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[发明专利]用于横向超静定受力虚拟轨道列车的软解耦循迹控制方法-CN202210493936.7在审
发明人：冷涵;任利惠;季元进 -专利权人：同济大学
申请日： 2022-04-29 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： G05B13/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于横向超静定受力虚拟轨道列车的软解耦循迹控制方法，包括内嵌在循迹控制器内的第一循迹控制子方法以及内嵌在转向协调控制器内的第二循迹控制子方法；所述的第一循迹控制子方法采用对角优势矩阵设计单输入单输出循迹控制算法实现循迹；所述的第二循迹控制子方法以铰接系统横向受力最小化为控制目标实现循迹。
用于横向静定虚拟轨道列车软解耦循迹控制方法

[发明专利]横向超静定受力虚拟轨道列车分部协调转向循迹控制方法-CN202210472401.1在审
发明人：冷涵;任利惠;季元进 -专利权人：同济大学
申请日： 2022-04-29 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明涉及一种横向超静定受力虚拟轨道列车分部协调转向循迹控制方法，包括内嵌在循迹控制器内的第一循迹控制子方法以及内嵌在转向协调控制器内的第二循迹控制子方法；所述的第一循迹控制子方法采用对角优势矩阵设计单输入单输出循迹控制算法实现循迹；所述的第二循迹控制子方法以虚拟化悬架的轮胎侧偏力最小化为控制目标实现循迹。
横向静定虚拟轨道列车分部协调转向控制方法

[发明专利]物流智能循迹小车及其控制系统-CN201310556350.1无效
发明人：林杰;毛清华 -专利权人：广西柳工路创制造科技有限公司
申请日： 2013-11-10 - 公布日： 2014-02-05 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种物流智能循迹小车及其控制系统,包括智能循迹小车,和控制智能循迹小车的上位机,所述上位机包括操作系统，其特征在于:智能循迹小车上设有控制智能循迹小车运动的智能循迹小车控制系统；还包括智能控制器,所述上位机将信号传送至智能控制器,智能控制器将信号解析后传送至智能循迹小车控制系统从而控制智能循迹小车的运动。
物流智能小车及其控制系统

[发明专利]一种智能巡检车及智能巡检系统-CN202210218070.9在审
发明人：杨帆;彭子平;吴兰;贾恒杰;谭紫云;胡玉婷 -专利权人：广东电网有限责任公司;广东电网有限责任公司韶关供电局
申请日： 2022-03-07 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：智能巡检车包括：巡检车本体，以及设置于巡检车本体上的多个循迹感应装置、循迹控制装置；多个循迹感应装置均用于感应地面的循迹线，其中，循迹线包括多条并排设置、且沿预设方向延伸的子循迹线，每个循迹感应装置均用于感应一条与其匹配的子循迹线；循迹控制装置用于：在检测到每个循迹感应装置均感应到与其匹配的子循迹线时，控制巡检车本体沿预设方向运动；在检测到存在循迹感应装置感应到与其不匹配的子循迹线时，控制巡检车本体调整运动方向，直至巡检车本体沿预设方向运动本发明提供的智能巡检车及智能巡检车系统能够提高循迹路线的精度，从而提高智能巡检车的循迹效率。
一种智能巡检系统

[发明专利]一种电车的安全控制系统及其控制方法-CN201910841240.7有效
发明人：胡云卿;张新锐;袁希文;黄瑞鹏;李晓阳;王发林;龙腾蛟 -专利权人：中车株洲电力机车研究所有限公司
申请日： 2019-09-06 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明提供了一种电车的安全控制方法，所述电车包括循迹状态，在所述循迹状态下，所述电车自动循迹跟随路面上的虚拟轨道行驶。所述安全控制方法包括：响应于所述电车处于循迹状态，获取循迹关联信号，所述循迹关联信号为影响所述电车循迹能力或跟随虚拟轨道能力的信号；基于所述循迹关联信号判断所述电车是否处于循迹无能状态；以及响应于所述电车处于循迹无能状态
一种电车安全控制系统及其控制方法

[发明专利]一种双轨道循迹的康复减重步行训练车及循迹方法-CN202010617596.5有效
发明人：冯雷;陈赞 -专利权人：南京伟思医疗科技股份有限公司
申请日： 2020-07-01 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： A61H3/04 文献下载
摘要：本发明提供的一种双轨道循迹的康复减重步行训练车及循迹方法，采用双轨道循迹方案实现减重车的循迹运动；包括康复减重步行训练车的车体；车体底部前方左右两侧分别安装有左驱动轮和右驱动轮；驱动轮通过驱动电机驱动，在驱动电机的机架前方安装一个正对循迹轨道的循迹传感器，循迹传感器对循迹轨道进行循迹并将循迹结果反馈给控制器，控制器根据该循迹结果控制驱动轮进行加速、减速或匀速运动。本发明采用双轨道循迹的方式实现了减重车的前进和转弯的主动控制，无需人为干预减重车的行进路线，避免了让患者操作控制减重车转弯存在的安全隐患，同时可以释放让陪护监督操作减重车的人力，在保证安全的前提下，患者的康复训练过程能够连贯流畅进行
一种双轨道循迹康复步行训练方法

[发明专利]用于农业生产的车控系统-CN202210081613.7在审
发明人：梁忠伟;冯文康;刘晓初;张锦荣;雷楚烨;陈俊武;龙胜 -专利权人：广州大学
申请日： 2022-01-24 - 公布日： 2022-04-26 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于农业生产的车控系统，包括，车体，所述车体设有驱动模块、循迹模块、控制模块、电机和电源，所述车体包括底盘、前车轮和后车轮；循迹模块，与控制模块连接，用于发送循迹信息到控制模块；控制模块，与驱动模块连接，用于接收循迹模块发出的循迹信息，根据循迹信息发送控制信号到驱动模块；驱动模块，与电机连接，用于接收控制模块发送的控制信号，根据控制信号发送驱动电机转动的驱动信息到电机；电机，与前车轮连接，用于接收所述驱动信息驱动车轮循迹转动；所述车体上设有可拆卸农业模块，所述农业模块用于执行农业操作；电源，与控制模块和驱动模块连接，用于给控制模块和驱动模块供电，通过驱动模块给电机供电，通过控制模块给循迹模块供电本发明可以实现车的自动循迹，可以实现农业洒水施肥自动化。
用于农业生产系统

[实用新型]一种自动调节智能循迹小车-CN202022997015.3有效
发明人：张炜新;于兆勤;刘建群;冯凯俊;林德旸;吴保茂;罗昊翔;李恩儒 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2020-12-11 - 公布日： 2021-08-06 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本实用新型提供一种自动调节智能循迹小车，包括车身主体、控制器和车头循迹板，车头循迹板上设有循迹传感器和红外传感器，控制器分别与循迹传感器和红外传感器独立连接，车头循迹板的一侧车身主体的前侧铰接，车身主体上安装有用于带动车头循迹板绕车身主体转动的转动驱动机构，转动驱动机构与车头循迹板连接，控制器与转动驱动机构独立控制连接。本实用新型中转动驱动机构能够抬起车头循迹板，使循迹板与坡面保持稳定的距离的距离，不会太近，也不会太远；这样便使得智能小车能够安全地爬坡或者越过障碍物。
一种自动调节智能小车

[发明专利]循迹倒车方向盘回正控制系统及方法-CN202211257682.5在审
发明人：张洪亮;王佳兴 -专利权人：阿尔特汽车技术股份有限公司
申请日： 2022-10-13 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本发明涉及一种循迹倒车方向盘回正控制系统及方法，涉及汽车设计与制造的技术领域。本发明的循迹倒车方向盘回正控制系统包括循迹倒车控制器、环视摄像头、超声波雷达、电动转向模块、车身稳定模块、发动机模块、变速箱控制模块、信息娱乐模块、车身控制模块、和组合仪表。本发明的循迹倒车方向盘回正控制系统融合了周围环境信息，以自车位坐标原点，建立周围环境模型，在狭窄道路工况下完成循迹倒车路径规划，实现循迹倒车功能。本实施例的循迹倒车方向盘回正控制系统从视觉、听觉、感知等多方面，对驾驶员、周围驾驶环境等方面进行检测，时刻保护循迹倒车过程中的安全。
倒车方向盘控制系统方法

[发明专利]基于输出反馈增益规划的智能商用车自动循迹控制方法-CN201910659851.X有效
发明人：季学武;刘玉龙;杨恺明;刘亚辉 -专利权人：清华大学
申请日： 2019-07-22 - 公布日： 2020-06-16 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于输出反馈增益规划的智能商用车自动循迹控制方法，包括以下步骤：得到车辆在当前时刻相对于参考点的侧向位置偏差和航向角偏差；将车辆侧向位置偏差和航向角偏差作为循迹状态增广到商用车辆动力学模型中，得到自动循迹系统状态方程。基于循迹系统各控制目标加权函数的设计，得到广义商用车辆自动循迹模型；将商用车辆横向运动控制主要影响因素车速作为模型时变参数，基于输出反馈增益规划控制律，提出根据时变车速自适应调度控制器增益的横向循迹控制策略；求解步骤四所述横向循迹控制策略的最终解，进而实现智能商用车辆横向自动循迹控制。本发明采用增益规划的方式，在保证系统鲁棒稳定的前提下提升了智能商用车循迹的精度。
基于输出反馈增益规划智能商用自动控制方法

[发明专利]全向移动平台、智能堆码起重机及其控制方法、系统-CN202210174824.5有效
发明人：陶孟仑;宋雨晨;李妮妮;谢志江;杨欣宇 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2022-02-24 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： B66C23/36 文献下载
摘要：本申请提供了一种全向移动平台、智能堆码起重机及其控制方法、系统，包括：底盘；三个全向轮，呈三角布置于底盘的第一端、第二端和第三端；驱动电机，设置于底盘，与三个全向轮电性连接，驱动电机用于驱动三个全向轮转动；第一循迹传感器，设置于底盘的一侧，第一循迹传感器用于识别地面上的循迹线；第二循迹传感器，设置于底盘的中部区域，第二循迹传感器用于识别地面上的循迹线；控制单元，与第一循迹传感器、第二循迹传感器、驱动电机通信连接，控制单元用于根据第一循迹传感器和第二循迹传感器对循迹线的识别信号，判断全向移动平台行进方向与循迹线的偏移量，并根据偏移量控制驱动电机驱动三个全向轮，以调整全向移动平台的行进方向。
全向移动平台智能起重机及其控制方法系统

[发明专利]一种可智能循迹的移动装置-CN201910753302.9在审
发明人：陈建新;周英 -专利权人：广东技术师范大学天河学院
申请日： 2019-08-15 - 公布日： 2019-11-22 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种可智能循迹的移动装置，包括电源模块，用于向循迹模块、避障模块、控制处理模块、速度模块和方向控制模块供应电能；循迹模块，用于调节探测信号的强度大小以检测环境中物体颜色信息，并对检测结果进行筛选得到循迹信息，且将循迹信息发送至控制处理模块；避障模块，用于监测获取移动装置行进方向的障碍物信息，并发送至控制处理模块；控制处理模块，根据循迹模块、避障模块的信息，生成速度指令信息、方向指令信息；速度控制模块，用于响应控制处理模块的速度指令信息控制移动装置的速度；方向控制模块，用于响应控制处理模块的方向指令信息控制移动装置的行进方向。本发明可实现自动的进行循迹和避障操作，提高用户操控体验。
循迹控制处理模块避障模块移动装置方向控制模块速度指令信息处理模块方向指令响应控制循迹信息行进发送控制移动装置速度控制模块障碍物信息电源模块供应电能检测结果速度模块探测信号物体颜色信息控制用户操控避障筛选智能监测检测

[发明专利]一种基于模糊自适应控制的车辆循迹方法及系统-CN202210602690.2在审
发明人：赵光华;张建亚;宋丽君;李晴茹;许培钰;杨睿;周紫瑜;侯佳杰;闫云 -专利权人：西安建筑科技大学
申请日： 2022-05-30 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供的一种基于模糊自适应控制的车辆循迹方法及系统，包括以下步骤：步骤1，对循迹图像进行预处理，得到预处理后的循迹图像；步骤2，对预处理后的循迹图像进行边缘提取，得到循迹带；步骤3，根据得到的循迹带获取得到机器人与循迹图像之间的距离偏差和角度偏差；步骤4，将获取得到的距离偏差和角度偏差作为模糊自适应控制算法的输入量，得到机车辆循迹结果；该方法满足实时性要求，系统实时地纠正小车的运行状态，效果明显。
一种基于模糊自适应控制车辆方法系统

[发明专利]全地形循迹越障小车-CN202011258856.0在审
发明人：黄渊;陈少克;庄雯兵;卢泓名;崔裕滨;张浚祈;王振奋;杨铭;谭炜锋;欧阳俊杰 -专利权人：汕头大学
申请日： 2020-11-12 - 公布日： 2021-02-05 - 主分类号： B62D63/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种全地形循迹越障小车，其中全地形循迹越障小车包括：车体，包括框架部、车轮和循迹模块，车轮设置在框架部的两侧，循迹模块设置框架部的底部；爬升装置，包括第一驱动装置和抬升臂，抬升臂的一端活动设置在框架部的前进端，第一驱动装置用于驱动抬升臂上下摆动；控制模块，设置在框架部上，控制模块与循迹模块电连接，控制模块和第一驱动装置电连接，控制模块用于控制小车行驶和/或爬升。根据本发明的全地形循迹越障小车，能够自动循迹，全地形翻越，在较高的攀爬地形中仍能具备教好的攀爬性能。
地形越障小车

[实用新型]全地形循迹越障小车-CN202022615153.0有效
发明人：黄渊;陈少克;庄雯兵;卢泓名;崔裕滨;张浚祈;王振奋;杨铭;谭炜锋;欧阳俊杰 -专利权人：汕头大学
申请日： 2020-11-12 - 公布日： 2021-08-31 - 主分类号： B62D63/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种全地形循迹越障小车，其中全地形循迹越障小车包括：车体，包括框架部、车轮和循迹模块，车轮设置在框架部的两侧，循迹模块设置框架部的底部；爬升装置，包括第一驱动装置和抬升臂，抬升臂的一端活动设置在框架部的前进端，第一驱动装置用于驱动抬升臂上下摆动；控制模块，设置在框架部上，控制模块与循迹模块电连接，控制模块和第一驱动装置电连接，控制模块用于控制小车行驶和/或爬升。根据本实用新型的全地形循迹越障小车，能够自动循迹，全地形翻越，在较高的攀爬地形中仍能具备教好的攀爬性能。
地形越障小车

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