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[实用新型]臂架操作平台-CN202222328686.X有效
发明人：兰冰;冯怀;魏剑;莫鹏举 -专利权人：四川蓝海智能装备制造有限公司
申请日： 2022-08-31 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： E21B41/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种臂架操作平台，所述臂架操作平台连接于臂架支座的后端，并跟随臂架支座前后滑移；包括平台主体；第一升降结构，一端连接所述平台主体，其中，所述第一升降结构用于驱动所述平台主体整体上升或下降；所述平台主体至少包括有防护顶棚，且所述防护顶棚通过第二升降结构连接至平台主体的一侧，其中，所述第二升降结构用于驱动所述防护顶棚上升或下降，以改变操作人员的视线范围。当人员在对顶部锚杆孔进行施工时，通过第二升降结构驱动防护顶棚上升或者下降，进而改变防护顶棚和平台主体之间的间距，及时调整操作人员的视野，无需人员将头部伸出平台主体观察，从而提高作业的安全性，保障作业人员的人身安全
操作平台

[实用新型]输油臂平台车-CN201020600528.X无效
发明人：付科;王超峰;杨桂发;惠国前;李杰;王彬;马涛 -专利权人：天津港机电设备安装工程有限公司
申请日： 2010-11-10 - 公布日： 2011-11-16 - 主分类号： B67D9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了输油臂平台车，它包括平台车架，在位于平台车架海侧端和陆侧端的底部各自安装有两个行走台车，在平台车架顶面上沿与行走台车行走轨道相平行的方向安装有至少两根平台输油管，在位于每一根平台输油管的海侧端和陆侧端的平台车架上各自安装有一个输油臂底座，在位于每一陆侧端的输油臂底座上安装有与平台输油管的陆侧端相连的陆侧端输油臂，在位于每一海侧端的输油臂底座上安装有与平台输油管海侧端相连的海侧端输油臂，每一行走台车包括与平台车架相连的主动轮和从动轮，主动轮轴与三合一减速电机的减速器相连
输油平台

[发明专利]一种单孔微创外科手术机器人的手术执行臂悬挂布局结构-CN202210687663.X在审
发明人：胡三元;白儒;张光永;冯红光;田兆辉;孙鹏伟;孙元超 -专利权人：山东第一医科大学第一附属医院（山东省千佛山医院）
申请日： 2022-06-17 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种单孔微创外科手术机器人的手术执行臂悬挂布局结构，包括水平位置调节臂、姿态调节臂、手术执行臂平台、手术执行臂导向管等；水平位置调节臂安装在顶部平台上，姿态调节臂安装于水平位置调节臂上；手术执行臂平台和手术执行臂导向管安装在姿态调节臂上，手术执行臂伸缩模组安装在手术执行臂平台上；手术执行臂伸缩模组包括手术执行臂伸缩轨道和手术执行臂驱动盒连接座，手术执行臂驱动盒连接座用于安装手术执行臂，提供手术执行臂动作的驱动力；通过调整水平位置调节臂和立柱可以实现对手术执行臂伸入创口位置的快速定位；在此基础上调整姿态调节臂可以实现手术器具臂杆绕着创口位置转动，最终以合适的角度伸入创口，到达病灶处。
一种单孔外科手术机器人手术执行悬挂布局结构

[发明专利]移动冗余机械臂实时抓取与轨迹跟踪方法及系统-CN202310281559.5在审
发明人：刘庆山;孙稼韬 -专利权人：东南大学
申请日： 2023-03-21 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开的一种基于最优化理论的移动冗余机械臂实时抓取与轨迹跟踪方法及系统。本发明方法中，移动冗余机械臂平台基于相机对目标物进行实时测距，当距离小于设定阈值时，即进行抓取操作。本发明构建基于机器人正向运动学的移动冗余机械臂平台动力学模型，并建立基于动能损耗的移动冗余机械臂平台优化模型，设计对应目标函数，结合移动冗余机械臂平台的物理限制条件，设置相应优化模型的约束条件。通过对时间进行采样，输入移动冗余机械臂平台当前状态，求解下一时刻关节角速度以及移动平台速度，实现对移动冗余机械臂平台的实时轨迹跟踪。本发明大大增加了机械臂的工作范围，所建立的模型简单、易求解，能够实现轨迹精确跟踪，应用前景广泛。
移动冗余机械实时抓取轨迹跟踪方法系统

[发明专利]用于移动物品的装置-CN202110820934.X在审
发明人：迈克尔·考恩;伯纳德·钦科塔;格雷姆·查普曼 -专利权人：清晰视野资产管理私人有限公司
申请日： 2021-07-20 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： B60N3/10 文献下载
摘要：该装置包括用于将装置安装到表面的安装部分、配置为在其上容纳物品的平台、配置为远离安装部分延伸的可伸展臂，其中平台可在表面上方的存放位置和远离表面的可取用位置之间移动，所述装置还包括将平台的相对侧连接到相应的可伸展臂的提升组件，提升组件被配置为在处于可取用位置时相对于可伸展臂升高和降低平台，以及可操作以升高和降低平台的驱动器。提升组件中的至少一个包括三个臂，至少一个臂是由驱动器驱动由此升高或降低平台的从动臂，另一个是稳定臂，其被配置为与从动臂同步移动从而稳定平台。
用于移动物品装置

[发明专利]一种平台-机械臂一体化控制方法-CN201911000283.9有效
发明人：王焕杰;侯月阳;王奉文;卢山;刘赟;张竞天 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2019-10-21 - 公布日： 2021-11-05 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种平台‑机械臂一体化控制方法，应用于空间机械臂对非共基座目标的精确捕获任务，其结合平台‑机械臂组合体的动力学模型，基于平台测量信息及机械臂关节角反馈；通过路径规划补偿以降低周期运算带来的固有延时问题，另外结合平台‑机械臂组合体动力学方程，求解平台与机械臂动力学耦合项在的诸多非线性项，并通过开环前馈补偿的形式实现平台与机械臂动力学解耦，结合闭环反馈修正，通过前馈补偿+闭环反馈的控制方式实现平台与机械臂的一体化控制
一种平台机械一体化控制方法

[实用新型]一种多平台多功能臂式高空作业平台-CN201720663945.0有效
发明人：梁斌;王文财 -专利权人：捷尔杰（天津）设备有限公司
申请日： 2017-06-08 - 公布日： 2018-02-13 - 主分类号： B66F11/04 文献下载
摘要：本实用新型提供一种多平台多功能臂式高空作业平台，包括动力机、功能臂一、工作平台一、功能臂二、工作平台二、中空套管、伸缩杆、防护栏杆、弹力带、防护半圆环以及连接扣，动力机右端装配功能臂一，功能臂一右端设置工作平台一，动力机上端安装功能臂二，功能臂二上端设置工作平台二，该设计可实现同一工作面上的多工作点操作，中空套管上端设置伸缩杆，伸缩杆上端装配防护栏杆，伸缩杆内端安装弹力带，弹力带内端连接防护半圆环，防护半圆环外端装配连接扣，该设计可对防护栏杆进行升降，本实用新型使用方便，便于操作，可进行多平台多功能臂工作，提高了攀爬和防护效果。
一种平台多功能高空作业平台

[实用新型]一种液压升降机平台-CN201720708422.3有效
发明人：秦展田;叶东;苏庆勇 -专利权人：桂林航天工业学院
申请日： 2017-06-19 - 公布日： 2018-03-13 - 主分类号： B66F7/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种液压升降机平台，其特征在于，包括底座、载物平台、第一支臂、第二支臂和液压系统，所述底座的顶部和载物平台的底部均设有滑轨，所述载物平台上设有称重装置，所述载物平台的底部设有安全装置，所述第一支臂和第二支臂的中部通过销轴交叉活动连接，所述第一支臂的下端与底座的滑轨连接，第一支臂的上端与载物平台的底部活动连接，所述第二支臂的下端与底座的顶部活动连接，所述第二支臂的上端与载物平台的滑轨连接，所述第二支臂上设有耳板。
一种液压升降机平台

[实用新型]一种用于BIM5D管理体系的宣传平台-CN202121838342.2有效
发明人：蒋芬 -专利权人：蒋芬
申请日： 2021-08-06 - 公布日： 2022-01-11 - 主分类号： G09B25/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于BIM5D管理体系的宣传平台，包括平台主体，平台主体上通过转轴安装有宣传面板；所述平台主体底端设有支撑机构，支撑机构阵列分布有四组，每组支撑机构包括竖直设置的支撑外臂以及活动穿设在支撑外臂内部顶端的伸缩内臂，支撑外臂底端安装有滑轮，伸缩内臂顶端通过安装座转动安装在平台主体底端；所述安装座侧壁上螺纹穿设有固定伸缩内臂的第一固定螺栓，所述支撑外臂侧壁顶部螺纹穿设有与伸缩内臂抵接的第二固定螺栓；所述平台主体顶端构造有与宣传面板适配的工作槽该用于BIMD管理体系的宣传平台，有利于收纳储存，且结构简单合理，操作便捷。
一种用于 bim5d 管理体系宣传平台

[实用新型]一种花朵识别采集装置-CN202221854645.8有效
发明人：巩卓成;桑一男;徐增莱;汪琼;唐海涛;葛海涛 -专利权人：桑一男;巩卓成;江苏苏中药业研究院有限公司;江苏省中国科学院植物研究所
申请日： 2022-07-19 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种花朵识别采集装置，该装置包括机械平台、机械大臂、机械小臂和能够开合的夹爪，所述机械平台包括安装机械臂装置的机械臂平台和机械臂平台上的平台支架，平台支架上设有云台摄像头；机械大臂一端与机械臂平台连接，另一端连接机械小臂，机械小臂上连接夹爪，机械大臂、机械小臂和夹爪分别通过独立的电机进行驱动从而独立运动；机械小臂上安装有机械臂摄像头。
一种花朵识别采集装置

[发明专利]基于机械臂的自动化检测和运输系统-CN202011260776.9有效
发明人：谷晓宇 -专利权人：通标标准技术服务有限公司
申请日： 2020-11-12 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： B07C5/02 文献下载
摘要：本发明公开了基于机械臂的自动化检测和运输系统，包括：分拣平台，其用于承载待检测物体；检测平台；回收平台，其用于承载已检测物体；机械臂；第一摄像头，其用于采集分拣平台的图像；第二摄像头，其用于采集检测平台的图像；第三摄像头，其用于采集回收平台的图像；控制装置，其用于控制机械臂执行以下动作：从分拣平台抓取待检测物体并运输至检测平台，从检测平台上抓取已检测物体并运输至回收平台；控制装置还用于根据第一摄像头所采集的图像、第二摄像头所采集的图像以及第三摄像头所采集的图像判断机械臂是否执行动作。本发明可以基于机械臂实现对于物体的自动化分拣、运输和检测，同时提高机械臂作业的准确性和可靠性。
基于机械自动化检测运输系统

[实用新型]一种压簧测力机-CN201720087544.5有效
发明人：杨建忠 -专利权人：珠海市中毅精细弹簧厂
申请日： 2017-01-23 - 公布日： 2017-08-25 - 主分类号： G01M13/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种压簧测力机，包括固定平台、测试弹簧、滑轨平台、第一连接臂、第二连接臂、凸轮、平台和转轴，所述平台顶部开有凹槽以及凹槽内部设有转轴，所述转轴固定套设有凸轮，所述凸轮顶部设有第二连接臂，所述第二连接臂一端与平台转动连接以及另一端与第一连接臂的一端销轴连接，所述第一连接臂另一端设有滑轨平台并且销轴连接，所述滑轨平台一侧设有固定平台，所述固定平台与滑轨平台之间设有测试弹簧，该实用新型能够利用凸轮的转动对弹簧质量进行快速便捷的检测
一种压簧测力

[发明专利]一种运动平台系统-CN201210368345.3有效
发明人：皮特·范·洛克伦·肯佩吉;拉比·埃尔扎·赫尔 -专利权人： E2M科技B.V.
申请日： 2012-09-28 - 公布日： 2013-04-10 - 主分类号： G09B9/12 文献下载
摘要：本发明涉及一种运动平台系统，该系统含有一个通过位移单元6支撑于底座4上的运动平台2。位移单元6含有一个用于驱动曲柄臂12的驱动单元8。连接臂14连接于曲柄臂12和运动平台2之间，由此通过对驱动单元8进行合适的驱动来实现运动平台2的平移或斜向运动。每个连接臂14具有一个曲线形轮廓，由此通过该长度较短的连接臂14可以实现运动平台2的全方位运动。连接臂14和曲柄臂12之间的连线可以移动至接近于曲柄臂12甚至置于其中。置于底座4上的运动平台2的高度，以及驱动单元所承受的负荷，由此得以降低。
一种运动平台系统

[实用新型]一种升降机构-CN201820231097.0有效
发明人：王庆虎;徐焕焕;乔继成;马俊 -专利权人：安徽恒诺机电科技有限公司
申请日： 2018-02-09 - 公布日： 2018-09-18 - 主分类号： B66F7/06 文献下载
摘要：本实用新型公开提供一种升降机构，包括上平台、下平台、柔性升降装置、折叠拉杆组件、剪刀撑、斜拉杆，所述折叠拉杆组件、所述剪刀撑、所述斜拉杆安装于所述上平台与所述下平台之间；所述剪刀撑包括圆筒柱、固定轴及两个交叉连接的第一剪刀臂和第二剪刀臂，所述第一剪刀臂和所述第二剪刀臂之间的中间交汇处均固定设置有所述圆筒柱，所述固定轴同时贯穿所述第一剪刀臂和所述第二剪刀臂的所述圆筒柱实现所述第一剪刀臂和所述第二剪刀臂的连接；本实用新型通过所述剪刀撑和所述斜拉杆保证所述上平台与所述下平台之间的连接状态结构稳定
剪刀臂剪刀撑上平台下平台斜拉杆圆筒柱本实用新型升降机构折叠拉杆固定轴柔性升降装置固定设置交叉连接结构稳定连接状态交汇处贯穿保证

[实用新型]一种运动平台系统-CN201220502024.3有效
发明人：皮特·范·洛克伦·肯佩吉;拉比·埃尔扎·赫尔 -专利权人： E2M科技B.V.
申请日： 2012-09-28 - 公布日： 2013-06-19 - 主分类号： G09B9/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种运动平台系统，该系统含有一个通过位移单元6支撑于底座4上的运动平台2。位移单元6含有一个用于驱动曲柄臂12的驱动单元8。连接臂14连接于曲柄臂12和运动平台2之间，由此通过对驱动单元8进行合适的驱动来实现运动平台2的平移或斜向运动。每个连接臂14具有一个曲线形轮廓，由此通过该长度较短的连接臂14可以实现运动平台2的全方位运动。连接臂14和曲柄臂12之间的连线可以移动至接近于曲柄臂12甚至置于其中。置于底座4上的运动平台2的高度，以及驱动单元所承受的负荷，由此得以降低。
一种运动平台系统