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[发明专利]一种双足机器人外界推力检测装置及其检测方法-CN202111640730.4有效
发明人：田蒋仁;施佳晨;周光召;顾建军 -专利权人：之江实验室
申请日： 2021-12-29 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种双足机器人外界推力检测装置及其检测方法，可以人为随机制造单点双足机器人外界推力，代替机器人用多点传感器去感知外界推力，该装置结合检测装置的位姿信息、双足机器人的位姿信息以及检测装置和双足机器人模型信息分布式检测出双足机器人作用力信息该发明降低了双足机器人感知系统搭建的成本，更快启动核心控制算法的验证工作，加快项目收敛周期。检测方法的分布式设计，降低对主控系统资源占用，加快控制频率。
一种机器人外界推力检测装置及其方法

[发明专利]可自主拼接的双足机器人、多构型机器人及其控制方法-CN202111129572.6有效
发明人：陈腾;荣学文;李贻斌;张国腾;路广林;毕健 -专利权人：山东大学
申请日： 2021-09-26 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本公开提出了一种可自主拼接的双足机器人、多构型机器人及其控制方法，包括躯干、臂、腿、容差对接套和躯干对接装置；所述躯干左右两侧对应设置有臂，下侧设置有两个腿；所述躯干后侧通过基座活动设置有所述容差对接套，前侧固定有所述躯干对接装置；本公开中双足机器人单体可通过自组织和重构的方式形成多构型足式组合体，实现双足、四足和六足等多足构态，通过足式模块化拼接组合方式提高足式机器人运动稳定性和负载能力，实现强复杂地形运动和协同搬运等移动和作业
自主拼接机器人构型及其控制方法

[实用新型]轮式升降型双足轮式运动机构及机器人-CN201520265224.5有效
发明人：郭杰 -专利权人：青岛通产智能机器人有限公司
申请日： 2015-04-29 - 公布日： 2015-12-30 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本实用新型提供一种轮式升降型双足轮式运动机构及机器人。其中，轮式升降型双足轮式运动机构，包括底盘与滚轮，其特征在于：所述滚轮嵌置于底盘内部，底盘内设置升降通道；所述滚轮与升降机构连接，在升降机构的带动下，滚轮沿底盘内的升降通道下降伸出底盘下部或上升至底盘内部，实现足式与轮式切换。采用双足轮式运动机构的机器人的双足步行移动方式，具有很高的灵活性，轮式移动方式，在平坦路面具有移动速度快、稳定性好的优点，而且能够实现在双足步行与轮式移动两种移动形式之间平稳切换，轮式方式与足式方式互不影响
轮式升降型双足运动机构机器人

[发明专利]基于相对温差的红外热图双足区域分割方法-CN202210980498.7在审
发明人：曾智;朱俊霞;曹振杰;崔波 -专利权人：重庆师范大学
申请日： 2022-08-16 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： G06T7/11 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于相对温差的红外热图双足区域分割方法，属于计算机视觉技术领域。该方法包括：S1：建立双足的全局平均温度‑时间曲线；S2：确定热图序列中所需做温差热图分割的时刻t；S3：确定参考时刻t0；S4：求t时刻的温差热图双足边缘；S5：采用U2‑Net网络提取红外热图双足的完整边缘。本发明可实现主动式红外热图序列中双足区域与背景差异小或对比度差的双足区域分割。
基于相对温差红外热图双足区域分割方法

[发明专利]一种充气式气囊传动的双足爬壁机器人-CN202210488448.7在审
发明人：王学军;熊金金 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2022-05-06 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明公开了一种充气式气囊传动的双足爬壁机器人，包括两组吸盘抬升足组件和柔性转向组件；两组吸盘抬升足组件之间通过柔性转向组件连接，吸盘抬升足组件和柔性转向组件配合实现两组吸盘抬升足组件交替行走，吸盘抬升足组件用于越障本发明巧妙地使用气囊组件作为机器人行走、越障的动力，用充气式气囊传动的方式解决了双足爬壁机器人传动方式能耗高、结构复杂的问题，减少了动力源的使用；该气囊组件可以与弹簧组件相结合，既能用于调整双足爬壁机器人的抬腿高度，又能提高双足机器人的使用寿命；同时，气囊组件还能与柔性转向组件配合，可以实现机器人在壁面上行走的步伐大小和行走的方向进行控制，且灵活性高、不易损坏。
一种充气式气囊传动双足爬壁机器人

[发明专利]轮式升降型双足轮式机器人-CN201510209121.1在审
发明人：郭杰 -专利权人：青岛通产智能机器人有限公司
申请日： 2015-04-29 - 公布日： 2016-12-07 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本发明提供一种轮式升降型双足轮式运动机构，包括底盘与滚轮，其特征在于：所述滚轮嵌置于底盘内部，底盘内设置升降通道；所述滚轮与升降机构连接，在升降机构的带动下，滚轮沿底盘内的升降通道下降伸出底盘下部或上升至底盘内部，实现足式与轮式切换。采用双足轮式运动机构的机器人的双足步行移动方式，具有很高的灵活性，轮式移动方式，在平坦路面具有移动速度快、稳定性好的优点，而且能够实现在双足步行与轮式移动两种移动形式之间平稳切换，轮式方式与足式方式互不影响
轮式升降型双足机器人

[实用新型]底盘升降型双足轮式运动机构及机器人-CN201520265832.6有效
发明人：郭杰 -专利权人：青岛通产智能机器人有限公司
申请日： 2015-04-29 - 公布日： 2015-12-30 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本实用新型提供一种底盘升降型双足轮式运动机构及机器人，包括底盘与滚轮，其特征在于：所述滚轮嵌置于底盘内部，底盘内设置升降通道；所述滚轮与升降机构连接，在升降机构的带动下，滚轮沿底盘内的升降通道下降伸出底盘下部或上升至底盘内部，实现足式与轮式切换。采用双足轮式运动机构的机器人的双足步行移动方式，具有很高的灵活性，轮式移动方式，在平坦路面具有移动速度快、稳定性好的优点，而且能够实现在双足步行与轮式移动两种移动形式之间平稳切换，轮式方式与足式方式互不影响
底盘升降型双足轮式运动机构机器人

[发明专利]一种双足四足一体化可实时切换足式机器人-CN202010390682.7有效
发明人：陈光荣;郭盛;王向阳;汪培义;宋马军;曲海波;陈亚琼 -专利权人：北京交通大学
申请日： 2020-05-09 - 公布日： 2021-04-30 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明涉及足式机器人领域，特别涉及一种同时具备双足和四足行走姿态的新型足式机器人设计。它的总体结构可以由金属躯干、第一、第二前臂组件、前支撑板、后支撑板和第一、第二后臂组件构成；其结构紧凑、具备四足状态下的高速移动能力和双足状态下的上肢操作能力，可实时切换行走方式，实现四足机器人的快速移动和两足机器人的高操作能力特点，降低机器人整体质量；同时，膝关节和髋关节前向关节均可以实现360度连续旋转，使足式机器人消除了头尾、腹背和左右的区分，可以实时完成前后、上下和左右的姿态互换，实现全方位的动作形态转换。以上新发明设计增强了该足式机器人的适应性和功能性，使该足式机器人具有更广泛的社会应用前景。
一种双足四足一体化实时切换机器人

[发明专利]一种具有双足/四轮/四足运动模式的可重构足式机器人-CN202010226879.7在审
发明人：孔令雨;黄冠宇;姜红建;蔡建东;谢安桓;张丹 -专利权人：之江实验室
申请日： 2020-03-27 - 公布日： 2020-06-19 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有双足/四轮/四足运动模式的可重构足式机器人，包括躯干部分、髋部偏转方向部件、髋部横滚方向部件、髋部腿部连接部件、大腿部件、小腿部件、主动轮连接件、主动轮、脚掌部件、脚掌调整部件以及从动轮，通过改变驱动关节的关节运动量以及驱动方式，实现足式机器人在双足、四轮、四足三种运动模式之间的切换，有助于机器人在不同环境下的高效工作。本发明充分发挥足式机器人可重构特性的优势，提高机器人的环境适应能力，丰富机器人的运动特性，扩展机器人的应用场景。
一种具有运动模式可重构足式机器人

[实用新型]一种具有双足/四轮/四足运动模式的可重构足式机器人-CN202020414937.4有效
发明人：孔令雨;黄冠宇;姜红建;蔡建东;谢安桓;张丹 -专利权人：之江实验室
申请日： 2020-03-27 - 公布日： 2021-01-08 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种具有双足/四轮/四足运动模式的可重构足式机器人，包括躯干部分、髋部偏转方向部件、髋部横滚方向部件、髋部腿部连接部件、大腿部件、小腿部件、主动轮连接件、主动轮、脚掌部件、脚掌调整部件以及从动轮，通过改变驱动关节的关节运动量以及驱动方式，实现足式机器人在双足、四轮、四足三种运动模式之间的切换，有助于机器人在不同环境下的高效工作。本实用新型充分发挥足式机器人可重构特性的优势，提高机器人的环境适应能力，丰富机器人的运动特性，扩展机器人的应用场景。
一种具有运动模式可重构足式机器人

[实用新型]活动块升降型双足轮式运动机构及机器人-CN201520265891.3有效
发明人：郭杰 -专利权人：青岛通产智能机器人有限公司
申请日： 2015-04-29 - 公布日： 2016-04-20 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本实用新型提供一种活动块升降型双足轮式运动机构及机器人。活动块升降型双足轮式运动机构，包括底盘与滚轮，所述滚轮设置于底盘以下，与底盘固定连接；还包括升降机构，所述升降机构包括电机以及与电机连接的传动轴、丝杠及活动块；所述丝杠上部连接传动轴，从底盘内贯穿至底盘以下；丝杠下部与活动块固定连接；在电机的带动下，活动块沿垂直方向下降至与地面齐平或上升至底盘下表面，实现足式与轮式切换。采用活动块升降型双足轮式运动机构的机器人的双足步行移动方式，具有很高的灵活性，轮式移动方式，在平坦路面具有移动速度快、稳定性好的优点，而且能够实现在双足步行与轮式移动两种移动形式之间平稳切换，轮式方式与足式方式互不影响
活动升降型双足轮式运动机构机器人

[发明专利]一种仿生式两足微型爬行机器人控制方法-CN201810744556.X在审
发明人：不公告发明人 -专利权人：马鞍山清净环保科技有限公司
申请日： 2018-07-09 - 公布日： 2019-03-15 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种仿生式两足微型爬行机器人控制方法，属于机器人领域。它包括机器人的双足并行移动步态控制方法、双足交替移动步态控制方法、跳跃步态控制方法、跑动步态控制方法、匍匐移动步态控制方法。本发明为微型两足爬行机器人在不同场合下的运用提供了具体的控制方法，具有控制简单、控制可靠、调试方便的优点。
步态爬行机器人两足仿生式双足机器人领域并行移动交替移动移动步态机器人调试跳跃

[发明专利]一种基于人体下肢DH模型的行人惯性导航定位方法-CN202210181087.1在审
发明人：李晓东;熊智;丁一鸣;王婕;孙银收;刘晨;张玲;张苗;崔岩;陈芷心;李婉玲;曹志国;王钲淳 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2022-02-25 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于人体下肢DH模型的行人惯性导航定位方法，包括步骤：(1)采集行人足绑式IMU数据并进行预处理；(2)利用DH准则，建立人体下肢模型；针对腿部四个节点位置进行传感器的安装和校准；(3)实时解算左右双足两节点IMU数据并进行零速检测和零速修正；(4)采集腿部四节点数据，实时解算姿态角，再通过正向运动学实时求解双足距离矢量；(5)根据步骤(3)获得的左右双足状态量，结合步骤(4)解算得到的双足距离矢量建立双足距离等式约束
一种基于人体下肢 dh 模型行人惯性导航定位方法

[发明专利]一种适用于双足矫正的拇外翻矫正鞋-CN202010312667.0在审
发明人：赵有光;唐申妃;杨云峰;周海超;张宇雷;俞光荣;李兵;朱辉;夏江;于涛;尤春芳;陈伟;管旭东;吴军录;张英琪;张锦程;刘务朝 -专利权人：上海市同济医院
申请日： 2020-04-20 - 公布日： 2020-07-14 - 主分类号： A61F5/01 文献下载
摘要：本发明涉及一种适用于双足矫正的拇外翻矫正鞋，包括一对矫正鞋，所述一对矫正鞋由成对称的两只矫正鞋组成；所述矫正鞋包括宽头鞋底、宽包头鞋帮、拇趾矫正带；所述宽包头鞋帮其内侧前端位置设有通孔，所述拇趾矫正带穿过所述通孔，与所述宽头鞋底其内侧可拆卸式活动相连；所述宽包头鞋帮其内侧外表面设有第一连接部；所述拇趾矫正带为弹力带结构，其一端设有拇趾套环，所述拇趾套环可套住使用者的足拇趾；其另一端设有第二连接部，可与所述第一连接部可拆卸式相连；其优点在于：当双足皆出现拇外翻症状时，可以不借助其他施力设备，仅通过双足拇趾相互作用，省时、省力、高效的对双足拇趾进行主动矫正。
一种适用于矫正外翻

[实用新型]一种适用于双足矫正的拇外翻矫正鞋-CN202020592118.9有效
发明人：赵有光;唐申妃;杨云峰;周海超;张宇雷;俞光荣;李兵;朱辉;夏江;于涛;尤春芳;陈伟;管旭东;吴军录;张英琪;张锦程;刘务朝 -专利权人：上海市同济医院
申请日： 2020-04-20 - 公布日： 2021-03-23 - 主分类号： A61F5/01 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种适用于双足矫正的拇外翻矫正鞋，包括一对矫正鞋，所述一对矫正鞋由成对称的两只矫正鞋组成；所述矫正鞋包括宽头鞋底、宽包头鞋帮、拇趾矫正带；所述宽包头鞋帮其内侧前端位置设有通孔，所述拇趾矫正带穿过所述通孔，与所述宽头鞋底其内侧可拆卸式活动相连；所述宽包头鞋帮其内侧外表面设有第一连接部；所述拇趾矫正带为弹力带结构，其一端设有拇趾套环，所述拇趾套环可套住使用者的足拇趾；其另一端设有第二连接部，可与所述第一连接部可拆卸式相连；其优点在于：当双足皆出现拇外翻症状时，可以不借助其他施力设备，仅通过双足拇趾相互作用，省时、省力、高效的对双足拇趾进行主动矫正。
一种适用于矫正外翻

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