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[发明专利]基于ISVD的变速行星传动系统故障特征提取方法及系统-CN202310883102.1在审
发明人：樊红卫;黄杰翔;任众孚;张旭辉;曹现刚;万翔;黄利平;鲁麒;毛清华;姜俊英 -专利权人：西安科技大学
申请日： 2023-07-18 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01M13/028 文献下载
摘要：本发明公开了基于ISVD的变速行星传动系统故障特征提取方法及系统，采集行星传动系统原始振动信号和电机转速信号；对原始振动信号进行滤波；将滤波后信号利用小波包变换谱峭度算法得到重构信号；利用ISVD方法提高重构信号的信噪比，将处理后的信号取包络后，再根据电机转速信号计算等角度重采样时间，对包络信号在等角度重采样时间进行插值处理，以获得等角度重采样数据，从而将包络信号转换到角度域，进而将角度域信号转换到故障特征阶次域，得到包络阶次谱；对包络阶次谱进行归一化处理，得到相对包络阶次谱；通过分析相对包络阶次谱提取行星传动系统中的齿轮故障特征，或者利用包络阶次谱的幅差图识别行星传动系统中的齿轮故障特征。
基于 isvd 变速行星传动系统故障特征提取方法系统

[发明专利]一种井下低照度环境图像去尘雾与增强方法及系统-CN202310892360.6在审
发明人：樊红卫;张超;刘金鹏;曹现刚;张旭辉;毛清华;李曼;马宏伟 -专利权人：西安科技大学
申请日： 2023-07-19 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种井下低照度环境图像去尘雾与增强方法及系统，获取煤矿井下尘雾图像；基于尘雾图像，获取全局大气光强及精细化透射率；使用全局大气光强及精细化透射率，利用大气散射模型进行尘雾图像去尘雾，得到去尘雾后图像，然后将去尘雾后图像从RGB空间转换至HSV空间，并结合直方图均衡化方法对亮度分量进行均衡并与均衡前亮度分量加权融合，完成亮度分量的增强，再利用饱和度自适应拉伸函数对饱和度分量进行矫正，色调分量保持不变，最后将图像转回至RGB空间，完成去尘雾后图像的增强。本发明能够得到亮度更高和色彩更鲜艳的去尘雾图像。
一种井下照度环境图像尘雾增强方法系统

[发明专利]低照度尘雾下煤、异物及皮带损伤图像检测方法及系统-CN202310885769.5在审
发明人：樊红卫;刘金鹏;张超;曹现刚;张旭辉;毛清华;李曼;马宏伟;王荣泉;李琳 -专利权人：西安科技大学
申请日： 2023-07-18 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种低照度尘雾下煤、异物及皮带损伤图像检测方法及系统，使用工业相机采集低照度尘雾工况下煤矿运煤皮带上煤、异物及皮带早期损伤多尺度目标图像。在此基础上，提出了使用限制对比度自适应直方图均衡化处理增强图像对比度；然后设计模型检测层结构、特征提取模块及引入高效通道注意力机制对目标检测模型进行优化，解决了低照度尘雾工况下小目标检测精度低的问题，实现了煤、异物及皮带早期损伤一体化高精度智能检测，为保障煤矿皮带运输机安全高效运转提供了一种解决方案。
照度尘雾异物皮带损伤图像检测方法系统

[发明专利]基于地应力诱导效应的深部高应力岩巷周边精细控制爆破方法-CN202210848407.4有效
发明人：丁晨曦;杨仁树;王利军;张文东;毛清华;陈建华;王德胜;龚敏;师宏伟;肖成龙 -专利权人：北京科技大学;首钢集团有限公司矿业公司
申请日： 2022-07-19 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： F42D1/00 文献下载
摘要：本发明实施例提供的基于地应力诱导效应的深部高应力岩巷周边精细控制爆破方法，包括在待掘进岩巷原位临空面开展地应力爆破测试，获取所述待掘进岩巷原位所处地层岩体的地应力、爆炸应力波及围岩夹制力协同作用下的裂纹分布状态；根据所述裂纹分布状态向所述待掘进岩巷临空面的周边孔中装入切缝药包，并使所述切缝药包的切缝方向与所述定向裂纹的方向一致设置；装药完成后，起爆所述切缝药包。本发明基于工程实践发现的地应力对爆炸裂纹扩展的诱导效应对岩巷周边成型效果的影响，针对深部高应力岩巷的周边孔成型爆破，在周边网孔布设时充分综合考虑地应力对岩巷周边成型效果的影响效应，可以改善高应力岩巷周边成型质量。
基于应力诱导效应深部高周边精细控制爆破方法

[发明专利]无负载向变负载工况迁移的电机智能故障诊断方法及系统-CN202310755120.1在审
发明人：樊红卫;任众孚;黄杰翔;张旭辉;曹现刚;毛清华;万翔;黄利平;鲁麒 -专利权人：西安科技大学
申请日： 2023-06-25 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G01R31/34 文献下载
摘要：本发明公开了无负载向变负载工况迁移的电机智能故障诊断方法及系统，采用灰度纹理图像将振动信号转换为图像，凸显数据中的特征信息，通过自适应批归一化与卷积神经网络的结合提升模型泛化能力。在此基础上，本发明提出了灰度纹理图像与卷积神经网络相结合的方式，将无负载工况下训练所得模型直接用于变负载工况下的迁移诊断，解决了变负载工况数据分布存在差异时传统深度学习方法诊断准确率不高的问题，为变负载工况下感应电机的智能诊断提供了一种解决方案。
负载工况迁移电机智能故障诊断方法系统

[发明专利]一种基于捷联惯导与视觉组合的煤矿移动机器人智能定位方法及系统-CN202010950320.9有效
发明人：马宏伟;张羽飞;贺媛;毛清华;李磊;石金龙;华洪涛 -专利权人：西安科技大学;深圳赛奥航空科技有限公司
申请日： 2020-09-10 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明涉及移动机器人智能定位技术领域，具体涉及一种基于捷联惯导与视觉组合的煤矿移动机器人智能定位方法及系统，该方法利用捷联惯导系统与视觉相机的特性进行互补，融合两个传感器的数据，对移动机器人进行定位，并绘制出移动轨迹，将数据传给监控系统，实现移动机器人的远程定位导航。由于应用在煤矿井下，可以利用惯导的数据来修正由于光线不足而造成的视觉定位不准确，而视觉的数据又可以用来修正惯导长期运行造成的累积误差，两种传感器的数据融合，可以实现对煤矿移动机器人的实时、准确的定位。本发明基于“惯导+”的理念，利用捷联惯导与视觉相机相结合，在复杂、黑暗的煤矿井下环境中，实现煤矿移动机器人的精确定位与实时监测。
一种基于捷联惯导视觉组合煤矿移动机器人智能定位方法系统

[发明专利]基于捷联惯导和油缸的智能掘进机器人定位定向方法-CN202010950448.5有效
发明人：马宏伟;华洪涛;贺媛;毛清华;李磊;张羽飞;石金龙 -专利权人：西安科技大学;深圳赛奥航空科技有限公司
申请日： 2020-09-10 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明涉及煤矿开采技术领域，具体涉及一种基于捷联惯导和油缸的智能掘进机器人定位定向方法，该定位方法基于油缸推移智能掘进机器人前进的位移数据实现捷联惯导解算出的智能掘进机器人的位姿数据的校正，从而抑制惯导解算结果的发散，实现智能掘进机器人高精度的定位定向。本发明利用油缸推移智能掘进机器人前进的位移数据来补偿捷联惯导的累计误差，克服了纯惯导解算会导致智能掘进机器人定位定向误差随时间发散的缺点；能够适应煤矿井下复杂的坏境，实现智能掘进机器人位姿数据的自主测量。
基于捷联惯导智能掘进机器人定位定向方法

[实用新型]一种口内治疗多功能辅助装置-CN202222909399.8有效
发明人：郑娇尔;毛清华;陈小兰;刘煜;李星怡;谷丽萍;王紫媛;蒋稳稳;朱乐园 -专利权人：浙江大学医学院附属口腔医院
申请日： 2022-11-02 - 公布日： 2023-05-19 - 主分类号： A61B17/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及医疗器械领域，具体公开了一种口内治疗多功能辅助装置，包括咬合开口器，其特征在于，咬合开口器上开设有连接口和圆形孔，吸唾压舌管，吸唾压舌管穿过圆形孔且固定在咬合开口器上，吸唾压舌管位于口腔内的端部固定连接有压舌块，防护板，防护板上设有一体的插板，插板固定插接在连接口内，防护板位于插板的对侧通过球形转向器固定连接有反光镜；本实用新型通过咬合开口器撑开口腔，在咬合开口器上分别固定有防护板和吸唾压舌管，有效对口腔内部进行保护，及时抽吸口腔内液体，保持口腔内部干爽，保证术野清晰以及操作空间；整体结构简单，功能多样，大大提高了诊疗效率，节省了人力成本。
一种治疗多功能辅助装置

[发明专利]一种多机械臂协作钻锚机器人及方法-CN202111240800.7有效
发明人：薛旭升;任众孚;曹现刚;闻阮晨风;毛清华;樊红卫;王川伟;刘鹏 -专利权人：西安科技大学
申请日： 2021-10-25 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： E21D20/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种多机械臂协作钻锚机器人及方法，该机器人包括行走车和两组沿底板长度方向对称设置在底板上的钻锚支护机构；该方法包括步骤：一、行走车运行至作业地点；二、巷道当前环位置上两个巷道煤岩侧壁同时布网；三、钻设侧壁锚杆安装孔；四、巷道当前环位置上两个巷道煤岩侧壁的锚网锚固；五、巷道当前环位置上巷道煤岩顶壁的锚网锚固；六、车载计算机控制行走车运行至下一作业地点，将下一作业地点视为巷道当前环位置，循环步骤二五；直至支护结束。本发明利用两组沿底板长度方向对称设置在底板上的钻锚支护机构同时对巷道一环锚网进行钻锚支护，行走车停靠一次，完成一环钻锚支护，避免行走车位置反复定位对齐，钻锚支护规整、效果好。
一种机械协作锚机方法

[发明专利]一种具有防冲钻孔与超前探测功能的护盾式掘进机器人-CN202211659985.X在审
发明人：马宏伟;王川伟;段优优;毛清华;薛旭升;刘鹏;田海波;王鹏;薛力猛;张恒;王建科;晃勇;孙思雅 -专利权人：西安科技大学
申请日： 2022-12-22 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： E21D9/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有防冲钻孔与超前探测功能的护盾式掘进机器人，其配置有防冲钻孔系统、超前探测系统和护盾式防冲卸压装置；所述防冲钻孔系统包括迎头防冲钻孔装置、侧帮防冲钻孔装置和底板防冲钻孔装置，分别用于完成迎头、侧帮和底板防冲钻孔作业；所述超前探测系统包括超前探测装置，用于完成矿井超前探测作业；所述护盾式防冲卸压装置用于保护掘进作业安全，当冲击地压来临时，护盾式防冲卸压装置中液压缸卸压，采用护盾本体机械结构对抗压力，保证设备安全作业。本发明的护盾式掘进机器人可部分代替工作人员从事超前探测和防冲钻孔任务，在保障工作人员安全的同时，可以减轻工作人员的劳动强度。
一种具有钻孔超前探测功能护盾式掘进机器人

[发明专利]一种综采工作面异常预警方法、系统、电子设备及介质-CN202211410965.9在审
发明人：张旭辉;高杰;王甜;王东;张超;杨文娟;毛清华;杜昱阳;申飞;张利 -专利权人：西安科技大学;陕西煤业化工集团孙家岔龙华矿业有限公司
申请日： 2022-11-11 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G08B13/196 文献下载
摘要：本发明公开了一种综采工作面异常预警方法、系统、电子设备及介质，涉及综采工作面异常预警领域，该方法包括：采集井下综采工作面的实时视频；截取综采工作面的实时视频中的图像，得到综采工作面图像；对综采工作面图像进行去雾，得到去雾图像；构建改进的YOLOv5s的视觉异常检测模型；将去雾图像输入训练好的改进的YOLOv5s的视觉异常检测模型，得到检测结果；检测结果为人员正常状态、拖缆正常状态、人员异常状态和拖缆异常状态；当检测结果为人员异常状态或拖缆异常状态时，生成报警信号。本发明能够及时发现综采工作面的异常状况并及时进行报警，提高综采工作面的安全性。
一种工作面异常预警方法系统电子设备介质

[发明专利]煤矿巷道掘进矩形护盾临时支护装置轻量化设计方法-CN202211670496.4在审
发明人：马宏伟;王川伟;王建科;毛清华;薛旭升;刘鹏;田海波;王鹏;薛力猛;张恒;段优优;晃勇 -专利权人：西安科技大学
申请日： 2022-12-21 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本发明涉及煤矿支护装置设计技术领域，具体涉及一种煤矿巷道掘进矩形护盾临时支护装置轻量化设计方法，首先，研究分析矩形护盾临时支护装置与围岩耦合关系；其次对护盾临时支护装置模块划分建立三维模型；基于结构优化中的变密度拓扑优化法进行轻量化粗设计，优化结果作为形状优化与尺寸优化依据，进一步实现矩形护盾临时支护装置轻量化设计；对体积与质量占比较大模块进行模块化轻量化融合匹配，确定最优匹配方案；最后，采用有限元软件对关键模块进行仿真分析，验证轻量化设计的可靠性，结果表明：在保证可靠性的前提下，护盾临时支护装置重量减轻11.2％，最大应力降低13.4％。
煤矿巷道掘进矩形临时支护装置量化设计方法

[发明专利]一种双机械臂与四钻机协作钻锚机器人及其作业方法-CN202211670976.0在审
发明人：马宏伟;贾泽林;王川伟;孙思雅;王鹏;毛清华;薛旭升;郭逸风;崔闻达;张恒 -专利权人：西安科技大学
申请日： 2022-12-24 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： E21D20/00 文献下载
摘要：本发明涉及机械技术领域，具体涉及一种双机械臂与四钻机协作钻锚机器人及其作业方法，该机器人包括机器人机体、自动打钻机构、锚杆及钻杆转运机构；所述机器人机体包括工作平台、履带行走机构、顶锚网机构、侧帮护板；所述自动打钻机构包括顶钻机构和侧帮钻机构，分两排安装于机器人工作平台上；所述锚杆及钻杆转运机构包括两台机械臂、自旋转式锚杆库、自旋转式药卷库及钻杆库；本发明的钻锚机器人可自动完成上下钻杆、安装药卷及锚杆、打钻支护等动作，能够在最短的工时，完成钻锚作业，提高钻锚效率。本发明同样适用于单机械臂双钻机、三机械臂六钻机等系列工况。
一种双机钻机协作锚机及其作业方法

[发明专利]一种并联龙门滚动行走临时支护机器人-CN202211645872.4在审
发明人：王川伟;马宏伟;张恒;王赛赛;薛力猛;贾泽林;王鹏;毛清华;薛旭升;田海波;刘鹏;段优优 -专利权人：西安科技大学
申请日： 2022-12-21 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： E21D19/00 文献下载
摘要：本发明涉及机械技术领域，具体涉及一种并联龙门滚动行走临时支护机器人，包括机器人机体、顶板支护机构、支护位姿调节机构；所述机器人机体包括龙门框架机构、履带行走机构、PU联接副、URR联接副、左超声距离传感器和右超声距离传感器；所述顶板支护机构包括支护框架、履带机构、滚轮机构、超声距离传感器，支护框架通过PU联接副、URR联接副与龙门框架机构相连接；所述支护位姿调节机构包括电动缸、直线位移传感器、压力传感器，分别通过万向节与龙门框架机构和顶板支护机构相连接；本发明的临时支护机器人可以实现对复杂地质条件下顶板的连续、及时、稳定支护，能够及时对围岩进行支护，减小空顶距，保障了掘进作业的安全与高效。
一种并联龙门滚动行走临时支护机器人

[发明专利]一种与截割滚筒随动的侧帮可伸缩护盾临时支护机器人-CN202211653878.6在审
发明人：马宏伟;王川伟;赵英杰;毛清华;薛旭升;张恒;王赛赛;李烺;周文剑;薛力猛 -专利权人：西安科技大学
申请日： 2022-12-22 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： E21D9/08 文献下载
摘要：本发明涉及机械技术领域，具体涉及一种与截割滚筒随动的侧帮可伸缩护盾临时支护机器人，包括临时支护机器人I、长横轴截割机器人、临时支护机器人Ⅱ；临时支护机器人I和临时支护机器人Ⅱ依次前后联接，长横轴截割机器人位于临时支护机器人I内部，构成一个稳定安全的框架结构，为悬臂式掘进机及操作人员提供一个安全工作空间；本发明的临时支护机器人l为前后伸缩式随动护盾，可跟随截割滚筒的运动进行动态支护侧帮煤壁，适应于松软、多片帮煤层的工作环境，能够有效提高掘进效率，促进支护速度和质量，减少工作人员，保证安全生产，对有效解决复杂地质条件下巷道快速掘进技术难题具有重要意义。
一种滚筒侧帮可伸缩临时支护机器人

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