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[发明专利]一种带视觉和力反馈的增强现实交互方法及系统-CN202210187939.8有效
发明人：姜公略 -专利权人：北京伊园未来科技有限公司
申请日： 2022-02-28 - 公布日： 2023-03-17 - 主分类号： G06V40/10 文献下载
摘要：基于实际手势关键点位置和阴影手区域，得到指尖触碰值。若指尖触碰值为1，基于手势图像，通过触碰模型，得到指尖位置。基于指尖位置，得到手势信息。使用对手指的阴影进行判别，从而确定手指指尖是否与触摸板接触。而且使用凸包结构获取指尖区域，同时再对指尖区域的手指进行识别，不但还通过指尖与手指共同识别并且互相影响训练的方式，增强了指尖识别的准确性。准确的识别了在AR状态下识别手指点击虚拟键盘的位置，从而准确得到用户输入信息，从而进行响应。
一种视觉反馈增强现实交互方法系统

[实用新型]一种金属防护手套-CN200720117170.3无效
发明人：路善福 -专利权人：路善福
申请日： 2007-10-10 - 公布日： 2008-08-06 - 主分类号： A41D19/015 文献下载
摘要：本实用新型涉及的是一种金属防护手套，这种金属防护手套由手套体和手指尖通过连接件连接而成，手指尖为指尖形状的金属壳体；手套体由金属环环环相扣组成金属链，各金属链又通过金属环连接在一起构成；手套体上端的金属链连接筒形的连接件，连接件与手指尖螺纹连接。这种金属防护手套耐磨性较好，戴上这种手套后，手套的手指尖能向下挖掘硬物，防止手指被硬物磨破，可以很好地保护双手。
一种金属防护手套

[发明专利]一种基于人体指端皮肤温度的空调温度调节方法-CN202210286497.2在审
发明人：赵朝义;王瑞;齐云;栗玮;高剑峰 -专利权人：中国标准化研究院
申请日： 2022-03-22 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： F24F11/64 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于人体指端皮肤温度的空调温度调节方法，包括以下步骤：S1、对人体的手指指尖皮肤温度进行测量，得到手指指尖温度数据；S2、通过手指指尖温度数据计算得到热感觉评价值；S3、对热感觉评价值进行判断并根据判断结果对空调设定温度进行调节；S4、间隔一定时间后，再次对手指指尖皮肤温度进行测量，若当前手指指尖温度值与上一次测量值的差值大于0.5℃时，则根据当前手指指尖温度值重新计算热感觉评价值并对空调设定温度进行调整；若当前手指指尖温度值与上一次测量值的差值不大于
一种基于人体指端皮肤温度空调调节方法

[发明专利]指尖鼠标的实现方法及系统-CN202180005613.2在审
发明人：李德健 -专利权人：广州视源电子科技股份有限公司
申请日： 2021-07-26 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明提供指尖鼠标的实现方法及系统，应用于平板电脑，所述方法包括：接收对平板电脑的图像采集装置的角度调整，以使所述图像采集装置对准手指活动区域；通过所述图像采集装置获取所述手指活动区域的画面；在所述画面中获取目标手指的指尖的位置和动作；根据所述目标手指的指尖的位置确定指尖鼠标在所述平板电脑的显示界面中的位置；根据所述目标手指的指尖的动作控制所述指尖鼠标在所确定的所述位置执行对应所述动作的操作。在本方法的协助下，用户在使用竖立在桌面或平面的平板时，无需抬起手臂就能够操控界面，同时，用户可以通过对图像采集装置进行角度调整任意变换手指活动区域的位置，该方法能适应更多不同的情况。
指尖鼠标实现方法系统

[发明专利]基于冗余控制的多自由度可穿戴外骨骼手功能康复机器人-CN202111512186.5在审
发明人：李可;李郑振;魏娜;李光林;田新诚;李贻斌;宋锐;侯莹;何文晶 -专利权人：山东大学
申请日： 2021-12-07 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开一种基于冗余控制的多自由度可穿戴外骨骼手功能康复机器人，包括：掌背平台、以及设于掌背平台上的手指连杆机构、舵机、压力传感器和控制模块；所述手指连杆机构包括手指平台和多自由度连杆，所述多自由度连杆具有多个关节，且每个关节由单独舵机驱动；所述手指平台上设有压力传感器，用于检测抓握过程中的指尖力；所述控制模块根据目标指尖位置模拟指尖运动轨迹，根据指尖运动轨迹控制舵机的扭矩，以驱动舵机转动；并根据实际指尖力和目标指尖力的差值，以及实际指尖位置和目标指尖位置的差值，控制调整舵机的扭矩和转动速度。采用冗余控制根据指尖位置精确估计运动轨迹，采用力反馈控制对指尖力进行调节，提高抓握过程的稳定性。
基于冗余控制自由度穿戴骨骼功能康复机器人

[实用新型]一种弹奏古筝的设备-CN201420686591.8有效
发明人：王莹 -专利权人：王莹
申请日： 2014-11-17 - 公布日： 2015-02-18 - 主分类号： G10D3/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种弹奏古筝的设备，包括指甲片、指尖套、橡胶圈、三根稳定条、指尖连接条、指尖紧固条、多个钩子、多排钩圈、第二节绑带、第三节绑带、两组魔术贴、指尖保护头及指腹连接条；指甲片通过橡胶圈连指尖套，指尖套与指腹连接条连接；三根稳定条一端连指甲片，另一端连橡胶圈；指尖保护头设在指甲片上，指尖连接条连指尖套，多个钩子设在指尖连接条另一端，指尖紧固条连在指尖套另一侧上，多排钩圈设在指尖紧固条上；第二节绑带及第三节绑带连接在指腹连接条上本实用新型可固定套在手指上，不会松动，整体贴合在手指的指腹上，手指可随意弯曲，有效保护手指，提高弹奏的音效。
一种弹奏古筝设备

[发明专利]一种柔性机器人充气手指-CN201410465035.2无效
发明人：齐荣怀;林天麟 -专利权人：深圳市创冠智能网络技术有限公司
申请日： 2014-09-12 - 公布日： 2015-01-07 - 主分类号： B25J15/12 文献下载
摘要：一种柔性机器人充气手指，包括：充气手指指尖，该充气手指指尖位于所述充气手指的前端，用于接触要抓取的物体；充气手指弯曲部，该充气手指弯曲部位于所述充气手指的中部并连接所述充气手指指尖，用于实现充气手指的抓取或松开；充气手指连接部，该充气手指连接部位于所述充气手指的后端并连接所述充气手指弯曲部，用于固定充气手指，作为外部气体进入所述充气手指的通道，由充气手指指尖、充气手指弯曲部及充气手指连接部构成的充气手指为一体化成型制作
一种柔性机器人充气手指

[发明专利]一种仿人机械假手-CN202310921854.2在审
发明人：姜力;李正辰;程明;杨斌;戴景辉;彭椿皓;刘宏 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2023-07-25 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种仿人机械假手，涉及机械手技术领域，仿人机械假手包括五个手指结构与手掌结构，手掌结构内设有假手控制板，手指结构的指尖朝向掌心的一侧由透明材料制成，指尖内设有接近觉传感器，接近觉传感器采集指尖表面与目标物体之间的距离信息，接近觉传感器与假手控制板电连接，假手控制板用于控制手指结构相对手掌结构转动，以使五个接近觉传感器采集的距离信息相等。本发明通过在手指结构的指尖内设置接近觉传感器，检测手指指尖距离目标物体指尖的距离，假手控制板可根据接近觉传感器检测到的距离信息，调节五根手指的位置，保证五根手指同时抓取到目标物体，抓取牢固，防止目标物体脱落，提高仿人机械手手指的同步性。
一种人机假手

[发明专利]一种手指骨科牵引支架-CN202010233090.4有效
发明人：孙思琪;盛辉;乔汉夷 -专利权人：南京医科大学
申请日： 2020-03-29 - 公布日： 2021-12-21 - 主分类号： A61F5/042 文献下载
摘要：本发明公开一种手指骨科牵引支架，包括臂套组件、绑带组件、指尖牵引组件、指中牵引组件、罩壳、臂套主体、安装座、卡口、减速齿轮组、棘轮转轴、棘轮、棘爪、绑带、指尖推动杆、转换支架、指尖推动齿条、指尖推动齿条座、指尖齿条滑座、指尖齿轮转轴、指尖传动齿轮、连杆传动齿轮、指尖连杆、指尖传动杆、指尖卡夹、指中推动杆、指中推动齿条、指中推动齿条座、指中齿条滑座、指中传动齿轮、指中连接杆、指中传动杆、指中卡夹。通过臂套主体上的绑带组件可快速实现手指骨科患者的牵引支架的快速、便捷固定。通过有动力源驱动的指尖卡夹与指中卡夹的相互配合，实现患者手指的定位牵引，及康复过程中的定位调节。
一种手指骨科牵引支架

[实用新型]医用防弯折手指保护装置-CN201720378993.5有效
发明人：柴成奎;赵磊 -专利权人：柴成奎
申请日： 2017-04-11 - 公布日： 2017-12-08 - 主分类号： A41D13/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种医用防弯折手指保护装置，包括指尖包裹部、一对防弯折盖片、防弯折拉紧带、一对绑带连接部、一对手指绑带、一对绑带魔术贴、一对固定带连接孔、一对指套固定带、固定手腕套、一对固定带滑套、多个透气通孔及指尖缓冲垫；防弯折盖片连指尖包裹部，防弯折拉紧带连接在一对防弯折盖片之间，手指绑带通过绑带连接部连防弯折盖片，绑带魔术贴设在手指绑带上，指套固定带通过固定带连接孔连防弯折盖片，指套固定带通过固定带滑套套接固定手腕套，透气通孔设在指尖包裹部及防弯折盖片上，指尖缓冲垫设在指尖包裹部内。本实用新型能用于保护手指的指尖，避免指尖关节的弯折而引起的二次伤害，有利于骨折、肌腱断裂等的恢复。
医用防弯折手指保护装置

[实用新型]一种气动多指尖吸盘装置-CN201721277081.5有效
发明人：李淼;闫琳;马天阳;房小立;孙绍文;武帅;明棚;杨国培;周新钊;占俊 -专利权人：武汉库柏特科技有限公司
申请日： 2017-09-30 - 公布日： 2018-04-03 - 主分类号： B25J15/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人吸取装置的技术领域，尤其涉及一种气动多指尖吸盘装置，包括中心轴，中心轴上设有主吸盘，中心轴外依次套设有连接有伸缩气缸的固定支架和手掌支架；在固定支架与手掌支架之间设移动支架，手掌支架上设有活动手指，活动手指包括依次连接的活动连杆、指尖和指尖吸盘；移动支架与活动连杆之间设有手指气缸，通过手指气缸的驱动活动连杆绕手掌支架旋转。通过在主吸盘的四周设置配合使用的指尖吸盘实现对不规则吸取物的精准吸取，指尖吸盘的驱动直接采用伸缩气缸配合手指气缸及活动连杆等部件实现的活动手指的抓取和放开，从而实现指尖吸盘的精准定位吸取功能。
一种气动指尖吸盘装置

[发明专利]一种融合手势识别和指尖定位的手势交互方法、设备及介质-CN202111070817.2在审
发明人：梁英男;刘光禄;李文锋;张守龙 -专利权人：广州广电运通金融电子股份有限公司
申请日： 2021-09-13 - 公布日： 2021-12-14 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种融合手势识别和指尖定位的手势交互方法、设备及存储介质，其交互方法包括获取视频信息，对视频信息进行手部检测以获得手部位置以及手势类别；对视频信息进行预处理后获得手部图像，利用全卷积网络对手部图像进行特征提取以输出手指概率以及手指位置，并对手指概率以及手指位置进行优化以获得手势的指尖位置；根据手部位置、手势类别以及指尖位置生成对应的交互指令并将其发送至指定终端以执行对应交互操作。本发明可统一对不同手势类别的手指指尖进行定位，避免不同的手势采用不同的指尖定位模型，减少模型数量，提高模型的速度，同时提高指尖定位的精度。
一种融合手势识别指尖定位交互方法设备介质

[实用新型]专用洗发手套-CN201120032577.2无效
发明人：谢国洪 -专利权人：谢国洪
申请日： 2011-01-26 - 公布日： 2011-08-17 - 主分类号： A41D19/015 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种专用洗发手套，包括手套体和手指套，在每个手指套的端部固定一个弹性密封件，弹性密封件上设置一个密封件开口，在每个手指套上热压固接一个弹性手指尖套，手指套与手指尖套相通，手指尖套的端部设置有开口，所述弹性手指尖套的开口处设置有紧缩卷边。
专用洗发手套

[发明专利]机器人拟人手指自适应指尖力跟踪控制方法-CN201110318758.6无效
发明人：王志恒;鲍官军;杨庆华;张立彬 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2011-10-19 - 公布日： 2012-02-29 - 主分类号： B25J13/08 文献下载
摘要：一种机器人拟人手指自适应指尖力跟踪控制方法，包括以下步骤：1)设定机器人拟人手指具有n个关节和n个自由度；2)通过指尖五维力传感器测量拟人手指与环境的实际接触力；3)实际接触力与期望的接触力Fr相减，得到接触力误差Fe；4)接触力误差Fe乘以比例因子η，与指尖实际位置X相加得到指尖下一控制周期的参考位置Xr；5)参考位置Xr经过手指逆运动学L-1(Xr)求解得到期望参考关节角度Θr；6)期望参考关节角度Θr与手指各个关节实际角度Θ相减，差值作为手指位置控制器的输入，手指位置控制器输出结果经过手指正运动学L(Θ)求解得到指尖实际位置。
机器人拟人手指自适应指尖跟踪控制方法

[实用新型]新型手套-CN201520104569.2有效
发明人：许东东 -专利权人：华盛爽朗纺织品（北京）有限公司
申请日： 2015-02-12 - 公布日： 2015-07-01 - 主分类号： A41D19/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种新型手套，包括一体成型的手掌部与手指部，手指部的指尖部位设有开口，开口位于手指部的掌心一侧，开口上设置有与其匹配盖合的翻盖，翻盖的固定端与手指部一体成型，翻盖的自由端朝向指尖，翻盖可向手指部的外侧翻折，翻盖的内侧边缘和开口的边缘设有相互匹配的内粘扣，且翻盖与开口粘接后使手指部的表面平整。本实用新型，手指部的指尖部位设有开口，开口上设置有与其匹配盖合的翻盖，使用时只需将翻盖向手指的外侧翻折，不用整体摘掉手套，就能在各种特定情形下裸露指尖来实现指尖的灵活动作，使用完再将翻盖盖合在开口上，具有较好的保暖性
新型手套