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[发明专利]使用中轴变换优化工具路径的方法-CN201310287490.3在审
发明人： J·L·柏林;P·L·弗里曼 -专利权人：波音公司
申请日： 2013-07-10 - 公布日： 2014-01-29 - 主分类号： G05B19/4097 文献下载
摘要：本发明涉及使用中轴变换优化工具路径的方法。工件的粗机械加工通过数控机床使用自适应工具路径技术执行。通过在工件中沿中轴形成预粗机械加工的沟槽并且使用工具路径机械加工所述工件的剩余部分，增大了材料去除速率和机械加工效率，所述工具路径从预粗机械加工的沟槽的内侧开始并以平滑曲线向外螺旋前进。
使用中轴变换优化工具路径方法

[发明专利]使用中轴变换优化工具路径的方法-CN201810127283.4有效
发明人： J·L·柏林;P·L·弗里曼 -专利权人：波音公司
申请日： 2013-07-10 - 公布日： 2020-07-03 - 主分类号： G05B19/4097 文献下载
摘要：本发明涉及使用中轴变换优化工具路径的方法。工件的粗机械加工通过数控机床使用自适应工具路径技术执行。通过在工件中沿中轴形成预粗机械加工的沟槽并且使用工具路径机械加工所述工件的剩余部分，增大了材料去除速率和机械加工效率，所述工具路径从预粗机械加工的沟槽的内侧开始并以平滑曲线向外螺旋前进。
使用中轴变换优化工具路径方法

[发明专利]一种多轴机器人的扭矩前馈方法-CN202010787101.3有效
发明人：梁祥义 -专利权人：四川福莫斯工业技术有限公司
申请日： 2020-08-07 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种多轴机器人的扭矩前馈方法，该扭矩前馈方法包括以下步骤：S1：测量工具重量、重心位置、力臂；S2：将工具安装在多轴机器人上；S3：根据工具重量、重心位置、力臂对多轴机器人的TCP进行预设移动路径的示教编程，记录工具的移动路径位置数据，其中，移动路径位置数据包括工具重量的水平分量、工具重量的垂直分量、工具力臂的水平分量和工具力臂的垂直分量；S4：根据工具的移动路径位置数据计算前馈扭矩；S5：控制伺服电机驱动多轴机器人的TCP按照所述预设移动路径移动，并且根据伺服电机的转动角度向伺服电机输入前馈扭矩，以使得多轴机器人的TCP不偏离所述预设移动路径。
一种机器人扭矩方法

[发明专利]工具路径的最优化装置以及最优化程序-CN202180072061.7在审
发明人：井上友贵 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2021-10-21 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： B23Q15/00 文献下载
摘要：本发明提供一种最优化装置，仅在需要的情况下进行工具路径的最优化，针对真正应该最优化的评价项目进行最优化。最优化装置具备：分析评价部，其被输入工具路径以及包含评价项目和权重的一个以上的评价指标，针对每个评价项目进行工具路径的分析评价，输出一个以上的分析评价结果；归一化部，其考虑权重将分析评价结果归一化，输出一个以上的归一化后的分析评价结果；判断部，其被输入判断基准，基于判断基准和归一化后的分析评价结果来判断是否需要路径调整，在判断为需要路径调整时，输出至少包含归一化后的分析评价结果以及从评价项目中选择出的要调整项目中的任一个的判断结果；以及路径调整部，其基于判断结果来进行工具路径的路径调整，并将包含调整后的工具路径的路径调整结果输出至分析评价部，分析评价部基于调整后的工具路径再次进行分析评价，并输出分析评价结果。
工具路径优化装置以及程序

[发明专利]用于路径规划的方法、装置、设备和计算机可读存储介质-CN201910440816.9在审
发明人：胡星;其他发明人请求不公开姓名 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2019-05-24 - 公布日： 2020-11-24 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本公开的实施例涉及用于路径规划的方法、装置、设备和计算机可读存储介质。该方法包括：响应于接收到来自交通工具的路径规划请求，获取与所述路径规划请求相关联的路径资源信息，所述路径资源信息包括与所述路径规划请求相关联的路段处的通信资源信息和路侧设备信息中的至少一项；至少部分地基于所述路径资源信息，从所述路段中确定用于所述交通工具的规划路径；以及将所述规划路径提供给所述交通工具。
用于路径规划方法装置设备计算机可读存储介质

[发明专利]一种状态转移库构建方法、路径规划方法及相关设备-CN201911145698.5在审
发明人：莫凡;金梦格;王乃岩 -专利权人：北京图森智途科技有限公司
申请日： 2019-11-21 - 公布日： 2021-05-21 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明公开一种状态转移库构建方法、路径规划方法及相关设备，以提高路径规划的有效性。路径规划方法包括：根据移动工具的当前行驶状态和预置的状态转移库，构建多条状态转移路径；其中，每条状态转移路径包含多个行驶状态节点且起始行驶状态节点为所述移动工具的当前行驶状态；从所述多条状态转移路径中选取目标状态转移路径；将所述目标状态转移路径对应的路点序列确定为所述移动工具的行驶路径。
一种状态转移构建方法路径规划相关设备

[发明专利]一种自动驾驶载运工具调度系统、方法、设备及可读存储介质-CN201711247178.6在审
发明人：符帅;陈秀琼 -专利权人：顺丰科技有限公司
申请日： 2017-12-01 - 公布日： 2019-06-11 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种自动驾驶载运工具调度系统、方法、设备及可读存储介质。包括：自动调度服务端：用于存储行驶路径规划信息，根据所述调度请求、行驶路径规划信息及自动驾驶载运工具所处的位置信息对自动驾驶载运工具及行驶路径分配，生成自动调度信息，将自动调度信息传输给所述自动驾驶载运工具以供自动驾驶载运工具执行，完成自动调度；自动驾驶载运工具：用于向自动调度服务端发送调度请求，以及，接收所述自动调度服务端生成并发送的自动调度信息，沿所述最终指定行驶路径执行调度。通过各个结构的协同合作，实现对共享自动驾驶载运工具及非共享自动驾驶载运工具、行驶路径的可靠、有效的分配，使资源得到充分有效的利用。
自动驾驶自动调度行驶路径服务端可读存储介质行驶路径规划调度系统发送调度请求调度请求信息传输非共享分配存储协同调度发送共享合作

[发明专利]通过视觉引导的快速加工路径生成方法-CN202210711524.6在审
发明人：黎伟权;罗祥祝;王后方 -专利权人：深圳市双翌光电科技有限公司
申请日： 2022-06-22 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： B05C5/02 文献下载
摘要：本发明涉及视觉引导的定位技术领域，特别涉及通过视觉引导的快速加工路径生成方法，调整相机及平面光源的安装方式，使产品成像边缘清晰，根据路径特征，放置对应的建模工具，调整建模工具参数，使能提取产品完整正确的轮廓，检查编辑路径信息，并保存。与现有技术相比，本发明的通过视觉引导的快速加工路径生成方法利用视觉引导及利用建模工具，加快了产品加工路径的生成，减少换型消耗的时间；利用建模工具的亚像素提取轮廓能力，提高了路径的精度，通过路径编辑功能，更利于对加工路径进行优化；可以实现快速的产品换型，大大提高的生产效能。
通过视觉引导快速加工路径生成方法

[发明专利]行驶路径的规划方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202010777940.7有效
发明人：蓝煜东;关喜嘉;王邓江;邓永强 -专利权人：北京万集科技股份有限公司
申请日： 2020-08-05 - 公布日： 2023-02-17 - 主分类号： G08G1/0968 文献下载
摘要：本申请涉及一种行驶路径的规划方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取目标交通工具的起始点和终点之间的多条候选行驶路径；根据各候选行驶路径上布局的基站所采集的数据，确定各候选行驶路径的车流量；根据各候选行驶路径的当前权重值和各候选行驶路径的车流量，确定目标交通工具的目标行驶路径；各候选路径的权重值为根据各候选行驶路径所对应的距离值确定的。采用本方法能够提高确定的目标交通工具的目标行驶路径的准确度。
行驶路径规划方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]利用成形工具来整形材料的方法和系统-CN201910196809.9有效
发明人： J·L·彼得斯 -专利权人：波音公司
申请日： 2019-03-15 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： B21D31/00 文献下载
摘要：本发明涉及利用成形工具来整形材料的方法和系统。生成具有通过多个弯曲过渡段连接的平面平行交替路径的工具路径。沿所述平面平行交替路径和多个弯曲过渡段驱动成形工具，以将材料整形成工件。
利用成形工具整形材料方法系统

[发明专利]一种智慧交通调度方法、装置及调度中心-CN202011432228.X有效
发明人：张兴莉;冯丽琴;张涛 -专利权人：中铁建网络信息科技有限公司
申请日： 2020-12-09 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： G08G1/08 文献下载
摘要：在该方法中，首先根据获取目标交通工具对应的导航路径信息序列，这样能够明确目标交通工具的行驶方向以及行驶路径，其次对导航路径信息序列中的各个导航路径信息进行调度，如此，能够实时了解进行调度的目标行驶路径信息的数量，在此基础上，在进行调度时，确定目标交通工具在目标路径上的交通拥堵路段信息，这样能够提前作好换道准备，避免目标交通工具行驶至拥堵路段上，同时能够快速的确定出换道路径信息，在确定出换道路径信息后对目标交通工具进行实时调度这样一来，在不通过工作人员进行调度的情况下，能够准确的对目标交通工具进行实时调度，进而提高了调度的工作效率。
一种智慧交通调度方法装置中心

[发明专利]能够以多种模式控制外科器械的外科操纵器-CN201810382854.9有效
发明人： D·G·鲍林;J·M·斯图尔特;J·A·卡尔普;D·W·马拉克沃斯基;P·勒斯勒尔;J·N·比尔;J·凯奇尔;J·L·莫克特苏马·德拉巴雷拉 -专利权人：史赛克公司
申请日： 2014-03-13 - 公布日： 2021-02-26 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：外科系统包括工具路径生成器模块、操纵器控制器和材料登记模块，其中工具路径生成器模块基于更新的实体模型修改工具路径，使得在半自动模式中，工具路径仅仅横穿残余有预定体积材料的区域。
能够多种模式控制外科器械操纵

[发明专利]能够以多种模式控制外科器械的外科操纵器-CN201480027319.1有效
发明人： D·G·鲍林;J·M·斯图尔特;J·A·卡尔普;D·W·马拉克沃斯基;P·勒斯勒尔;J·N·比尔;J·凯奇尔;J·L·莫克特苏马·德拉巴雷拉 -专利权人：史赛克公司
申请日： 2014-03-13 - 公布日： 2018-05-01 - 主分类号： A61B34/32 文献下载
摘要：外科系统包括工具路径生成器模块、操纵器控制器和材料登记模块，其中工具路径生成器模块基于更新的实体模型修改工具路径，使得在半自动模式中，工具路径仅仅横穿残余有预定体积材料的区域。
能够多种模式控制外科器械操纵

[发明专利]校准目标和校准系统-CN202111660617.2在审
发明人： M·L·布莱克莱尔;A·L·W·孙;H·D·阮 -专利权人：动态AD有限责任公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：提供了与校准场地和校准目标相关的系统和方法，其可被配置用于校准运载工具(诸如包括自主或半自主运载工具系统的运载工具、或其它移动机器人等)中所使用的传感器。作为示例，系统可以包括可驾驶路径，该可驾驶路径包括多个转弯、接近可驾驶路径的多个校准目标、以及可驾驶路径中的多个障碍物。多个校准目标被定位成可在运载工具穿过可驾驶路径时被运载工具的至少一个传感器检测到，并且多个障碍物中的至少一个特定障碍物在运载工具穿过可驾驶路径时改变至少一个传感器相对于该至少一个校准目标的角度。
校准目标系统

[发明专利]用于物理零件的3D打印的热量感知工具路径生成-CN202080102188.4在审
发明人：詹姆斯·梅纳德;蒂莫西·R·菲提安;J·A·杰杰 -专利权人：西门子工业软件有限公司
申请日： 2020-06-19 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：一种计算系统(100)可以包括访问引擎(108)和热量感知工具路径引擎(110)。热量感知工具路径引擎(110)可以被配置来生成层工具路径(260)以控制物理层的3D打印，包括通过将切片(230)分割成区域(251)并且基于热量感知标准为进行所述物理层的所述3D打印确定层工具路径(260热量感知工具路径引擎(110)还可以被配置来提供层工具路径(260)以支持物理零件的3D打印。
用于物理零件打印热量感知工具路径生成