“惯性系”专利关键词查询_检索下载_查询列表_检索列表_行业专利分布_钻瓜专利网

钻瓜专利网为您找到相关结果244028个，建议您升级VIP下载更多相关专利

[发明专利]一种在发射坐标系下的飞行器姿态对准方法及系统-CN202011482413.X有效
发明人：陈凯;沈付强;周钧;赵子祥;梁文超 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2020-12-16 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种在发射坐标系下的飞行器姿态对准方法及系统。该方法包括：根据初始纬度和发射方位角，计算地心惯性坐标系到发射坐标系的转换矩阵；根据陀螺仪输出角速度，计算载体坐标系到载体惯性坐标系的转换矩阵；根据加速度计的输出、地球自转角速度和载体坐标系到载体惯性坐标系的转换矩阵，采用双矢量定姿方法计算载体惯性坐标系到地心惯性坐标系的转换矩阵；将地心惯性坐标系到发射坐标系的转换矩阵、载体惯性坐标系到地心惯性坐标系的转换矩阵与载体坐标系到载体惯性坐标系的转换矩阵的乘积确定为发射坐标系下飞行器发射前的姿态矩阵
一种发射坐标系飞行器姿态对准方法系统

[发明专利]基于重力矢量时间差分的惯性导航设备对准方法-CN201910712421.X有效
发明人：韩松来;罗世林;芦佳振;董晶 -专利权人：中南大学
申请日： 2019-08-02 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明属于导航技术领域，涉及一种基于重力矢量时间差分的惯性导航设备对准方法，包括：1)建立任意惯性坐标系，根据陀螺的实时输出，对惯性坐标系到机体系之间的变换矩阵进行实时更新，保证惯性坐标系相对于惯性空间静止，惯性坐标系自动隔离了包括地球自转角速度在内的外界任何角运动；2)算出重力在惯性坐标系中的重力矢量方向；在惯性坐标系中确定任意时刻天向和东向的实时值；3)得到东北天地理坐标系与惯性坐标系的转换关系，确定东北天地理坐标系与机体系的变换矩阵本发明提供了一种能很好地解决初始对准精度不够及耗时过长等难题的基于重力矢量时间差分的惯性导航设备对准方法。
基于重力矢量时间差惯性导航设备对准方法

[发明专利]耦合惯性位置误差的机载星光和惯性组合的自主导航方法-CN200910184154.X无效
发明人：熊智;刘建业;郁丰;李荣冰;屈蔷;于永军;王融;陈海明;高春雷 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2009-08-19 - 公布日： 2010-03-03 - 主分类号： G01C21/24 文献下载
摘要：本发明公布了一种耦合惯性位置误差的机载星光和惯性组合的自主导航方法，该方法首先对航空机载地理系下导航中的姿态组合观测原理进行了理论分析，建立了地理系下姿态观测线性化量测方程；然后分析了星敏感器(星光)测量输出的惯性系下姿态到地理系下姿态之间的相互转换关系，通过引入惯性导航位置误差转换矩阵，建立了星敏感器测量输出的惯性系下姿态到惯性导航计算输出的地理系系下姿态之间的耦合误差模型；最后设计完成了基于耦合惯性位置误差建模思想的航空机载星光和惯性组合导航系统数学模型，采用KF滤波方法对惯性导航的误差状态进行了最优估计。本发明导航精度高，能充分发挥地理系下姿态量测方程对航空机载惯性导航系统误差状态量的估计作用。
耦合惯性位置误差机载星光组合自主导航方法

[发明专利]一种基于高精度IMU的气浮台初始对准方法及系统-CN202110674031.5有效
发明人：汤亮;刘昊;袁利;刘磊;贾永;牟小刚 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2021-06-17 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G01C1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于高精度IMU的气浮台初始对准方法及系统，其中，该方法包括如下步骤：定义坐标系；根据地球自转角速度和气浮台所处地理经纬度得到惯性坐标系到东北天系的姿态变换矩阵；根据陀螺传感输出四元数得到本体系到基座惯性坐标系的姿态变换矩阵；根据双矢量定姿原理得到基座惯性坐标系到惯性坐标系的姿态变换矩阵；根据惯性坐标系到东北天系的姿态变换矩阵、本体系到基座惯性坐标系的姿态变换矩阵和基座惯性坐标系到惯性坐标系的姿态变换矩阵得到本体坐标系到东北坐标系的姿态变换矩阵；根据本体坐标系到东北坐标系的姿态变换矩阵得到陀螺的输出和加速度计的输出。本发明能够实现气浮台本体系相对基准系初始姿态的确定。
一种基于高精度 imu 浮台初始对准方法系统

[发明专利]一种基于惯性系的旋转式捷联惯导系统转位方法-CN201410080764.6有效
发明人：于飞;阮双双;奔粤阳;鲍桂清;杨晓龙;赵维珩;李敬春 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2014-03-06 - 公布日： 2017-05-24 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明属于惯性导航技术领域，具体涉及一种可用于提高惯性导航系统的精度的基于惯性系的旋转式捷联惯导系统转位方法。本发明包括获得初始捷联姿态矩阵；使IMU坐标系与惯性坐标系重合；使IMU坐标系与地心惯性系保持相对静止；控制IMU绕地心惯性坐标系的zi轴和yi轴按照次序进行转动通过导航解算实时获得系统的导航参数。本发明所涉及的旋转方案基于惯性系，控制IMU始终相对绕惯性坐标轴按指定的角速度转动，从而可以避免在导航解算时地球自转角速度分量与器件误差耦合引起系统导航误差，从而系统精度不受地球自转角速度分量的影响。
一种基于惯性旋转式捷联惯导系统方法

[发明专利]一种深空探测飞行器惯性-天文组合导航方法-CN201911202097.3有效
发明人：王献忠;张肖;刘宇;张国柱;张丽敏;施常勇;刘赟 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2019-11-29 - 公布日： 2021-11-05 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明提供一种深空探测飞行器惯性‑天文组合导航方法，包含步骤：S1、建立日心惯性坐标系、建立日心轨道坐标系,基于光学敏感器测量得到的角度计算飞行器相对太阳在日心惯性系的方向矢量；S2、计算地球相对太阳在日心惯性系的方向矢量；S3、根据惯导测量结果，解算飞行器相对地心在日心惯性系方向矢量；S4、计算飞行器相对太阳在日心惯性系方向矢量；S5、基于方向矢量误差采用PI滤波估计位置/速度误差修正量；S6、基于位置/速度误差修正量惯性本发明的深空探测飞行器惯性‑天文组合导航方法，能够在飞行器在轨实时导航时，抑制惯性导航累积误差。
一种探测飞行器惯性天文组合导航方法

[发明专利]虚拟对象显示装置以及虚拟对象显示方法-CN201980090052.3在审
发明人：桥本康宣;高见泽尚久;清水宏 -专利权人：麦克赛尔株式会社
申请日： 2019-02-01 - 公布日： 2021-09-03 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：虚拟对象显示装置具备显示器以及进行该显示器的显示控制的显示控制装置，显示控制装置包括：坐标系计算部，检测虚拟对象显示装置的现实世界内的移动和旋转，使用惯性坐标系定义惯性坐标系虚拟对象的配置位置，其中，该惯性坐标系的坐标原点追踪虚拟对象装置的移动，通过虚拟对象显示装置的旋转，显示器的有效视场范围在该惯性坐标系内旋转；以及显示控制部，在显示器的有效视场范围中包括惯性坐标系虚拟对象时，在该有效视场范围中显示惯性坐标系虚拟对象。
虚拟对象显示装置以及显示方法

[发明专利]一种导航方法和装置-CN201810307735.7有效
发明人：高楠;王志龙;张红阳;钱镱;吴红甲;王玉宝;马杏叶;南腾飞;王从瑾;张洪伦 -专利权人：和芯星通科技（北京）有限公司;和芯星通（上海）科技有限公司
申请日： 2018-04-08 - 公布日： 2021-03-16 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本申请公开了一种导航方法和装置，所述导航方法包括：获取惯性导航系统中惯性传感器的安装角；根据所述安装角将所述惯性传感器输出的惯性传感器坐标系下的数据转换成载体坐标系下的数据，根据所述载体坐标系下的数据进行载体的定位本申请基于惯性传感器的安装角将所述惯性传感器输出的惯性传感器坐标系下的数据转换成载体坐标系下的数据，然后基于载体坐标系下的数据进行载体的定位，消除了由于安装角带来的误差，从而提高了导航精度。
一种导航方法装置

[发明专利]一种基于惯性坐标系旋转型捷联惯导系统的载体姿态测量方法-CN201410120577.6有效
发明人：于飞;阮双双;奔粤阳;赵维珩;杨晓龙;李敬春 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2014-03-28 - 公布日： 2017-06-20 - 主分类号： G01C21/18 文献下载
摘要：本发明属于惯性导航技术领域，具体涉及一种可用于实时测量载体的导航参数值的基于惯性坐标系旋转型捷联惯导系统的载体姿态测量方法。本发明包括捷联惯导系统开机预热1小时后进行初始对准；采集陀螺仪输出角速度、加速度计输出比力和转台输出角速率；测量惯性系与控制惯性测量单元IMU坐标系之间的方向余弦矩阵；测量比力在地理坐标系的投影；测量载体的速度和位置；测量惯性系与地理系之间的方向余弦矩阵；测量载体的位置角速率在惯性系的投影；测量角速度在惯性坐标系的投影；测量载体的姿态速率；测量载体坐标系与导航坐标系之间的方向余弦矩阵；测量载体的纵摇角、横摇角和航向角
一种基于惯性坐标系旋转型捷联惯导系统载体姿态测量方法

[发明专利]虚拟圆球模型下极区惯性导航相位调制阻尼方法及系统-CN202111194989.0有效
发明人：徐祥;李凤;陈洋豪 -专利权人：苏州大学
申请日： 2021-10-12 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明涉及虚拟圆球模型下极区惯性导航相位调制阻尼方法及系统。本发明包括如下步骤：获取惯性传感器采集的实时数据；对横向导航系速度更新并利用虚拟圆球模型进行扩展，得到虚拟圆球模型下横向导航系速度，得到横向导航系下载体的位置；获取相位调制后的横向导航系姿态、横向导航系相位调制后的速度、相位调制后的速度、相位调制后横向导航系下载体的位置；得到惯性导航输出姿态、得到惯性导航输出速度、惯性导航输出载体位置并进行导航。本发明在对虚拟圆球模型下极区惯性导航的基础上，利用阻尼系数对惯性导航结果进行相位调制，并对双环路进行融合，减小惯性导航舒拉震荡。
虚拟圆球模型下极区惯性导航相位调制阻尼方法系统

[发明专利]用于统一惯性传感器坐标系和参考坐标系的方法和系统-CN201610873386.6有效
发明人：韩永根;闫东坤 -专利权人：北京诺亦腾科技有限公司
申请日： 2016-09-30 - 公布日： 2021-03-12 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种用于统一惯性传感器坐标系和参考坐标系的方法和系统，其中该方法包括获取加速度在惯性传感器坐标系和参考坐标系中的第一坐标系的各坐标轴上的第一组投影；获取该加速度在惯性传感器坐标系和参考坐标系中的第二坐标系的各坐标轴上的第二组投影；根据第一组投影和第二组投影，估计惯性传感器坐标系的各坐标轴与参考坐标系的各坐标轴之间的误差角；以及利用估计出的误差角来统一惯性传感器坐标系和参考坐标系。
用于统一惯性传感器坐标系参考方法系统

[发明专利]一种校准定位基站坐标系的方法及装置-CN201710406031.0有效
发明人：吕铁汉;刘超;陈朝阳;许孜奕;何风行 -专利权人：上海乐相科技有限公司
申请日： 2017-06-01 - 公布日： 2019-12-03 - 主分类号： G01S5/16 文献下载
摘要：本发明提供一种校准定位基站坐标系的方法及装置，方法包括：根据目标设备上的同一激光接收模块在定位基站坐标系下的N个第一坐标，确定定位基站在惯性坐标系下的第一姿态；其中，N个第一坐标为所述目标设备在N个校正位置点定位得到的坐标，N个校正位置点在惯性坐标系中具有相同的Z轴坐标，N大于等于3；根据目标设备在定位基站坐标系下的第一姿态和所述目标设备在惯性坐标系下的姿态，确定所述定位基站在惯性坐标系下的第二姿态；根据所述定位基站在惯性坐标系下的第一姿态和所述定位基站在惯性坐标系下的第二姿态，确定所述定位基站在惯性坐标系下的姿态。
一种校准定位基站坐标系方法装置

[发明专利]基于质心主惯性坐标系的装配镜像方法、终端、存储介质-CN202210421346.3有效
发明人：赵航;何锦其;杨景全;何朗;刘玉峰;李会江;冯征文;薛克亮 -专利权人：广州中望龙腾软件股份有限公司
申请日： 2022-04-21 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： G06T19/20 文献下载
摘要：本发明提供一种基于质心主惯性坐标系的装配镜像方法、终端、存储介质，该方法包括：S101：获取计算几何体的质心坐标、惯性张量，根据惯性张量获取几何体的质心主惯性坐标系，几何体对称，且为均质、刚性结构；S102：获取几何体在质心主惯性坐标系中的翻转轴，获取几何体基于翻转轴翻转后在质心主惯性坐标系中的坐标，其中，翻转轴为质心主惯性坐标系的基准轴中的一个；S103：通过几何体的镜像基准面获取镜像转换矩阵，根据镜像转换矩阵、翻转后几何体在质心主惯性坐标系中的坐标获取几何体镜像的每一点的坐标。
基于质心惯性坐标系装配方法终端存储介质

[发明专利]一种基于视觉惯性GNSS PPP耦合的定位方法-CN202310719655.3在审
发明人：肖国锐;赵冬青;贾晓雪 -专利权人：中国人民解放军战略支援部队信息工程大学
申请日： 2023-06-16 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明设计一种基于视觉惯性GNSS PPP耦合的定位方法，属于卫星定位系统领域，一种基于视觉惯性GNSS PPP耦合的定位方法，将GNSS和视觉惯性SLAM进行结合作为整体框架；进行数据预处理、进行初始化、进行图优化三个部分，通过预处理得到初始化需要的数据类型，在初始化时以当地地理坐标系为桥梁实现GNSS坐标系和视觉惯性坐标系的统一，利用定位点实现GNSS坐标系与当地地理坐标系的转换，利用航向角实现当地地理坐标系与视觉惯性坐标系的统一，通过对航向角设置优化函数保障GNSS坐标系和视觉惯性坐标系的统一的准确性。通过将GNSS和视觉惯性SLAM进行结合的方式解决卫星信号中断时，无法提供长时高精度位置信息的问题。
一种基于视觉惯性 gnss ppp 耦合定位方法

[发明专利]断调平状态下平台惯导对准方法-CN201410525302.0有效
发明人：高伟;单为;徐博;邓丽颖;韩邢健;金辰;贺浩;刘洋;邱立民;董海波 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2014-10-08 - 公布日： 2015-02-04 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明的目的在于提供断调平状态下平台惯导对准方法，把子惯导进入断调平状态初始时刻的地球系凝固于惯性空间中，将子惯导进入断调平状态初始时刻的主惯导平台系凝固于惯性空间中，将平台台失准角分成两部分，一部分为主惯导平台系与主惯导平台惯性系之间的夹角，另一部分即是子惯导平台系与主惯导平台惯性系之间的夹角，通过实时更新地理系相对于地心惯性系的余弦矩阵，在地心惯性系上对主、子惯导建立速度匹配误差模型，通过卡尔曼滤波得到子惯导平台与主惯导平台惯性系之间的夹角
断调平状态平台对准方法

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
下一页»
尾页
共 100000 条