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[发明专利]对象检测方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310936162.5在审
发明人：彭慧玲;卢燚鑫;陈王双懿;邓皓匀;钱少华 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2023-07-27 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：本发明涉及一种对象检测方法、装置、电子设备及存储介质。其中，对象检测方法包括：获取对车辆对应的车道区域进行扫描得到的第一点云数据；获取对所述第一点云数据进行路沿检测得到的第一路沿数据，对所述第一路沿数据进行扩增处理，得到第二路沿数据；基于所述第二路沿数据在所述第一点云数据中确定位于车道内区域的第二点云数据，并基于所述第二点云数据聚类得到候选对象；基于所述第一路沿数据在所述车道区域中确定目标区域，将所述目标区域内的候选对象确定为待检测的目标对象。本申请实施例可以过滤掉车道外区域的干扰数据，实现车道内区域虚目标的滤除；可以将目标区域外的候选对象滤除，提高对目标对象的检测的准确度。
对象检测方法装置电子设备存储介质

[发明专利]点云数据均衡重采样方法、装置、目标检测设备及终端-CN202310784732.3在审
发明人：杨政华;邓皓匀;陈剑斌;任凡 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2023-06-29 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G06V10/774 文献下载
摘要：本发明公开了一种点云数据均衡重采样方法、装置、目标检测设备及终端。通过计算目标类的权重值和数据帧的权重值，在随机采样目标类的数据帧时，提高了重要类及重要帧的采样概率，降低长尾分布现象，并能减少目标类的样本数量，避免重采样的样本数据量激增的情形；还根据针对重采样数据专门设计的均衡度指标对比了重采样前后的数据分布情况，确保重采样的样本数据的均衡程度，提高目标检测感知模型的训练效果。
数据均衡采样方法装置目标检测设备终端

[发明专利]点云栅格化特征提取的GPU算子加速方法、系统及介质-CN202310747649.9在审
发明人：于钧;屈顺娇;徐文东;任凡;邓皓匀 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2023-06-21 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G06V10/40 文献下载
摘要：本发明涉及一种点云栅格化特征提取的GPU算子加速方法、系统及介质，包括：获取数据；点云栅格化：根据设定的可视范围和栅格大小将所有点划分到二维栅格图中的每个栅格，计算每个点的栅格坐标，保存每个点的栅格坐标以及每个栅格中点的数量；非空栅格映射：将二维栅格图转换成一维的栅格列表，剔除没有点的空栅格；栅格特征提取：针对每个非空栅格，计算每个非空栅格中每个点的多维特征；特征升维池化：针对每个非空栅格，将深度学习模型训练时习得的矩阵参数与每个点的特征进行矩阵乘法，对每个非空栅格的每一维度特征的所有点进行最大池化操作并映射回二维栅格图中。本发明使得只要特征提取网络相同的不同任务的深度学习模型均能共用这套算子。
栅格特征提取 gpu 算子加速方法系统介质

[发明专利]目标检测的精度控制方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310765528.7在审
发明人：刘金彦;钱少华;邓皓匀;姜铭山 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2023-06-26 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G06V10/82 文献下载
摘要：本申请公开了一种目标检测的精度控制方法、装置、电子设备及存储介质，属于目标检测技术领域。其中，该方法包括：获取全量图像集，并采用所述全量图像集训练深度学习算法，得到第一深度学习模型；计算所述第一深度学习模型预测多个标签类别的预测精度；根据所述预测精度生成优化图像集；采用所述优化图像集微调所述第一深度学习模型，得到第二深度学习模型；采用所述第二深度学习模型进行目标检测。通过本申请，解决了相关技术中目标检测模型的检测精度较低的技术问题。
目标检测精度控制方法装置电子设备存储介质

[发明专利]多任务模型训练方法、任务预测方法、装置、设备及介质-CN202310579621.9在审
发明人：应思琦;朱张平;钱少华;邓皓匀 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2023-05-19 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种多任务模型训练方法、任务预测方法、装置、设备及介质，属于智能驾驶领域。多任务模型包括共有网络、多个任务的独有网络、通道融合层、多个任务的输出头，任务模型训练方法包括：将训练集输入至共有网络，得到共有特征，并将训练集输入至独有网络，得到目标任务的独有特征；将共有特征和目标任务的独有特征输入至通道融合层，得到目标任务的融合特征；将融合特征输入至目标任务对应的输出头，并基于多任务模型的输出结果计算多个任务的损失；基于多个任务的损失，迭代训练多任务模型。降低了多任务模型对内存和算力的要求，使得多任务模型具有更高的推理速度，且得到的任务结果更准确。
任务模型训练方法预测装置设备介质

[发明专利]一种点云滤除方法、装置、车辆及存储介质-CN202310419750.1在审
发明人：彭慧玲;陈王双懿;卢燚鑫;邓皓匀 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2023-04-18 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本申请涉及一种点云滤除方法、装置、车辆及存储介质，涉及自动驾驶领域。该方法包括：获取目标车辆的原始点云数据；获取道路边界数据集；道路边界数据集中的道路边界数据用于指示道路边界范围；根据多个激光点中每个激光点的位置，从道路边界数据集中确定每个激光点对应的道路边界数据；根据每个激光点对应的道路边界数据，滤除原始点云数据中目标车道线之外的激光点，得到目标点云数据。该方法适用于在筛选点云数据的过程中滤除道路两侧多余的点云数据。
一种点云滤方法装置车辆存储介质

[发明专利]一种目标检测模型的性能评估方法及系统-CN202310484021.4在审
发明人：姜铭山;邓皓匀;钱少华;刘金彦;李杰 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2023-04-28 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G06V10/98 文献下载
摘要：本发明公开了一种目标检测模型的性能评估方法及系统，方法如下：按照场景将数据集分成若干个不同的场景数据集，场景数据集包括原始点云数据和标签数据；将不同场景数据集中的原始点云数据输入待评估的目标检测模型进行处理，处理得到目标预测框；将不同场景数据集中的标签数据输入待评估的目标检测模型进行处理，处理得到真值框；计算不同场景下真值框与目标预测框之间的距离；根据设定的距离范围，筛选出所需距离范围的预测框和真值框；计算各个距离范围内各类别的AP、mAP值；依次输出各类别在不同场景、距离下的目标检测模型的性能指标报告；本发明对目标检测模型的mAP值的计算区分不同场景、不同距离范围。
一种目标检测模型性能评估方法系统

[发明专利]道路边界线跟踪方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310168241.6在审
发明人：杨凯;万满;邓皓匀;任凡 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2023-02-27 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本发明属于自动驾驶技术领域，提供一种道路边界线跟踪方法、装置、电子设备及存储介质，跟踪方法包括：实时获取道路边界关键点集；根据道路边界关键点集，采用随机采样一致算法和基于最小二乘法的道路边界曲线多项式算法拟合出道路边界线观测值，其中，每一帧的道路边界关键点集均对应不同的道路边界线观测值；根据本车的实时速度、上一帧与当前帧的时间差以及上一帧的道路边界线观测值，采用卡尔曼滤波算法，预测得到当前帧的道路边界线预测值。本申请通过引入本车的实时速度，使得获得的道路边界线预测值更为贴近实际的本车坐标系下道路边界线的变化模型，提升最终获得的道路边界线的修正结果的准确性。
道路边界线跟踪方法装置电子设备存储介质

[发明专利]激光雷达目标航向角拟合方法和装置-CN202310000893.9在审
发明人：陈王双懿;彭慧玲;邓皓匀;陈剑斌;任凡 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2023-01-03 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01S17/89 文献下载
摘要：本发明属于自动驾驶技术领域，提供一种激光雷达目标航向角拟合方法和装置，拟合方法包括：获取目标车辆的点云簇，并遍历所有点云簇；采用基于栅格邻域密度统计的离群点滤除算法，对所述点云簇进行离群点滤除处理；采用基于搜索的L‑shape拟合算法和基于主成分分析的拟合算法，对进行离群点滤除处理后的所述点云簇进行航向角拟合处理，以获取所述目标车辆的航向角。本申请通过对目标车辆的点云簇进行离群点滤除处理，以及通过基于搜索的L‑shape拟合算法和基于主成分分析的拟合算法的相互配合，不仅能够提升拟合效率，而且还能够提升航向角拟合结果的准确性。
激光雷达目标航向拟合方法装置

[实用新型]一种用于检测的光源装置-CN202320043654.7有效
发明人：王晶晶;邓皓匀 -专利权人：东莞锐视光电科技有限公司
申请日： 2023-01-03 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： G01N21/01 文献下载
摘要：本实用新型涉及视觉检测技术领域，提供一种用于检测的光源装置，包括壳体和安装于壳体内的电路板，壳体包括：底板，电路板贴设于底板，电路板背离底板的一面安装有灯珠；上桶盖，具有收容腔，上桶盖连接于底板并遮盖灯珠，上桶盖的内壁全部设置为反光面，上桶盖上设有用于使被检测物体经过的避让通道，避让通道与收容腔相连通，灯珠的光线射出后通过反光面进行漫反射以使收容腔内的光线从不同角度交错射向经过避让通道的被检测物体。本实用新型可使被检测物体结构的表面特征缺陷被光线充分照射，使得缺陷更明显，更容易检测出被检测物体表面的特征缺陷，节省检测时间，提升检测效率。
一种用于检测光源装置

[发明专利]基于点云鸟瞰图提取车辆轮廓特征的方法、装置及介质-CN202310178046.1在审
发明人：李杰;杨伟丽;邓皓匀;任凡 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2023-02-28 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G06V10/44 文献下载
摘要：本发明属于图像处理技术领域，提供一种基于点云鸟瞰图提取车辆轮廓特征的方法、装置及介质，方法包括：采集点云数据，并将点云数据投影到鸟瞰图中；通过聚类方法获取目标车辆的点云簇；选取多个初步拟合角度，每个初步拟合角度对应确定一个点云簇的最小矩形包围框；计算点云簇与每个矩形包围框的统计方差值；从所有的统计方差值中选择数值最高作为最优统计方差值；将最优统计方差值对应的初步拟合角度作为确定拟合角度，将确定拟合角度对应的矩形包围框作为提取目标车辆的轮廓特征。本申请用来解决背景技术中指出的，拟合出的最小矩形包围框容易被噪点或者凸出物体的点云簇影响而发生偏差，从而无法代表大部分点云的方向性的问题。
基于鸟瞰图提取车辆轮廓特征方法装置介质

[发明专利]一种车辆目标感知方法及系统-CN202110349952.4有效
发明人：丛伟伦;王宽;汤兆丰;李涛;任凡;邓皓匀;陈剑斌;熊新立 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2021-03-31 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本发明保护一种车辆目标感知方法及系统，其是基于单目摄像头的探测能力，探测本车行驶过程中的车道线，明确车辆行驶轨迹，外加超声波对于摄像头盲区的弥补，探测本车左右车辆的横纵向距离，再通过车道线数据，确认左右车辆是否侵入本车道，为危险目标，从而使得车辆可以提前预警，减少交通事故，保证车辆人员的安全。
一种车辆目标感知方法系统

[发明专利]目标关联融合方法、装置、车辆及存储介质-CN202310002830.7在审
发明人：万满;陈剑斌;邓皓匀;任凡 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2023-01-03 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本申请涉及一种目标关联融合方法、装置、车辆及存储介质，包括：将聚类输出的检测目标和深度学习输出的检测目标分别缓存至第一检测目标缓存队列和第二检测目标缓存队列；获取时间戳匹配的聚类检测目标和深度学习检测目标，放入到预设的向量容器；若预设的向量容器为第一预设值，将深度学习检测目标或聚类检测目标作为关联融合后的目标；若预设的向量容器为第二预设值，计算匹配矩阵，匹配矩阵为空时，将深度学习检测目标作为关联融合后的目标，匹配矩阵不为空时，遍历匹配矩阵，将深度学习检测目标和满足预设筛选条件的聚类检测目标作为关联融合后的目标，从而输出稳定准确性更高的检测目标，以便进行统一的跟踪处理。
目标关联融合方法装置车辆存储介质

[发明专利]一种激光雷达检测方法、设备、车辆及存储介质-CN202211501618.7在审
发明人： 邓皓匀;任凡 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2022-11-28 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： G01S13/86 文献下载
摘要：本发明属于汽车智能驾驶技术领域，具体涉及一种激光雷达检测方法、设备、车辆及存储介质。一种激光雷达检测设备，包括有点云转换模块、鸟瞰图特征表示生成模块、模型预测模块和目标后处理模块，原始数据经过点云转换模块转换为鸟瞰图模块输入的数据结构，在鸟瞰图特征表示生成模块生成鸟瞰图特征，通过模型预测模块根据预设的训练模型对所述鸟瞰图特征进行特征提取，进一步进行回归处理，获取鸟瞰图下预测结果，目标后处理模块将所述预测结果从鸟瞰图空间解码到原始的3D空间下通过预设的目标后处理算法，通过海量的数据对模型进行更新与迭代，获取筛选后高精度的障碍物图像。
一种激光雷达检测方法设备车辆存储介质

[发明专利]一种基于PCAN-USB及ADAS控制器的实车场景回注系统及方法-CN202110837529.9有效
发明人：丛伟伦;王宽;任凡;李涛;邓皓匀;杨钊;陈剑斌;熊新立 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2021-07-23 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明提出一种基于PCAN‑USB及ADAS控制器的实车场景回注系统及方法，其包含如下步骤：步骤1，模拟真实报文，将CAN报文数据发送至ADAS域控制器。步骤2，实时接收ADAS域控制器发送的中间变量，并将变量分类别存储。步骤3，依据中间变量的变化趋势，对算法模块进行验证或评估。本发明可以解决现有技术存在的实车路试耗时长、效率低、成本高及算法验证效率低的问题。
一种基于 pcan usb adas 控制器车场景回注系统方法

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