偏下方。
一种定位偏心机械手

[发明专利]单片机抓取机械手-CN201110295454.2无效
发明人：曹新江;李学敏;许文丽 -专利权人：曹新江
申请日： 2011-09-30 - 公布日： 2012-05-09 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种单片机抓取机械手，包括下手爪，手爪气缸I，上手爪，手爪气缸II，电动机接口板I，步进电机I，电机固定板，手爪接口板，导向杆，小弯板，垂直气缸，水平气缸，大弯板，轴承心轴II，电机接口板II，立柱接口板，步进电机II，立柱，底座，所述下手爪与手爪气缸I相连，所述手爪气缸I与上手爪连接，所述弹性凸起底部有传感器，所述上手爪与手爪气缸II相连，步进电机I与电机接口板I相连，所述导向杆一端连接在电机固定板和手爪接口板上，所述垂直气缸的活塞套与小弯板连接，所述垂直气缸的气缸杆与手爪接口板固定连接，所述大弯板与水平气缸的气缸套固定连接，所述立柱固定在底座上，所述步进电机II的主轴与大弯板连接。
单片机抓取机械手

[实用新型]单片机抓取机械手-CN201120369702.9有效
发明人：曹新江;李学敏;许文丽 -专利权人：曹新江
申请日： 2011-09-30 - 公布日： 2012-06-06 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种单片机抓取机械手，包括下手爪，手爪气缸I，上手爪，手爪气缸II，电动机接口板I，步进电机I，电机固定板，手爪接口板，导向杆，小弯板，垂直气缸，水平气缸，大弯板，轴承心轴II，电机接口板II，立柱接口板，步进电机II，立柱，底座，所述下手爪与手爪气缸I相连，所述手爪气缸I与上手爪连接，所述弹性凸起底部有传感器，所述上手爪与手爪气缸II相连，步进电机I与电机接口板I相连，所述导向杆一端连接在电机固定板和手爪接口板上，所述垂直气缸的活塞套与小弯板连接，所述垂直气缸的气缸杆与手爪接口板固定连接，所述大弯板与水平气缸的气缸套固定连接，所述立柱固定在底座上，所述步进电机II的主轴与大弯板连接。
单片机抓取机械手

[发明专利]一种可翻转的气动手爪-CN201110292821.3无效
发明人：董旭;姜晓利;仲富惟;姜胜磊;田玉胜;秦梅 -专利权人：董旭
申请日： 2011-10-06 - 公布日： 2012-03-21 - 主分类号： B25J9/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种可翻转的气动手爪，包括电机Ⅰ、旋转板、气缸Ⅰ、气缸Ⅱ、固定挡板Ⅰ、电机Ⅱ、手爪Ⅰ、气缸Ⅲ、气缸Ⅳ、固定挡板Ⅱ、电机Ⅲ、手爪Ⅱ；电机Ⅰ轴与旋转板通过键连接，电机Ⅱ与手爪Ⅰ、电机Ⅲ与手爪Ⅱ为过盈配合安装，气缸Ⅱ杆与固定挡板Ⅰ、气缸Ⅳ杆与固定挡板Ⅱ通过焊接连接，其余联接为螺纹连接。该手爪通过气缸Ⅰ杆，气缸Ⅲ杆上下移动，通过气缸Ⅱ杆，气缸Ⅳ杆左右移动使手爪开合，通过电机Ⅰ的旋转实现手爪的水平转动，通过电机Ⅱ，电机Ⅲ的同步旋转实现手爪的翻转。该气动手爪具有控制可靠，运动性能好，翻转性能好等优点，很有发展前景。
一种翻转气动手爪

[实用新型]一种可翻转的气动手爪-CN201120368823.1有效
发明人：董旭;姜晓利;仲富惟;姜胜磊;田玉胜;秦梅 -专利权人：董旭
申请日： 2011-10-06 - 公布日： 2012-05-30 - 主分类号： B25J9/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可翻转的气动手爪，包括电机Ⅰ、旋转板、气缸Ⅰ、气缸Ⅱ、固定挡板Ⅰ、电机Ⅱ、手爪Ⅰ、气缸Ⅲ、气缸Ⅳ、固定挡板Ⅱ、电机Ⅲ、手爪Ⅱ；电机Ⅰ轴与旋转板通过键连接，电机Ⅱ与手爪Ⅰ、电机Ⅲ与手爪Ⅱ为过盈配合安装，气缸Ⅱ杆与固定挡板Ⅰ、气缸Ⅳ杆与固定挡板Ⅱ通过焊接连接，其余联接为螺纹连接。该手爪通过气缸Ⅰ杆，气缸Ⅲ杆上下移动，通过气缸Ⅱ杆，气缸Ⅳ杆左右移动使手爪开合，通过电机Ⅰ的旋转实现手爪的水平转动，通过电机Ⅱ，电机Ⅲ的同步旋转实现手爪的翻转。该气动手爪具有控制可靠，运动性能好，翻转性能好等优点，很有发展前景。
一种翻转气动手爪

[实用新型]一种机械零件送料机械手-CN201620044019.0有效
发明人：张慧;张鑫;丁锦宏 -专利权人：江苏工程职业技术学院
申请日： 2016-01-18 - 公布日： 2016-06-22 - 主分类号： B23Q7/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机械零件送料机械手，包括步进电机，手臂，取料气缸，手爪气缸，手爪以及推料气缸，步进电机与所述手臂连接，控制手臂的旋转，手臂上设有取料气缸和手爪气缸，取料气缸与所述手爪气缸之间通过连接杆活动连接，手爪气缸还连接有手爪，通过手爪气缸控制手爪的开合，手臂下方还设有推料气缸；步进电机、取料气缸、手爪气缸以及推料气缸均连接有控制装置，控制装置还连接有机械。
一种机械零件机械手

[发明专利]一种装箱手爪-CN201310334807.4有效
发明人：罗小平 -专利权人：无锡众创自动化科技有限公司
申请日： 2013-08-02 - 公布日： 2013-11-27 - 主分类号： B65B35/16 文献下载
摘要：本发明公开一种装箱手爪，包括第一手爪安装架、第二手爪安装架及合拢机构，手爪安装架的两端均设置有聚拢机构，且手爪安装架上滑动设置有多个手爪组件，手爪组件包括安装板、气缸及手爪，手爪组件前后交错分布，分为两列，位于手爪安装架前列端头的手爪组件与后列同一端头的手爪组件通过连动板相连，且同一列相邻的手爪组件之间通过连动板相连，连动板上开有腰圆形孔，手爪组件上设置有限位螺钉，手爪安装架上安装有收缩气缸，收缩气缸与手爪安装架端头的手爪组件相连本发明手爪由气缸驱动，抓取软袋牢固可靠，且通过收缩气缸、连动板带动手爪组件收缩，配合腰圆形孔、限位螺栓，实现收缩后的准确定位，结构简单、易于实现。
一种装箱手爪

[发明专利]一种可抓取不规则物体的双气缸型机械手爪-CN201910648285.2在审
发明人：马庭田;叶文华;于泽灏 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2019-07-18 - 公布日： 2019-11-01 - 主分类号： B25J15/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种可抓取不规则物体的双气缸型机械手爪，涉及机械手爪领域，能够针对不规则物体提供一种适用范围广、高效灵活、稳定可靠的双气缸独立控制的机械手爪。本发明包括：第一法兰盘、第二法兰盘、单活塞气缸、活塞杆、摆动手爪、连杆、双活塞气缸、手爪连接件、直动手爪。第一法兰盘底部固定安装单活塞气缸，单活塞气缸的活塞杆连接连杆，连杆另一端连接摆动手爪，摆动手爪的起点端连接第二法兰盘。第二法兰盘的底部固定连接双活塞气缸，双活塞气缸的活塞杆和手爪连接件连接，手爪连接件的末端连接直动手爪。本发明方便抓取不同形状的物体，并且手爪动作灵活，四爪结构更加稳定。
手爪法兰盘机械手爪抓取不规则物体单活塞气缸双活塞气缸连接件双气缸摆动动手爪活塞杆活塞杆连接独立控制末端连接四爪结构一端连接灵活

[实用新型]一种防滑节能压铸机机械手爪-CN201820374132.4有效
发明人：姜东成 -专利权人：中山市柯易达自动化设备有限公司
申请日： 2018-03-20 - 公布日： 2019-01-04 - 主分类号： B22D17/20 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种防滑节能压铸机机械手爪,包括机械手爪本体、手爪控制机构，在机械手爪本体上设有连接套筒、开槽、松紧调节扣、高压气缸、手爪安装筒、手爪、手爪防滑爪尖、手爪安装槽、手爪摆板、摆板连接孔、连接杆、手爪连接环、气缸连接环、手爪控制机构，在机械手爪本体上采用机械手爪与手爪控制机构进行结合，通过气缸的推动来控制手爪的张开、闭合，在手爪下端设置有手爪防滑爪尖，手爪防滑爪尖的内侧设有防滑花纹，有效避免机械手爪本体抓住东西的时候出现滑落的现象
手爪机械手爪防滑爪节能压铸机摆板防滑本实用新型松紧调节扣防滑花纹高压气缸连接套筒气缸连接闭合安装槽安装筒连接杆连接环连接孔滑落开槽气缸下端张开

[实用新型]一种装箱手爪-CN201320471131.9有效
发明人：罗小平 -专利权人：无锡众创自动化科技有限公司
申请日： 2013-08-02 - 公布日： 2014-02-12 - 主分类号： B65B35/16 文献下载
摘要：本实用新型公开一种装箱手爪，包括第一手爪安装架、第二手爪安装架及合拢机构，手爪安装架的两端均设置有聚拢机构，且手爪安装架上滑动设置有多个手爪组件，手爪组件包括安装板、气缸及手爪，手爪组件前后交错分布，分为两列，位于手爪安装架前列端头的手爪组件与后列同一端头的手爪组件通过连动板相连，且同一列相邻的手爪组件之间通过连动板相连，连动板上开有腰圆形孔，手爪组件上设置有限位螺钉，手爪安装架上安装有收缩气缸，收缩气缸与手爪安装架端头的手爪组件相连本实用新型手爪由气缸驱动，抓取软袋牢固可靠，且通过收缩气缸、连动板带动手爪组件收缩，配合腰圆形孔、限位螺栓，实现收缩后的准确定位，结构简单、易于实现。
一种装箱手爪

[实用新型]简约型机器人手爪-CN201820794814.0有效
发明人：张浩洋 -专利权人：张浩洋
申请日： 2018-05-28 - 公布日： 2019-05-17 - 主分类号： B25J15/10 文献下载
摘要：本实用新型的目的在于提供一种简约型机器人手爪。包括连接座；所述连接座，是简约型机器人手爪与自动化生产线连接的组件，也是简约型机器人手爪的支撑部件；其特征在于，它包括：预压紧机构部件、气动手爪机构部件；所述预压紧机构部件，是一个对被抓取物品预先压紧的部件，包括推进气缸A、连杆、柔性压紧组件，柔性压紧组件连接在连杆上，连杆连接在气缸A上，气缸A安装在连接座上；所述气动手爪机构部件，是一个对物品进行抓取的部件，包括推进气缸B、专用手爪固定座、手爪，手爪安装在专用手爪固定座上，专用手爪固定座与推进气缸B连接，推进气缸B安装在连接座上。
手爪机器人手爪推进气缸连接座固定座抓取预压紧机构机构部件气动手爪压紧组件气缸自动化生产线本实用新型连杆连接支撑部件压紧

[实用新型]用于抓取刹车盘砂芯的快插手爪-CN202320256403.7有效
发明人：崔军巍 -专利权人：山东鲁达轿车配件股份有限公司
申请日： 2023-02-20 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B22C9/10 文献下载
摘要：本实用新型属于刹车盘加工技术领域，尤其涉及一种用于抓取刹车盘砂芯的快插手爪。用于抓取刹车盘砂芯的快插手爪，包括平行气缸，所述平行气缸上安装有连板，所述连板包括长连板及短连板；所述连板底端安装有手爪，所述手爪包括手爪一及手爪二；所述长连板底端安装有手爪一；所述短连板底端安装有手爪二；所述手爪上可安装快插辅爪；所述平行气缸上设有气缸上滑轨及气缸下滑轨；所述连板通过气缸滑块安装在平行气缸上。
用于抓取刹车盘砂芯手爪

[发明专利]一种适用于复杂空间异物抓取的机械手爪结构-CN202010472248.3在审
发明人：胡鑫;杜林宝;杨斌 -专利权人：核动力运行研究所
申请日： 2020-05-29 - 公布日： 2021-12-03 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于水下狭窄空间异物抓取的机械手爪结构，包括气缸，气缸固定在气缸固定座上；气缸固定座的一端与手爪连接套连接在一起；手爪连接套套在手爪推杆的外面；手爪推杆上铰接有机械手爪。所述的气缸固定座的一端连接有锁紧螺母，锁紧螺母将气缸固定座的一端与手爪连接套连接在一起。本发明的有益效果在于：手爪的V型小截面结构，可以在有限空间内抓取不超过手爪最大开合限度的规则或异形目标物，并且降低机器人需抓取不同目标物更换手爪频率，降低成本、与经常拆卸造成的隐藏风险，手爪采用气缸驱动的方式控制其张开和合拢
一种适用于复杂空间异物抓取机械手爪结构

[发明专利]一种能够有效吸收震力的浮动锻压手爪-CN201610081331.1有效
发明人：王浩;董德权;单齐勇;方克昊;陈竞新 -专利权人：上海发那科机器人有限公司
申请日： 2016-02-04 - 公布日： 2018-05-25 - 主分类号： B21J13/10 文献下载
摘要：本发明提供一种能够有效吸收震力的浮动锻压手爪，所述手爪包括：手爪托架，用以将所述手爪与机器人固定连接；手爪夹钳，固定设置在所述手爪托架上，用以固定工件；其中，所述手爪托架包括夹钳托板，所述手爪夹钳包括：气缸安装板；直推气缸，固定设置在所述气缸安装板上，且所述直推气缸的输出轴垂直穿过所述气缸安装板；固定部件，穿过所述气缸安装板和所述夹钳托板，用以固定所述气缸安装板和所述夹钳托板；橡胶套筒，套设在所述固定部件上，且位于所述气缸安装板和所述夹钳托板之间。该手爪能够保证工件在锻压过程中，最大限度的吸收来自上压机的冲击力，明显降低了机器人主轴所受的力，进而大大提高了机器人寿命。
手爪气缸安装板夹钳托板托架机器人固定部件固定设置有效吸收手爪夹锻压气缸直推浮动垂直穿过锻压过程固定工件橡胶套筒输出轴压机冲击力穿过吸收保证

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