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[发明专利]一种医疗病床运输车的激光巡线系统及其激光巡线方法-CN201510101097.X在审
发明人：翟巧波;石浩;赵永博 -专利权人：北京大基康明医疗设备有限公司
申请日： 2015-03-09 - 公布日： 2015-06-17 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种医疗病床运输车的激光巡线系统及其激光巡线方法，其中激光巡线系统包括：第一激光巡线板、第二激光巡线板、第三激光巡线板和第四激光巡线板、供电模块、竖直巡线条和水平巡线条、通信传输模块和上位机控制系统，第一至第四激光巡线板均包括单片机、晶振装置、第一电源滤波器和第二电源滤波器、复位装置、第一激光发射模块、第一接收模块、第二激光发射模块和第二接收模块，本发明的激光巡线方法在运送病床过程中，行走更加灵活
一种医疗病床运输车激光系统及其方法

[实用新型]高压线巡线机器人-CN202120940591.6有效
发明人：马静思;尹小燕;曹学欢;贾云露;朱柳 -专利权人：成都理工大学工程技术学院;核工业西南物理研究院
申请日： 2021-05-06 - 公布日： 2021-11-23 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开高压线巡线机器人，涉及高压线巡检领域。该高压线巡线机器人包括平衡件、巡线件和线夹，平衡件的一侧固定连接有巡线件，平衡件的上表面固定连接有固定杆，固定杆远离平衡件一端的侧面铰接有线夹。该高压线巡线机器人通过线轨与高压线连接，转轴与第二电机的输出轴啮合连接，第二电机通过线轨控制装置在高压线上移动，在移动过程中通过巡线摄像头观测线路情况，而固定连接在巡线件一侧的平衡件可以调节整个装置对高压线的压力，而在遇到线路中障碍时，通过第一电机的运转可以使第一电机在引导杆上移动，结合线夹使巡线件一端翘起跨过障碍，再调节第一电机恢复巡线件与线路的配合。
高压线机器人

[实用新型]巡线机器人感应取电系统-CN201621057126.3有效
发明人：杜宗展;宋士平;马伶 -专利权人：济南舜风科技有限公司
申请日： 2016-09-14 - 公布日： 2017-04-26 - 主分类号： H02J7/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种巡线机器人感应取电系统，属于机器人技术领域。所述巡线机器人感应取电系统包括由导磁材料构成的可闭合磁回路的巡线机器人，所述巡线机器人上设置有取电装置和用于控制磁回路的开合控制机构，所述取电装置包括缠绕在磁回路上的若干匝数的线圈。与现有技术相比，本实用新型的巡线机器人感应取电系统具有减轻劳动强度、降低运行成本，且能够保证巡线机器人长时间持续工作，提高巡线效率和安全性的优点。
机器人感应系统

[发明专利]输电线路巡线装置及利用该巡线装置巡线的方法-CN201310456084.5有效
发明人：张海彬 -专利权人：国家电网公司;国网黑龙江省电力有限公司信息通信公司
申请日： 2013-09-29 - 公布日： 2013-12-25 - 主分类号： H02G1/02 文献下载
摘要：输电线路巡线装置及利用该巡线装置巡线的方法，涉及输电线路巡线领域，解决了现有采用直升机对输电线路进行巡线造成资源浪费且线路检查的准确性差的问题。本发明包括巡线器飞艇和操作控制台，巡线器飞艇上安装有a个风扇、a个风扇电源开关、微控制器、一号电源电路、b个摄像头和一号无线收发器，a个风扇用于控制飞艇本体的飞行方向；巡线器飞艇的二号无线收发器将接收到的飞行方向信息传输给飞艇控制器，飞艇控制器根据飞行方向信息通过风扇电源开关开启相应风扇；微控制器控制摄像头开启，摄像头将实施采集到的图像信息经一号无线收发器发送至操作控制台进行显示，完成当前时刻对输电线路的巡线。本发明适用于输电线路巡线。
输电线路线装利用置巡线方法

[实用新型]一种双背带式巡视包-CN201921081438.1有效
发明人：高立明;徐金龙;马超;李冬冬;刘众前;刘成;杨立国 -专利权人：国网山东省电力公司东营供电公司;国家电网有限公司
申请日： 2019-07-11 - 公布日： 2020-03-13 - 主分类号： A45F3/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及操作工具包，具体涉及一种双背带式巡视包。本实用新型所述双背带式巡视包相比较传统的巡线包，加大了肩部受力面积，工作过程中有效的缓解了繁重工器具对肩部颈部的压力，防止背包在巡视中抖动与人体发生碰撞，不易脱落。
一种背带巡视

[发明专利]巡线机器人充电方法和装置及参数配置方法、巡线机器人-CN201210242177.3有效
发明人：余雁生;吴功平;付兴伟;蚁克特;罗滨 -专利权人：广东电网公司汕头供电局;武汉大学
申请日： 2012-07-12 - 公布日： 2012-10-24 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本发明提供一种巡线机器人充电方法和装置及其参数配置方法、以及一种巡线机器人，其巡线机器人充电方法包括步骤：通过太阳能电池组给储能蓄电池充电；通过储能蓄电池给巡线机器人充电。本发明利用太阳能作为资源实现巡线机器人的在线取电，构思巧妙，对实现对在高压输电线路上作业的巡线机器人的在线充电具有十分重要的意义。
机器人充电方法装置参数配置

[发明专利]智能巡线、定位系统-CN201610645822.4有效
发明人：任自放;裴忠才;任伟 -专利权人：任自放
申请日： 2016-08-09 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种智能巡线、定位系统。它包括巡线、定位传感器（2）、巡线、定位反射装置（3）、传感器支架（4）和智能控制器（5），所述巡线、定位反射装置（3）设置在路面上，且其表面具有两种漫反射性质的材料，巡线、定位传感器（2）设置在传感器支架（4）上，传感器支架（4）安装在车辆上且能水平或竖直调节巡线、定位传感器（2）的位置，巡线、定位传感器（2）与智能控制器（5）相连，智能控制器（5）通过CAN总线将数据传递至控制系统。本发明一种智能巡线、定位系统，减少了人工手动反复操作，减少了现场人员对轨迹或定位的监测，增强了设备行驶或定位的精确度，缩短了操作的时间和定位精度，节约人工成本。
智能定位系统

[实用新型]一种应用卷扬机的巡线机器人-CN201921387696.2有效
发明人：毛先胤;刘宇;马晓红;黄良;黄欢;李欣;陈沛龙;曾鹏 -专利权人：贵州电网有限责任公司
申请日： 2019-08-26 - 公布日： 2020-04-03 - 主分类号： H02G1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种应用卷扬机的巡线机器人，将卷扬机安装在巡线机器人箱体内，卷扬机的绳索与承重抓手连接，承重抓手通过连接件与伸缩杆固定安装。在巡线机器人进行越障时，承重抓手搭上电线，配合前行走抓手或后行走抓手一起协同动作，可以保证巡线机器人在越障时重心的稳定。同时，当需要从线缆上将巡线机器人取下时，卷扬机释放绳索，巡线机器人就能自行下落，无需工作人员再次攀爬到仿形塔或电杆上将其取下，大大节省了人力成本和作业时间。再有箱体表面有太阳能电池板，可以为设备不间断地供电，保证了巡线机器人的巡线效率。
一种应用卷扬机机器人

[发明专利]基于配电线路巡线图的共享基底网格划分方式-CN201810582611.X有效
发明人：李煜;刘均;张怡;刘炯;申意文;解大;吴昊;裴俊;莫颖涛;查文俊;曹勇 -专利权人：国网上海市电力公司
申请日： 2018-06-07 - 公布日： 2022-01-11 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：一种基于配电线路巡线图的综合性共享基底网格划分方法，属巡检领域。其通过共享基底网格划分，能够有效地通过网格形状参数及经纬坐标成功地唯一表示出每一个网格的绝对位置、相对位置及其ID属性，并能有效地与巡线员实时巡线情况对照，从而实现巡线位置的实时确认并对巡线路径进行规划将其应用于巡线图中，能为巡线员的路径规划提供更简单高效的方法。
基于配电线路线图共享基底网格划分方式

[实用新型]巡线小车-CN201120215291.8有效
发明人：余蓉;王婷婷;张宁宁;王欢欢 -专利权人：西安理工大学
申请日： 2011-06-23 - 公布日： 2012-02-08 - 主分类号： G05D1/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种巡线小车，小车内部包括有依次连接的电源，稳压电源，单片机，传感器模块和发动机模块。解决了现有机械巡线小车结构复杂、灵敏度低，制作工艺复杂的问题。是一种经济实用的智能巡线小车系统设计方法，完成了智能巡线小车硬件设计和软件开发，实现了小车自动巡线的功能。
小车

[发明专利]一种无人机巡线航迹规划方法及其系统-CN202110865868.8有效
发明人：李波;贺长春;屈原 -专利权人：鄂尔多斯职业学院
申请日： 2021-07-29 - 公布日： 2022-05-20 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及无人机飞行控制领域，特别是涉及一种无人机巡线航迹规划方法及其系统。该方法步骤如下：S1：为无人机划分目标巡线区域。S2：获取当前无人机的目标巡线区域的地图，并查询地图中包含的所有电力设施和无人机换电站的位置坐标。S3：生成包含目标巡线区域内所有电力设施的第一轨迹点。S4：生成包含目标巡线区域内所有电力设施的第二轨迹点。S5：生成包含目标巡线区域内无人机换电站的补给点。S6：生成一条包含当前目标巡线区域内所有第一轨迹点的预设路径。本发明解决了现有无人机执行电力巡线任务时需要进行人工飞行操控，且无人机控制过程繁琐，巡线效率不高的问题。
一种无人机航迹规划方法及其系统

[发明专利]无人车辆巡线避障方法、装置、设备及存储介质-CN202210520831.6在审
发明人：邓崇治;杨东超;黄赓;龙伟伟;苏磊;陈晨;曾泽璀 -专利权人：北京凯拉斯信息技术有限公司
申请日： 2022-05-12 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种无人车辆巡线避障方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：获取无人车辆的全局定位信息和巡线任务信息，根据所述全局定位信息和所述巡线任务信息生成巡线路径；当检测到所述巡线路经上存在障碍物时，获取所述障碍物的点云信息；基于所述点云信息计算所述障碍物的形心，并根据所述障碍物的形心生成避障路线；根据所述全局定位信息控制所述无人车辆在巡线时根据所述避障路线行驶，以绕过所述障碍物。本发明提供的无人车辆巡线避障方法通过对无人车辆的全局定位生成可以使无人车辆绕过障碍物的避障路线，并基于对无人车辆的全局定位信息控制其按照该避障路线行驶，实现无人车辆巡线时的主动避障，提高了巡线效率。
无人车辆巡线避障方法装置设备存储介质

[发明专利]医疗病床运输车的线性CCD巡线系统及巡线方法-CN201811366496.9在审
发明人：刘涛;牛慧芳;厚琳 -专利权人：中北大学
申请日： 2018-11-16 - 公布日： 2019-01-29 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种医疗病床运输车的线性CCD巡线系统及其巡线方法，该巡线系统包括：传感器部分、微处理器部分、驱动执行部分和供电部分，以及竖直巡线条和水平巡线条，传感器部分采用线性CCD传感器作为图像采集设备，并配有速度传感器用于采集医疗病床运输车的运行速度；该系统的巡线方法采用边缘检测算法巡线使病床在运送过程中，行走更加灵活，定位更加准确，实现病人安全、高效转移，节约了人力，提高了医院的智能化水平。
巡线巡线系统医疗病床线性CCD 运输车传感器线条边缘检测算法图像采集设备速度传感器病人安全微处理器智能化竖直病床采集运送供电驱动节约灵活

[实用新型]一种基于四旋翼飞行器的高空巡线装置-CN201620090718.9有效
发明人：雷霖;唐毅谦;罗浚溢;廖先莉;赵永鑫 -专利权人：成都大学
申请日： 2016-01-29 - 公布日： 2016-08-31 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本实用新型提供一种基于四旋翼飞行器的高空巡线装置，包括四旋翼飞行器整机、控制组件、巡线组件及遥控器；四旋翼飞行器整机包括控制机体和四个完全相同且对称设置于控制机体四周的飞行臂，控制组件和巡线组件安装于控制机体中；控制组件包括飞行主控制器、传感器组及接收遥控信号的接收机；巡线组件包括图像采集处理组件、通信模块、GPS定位模块及声光报警组件。本实用新型通过设置控制组件和巡线组件，四旋翼飞行器可以自动识别线路上裂痕和鸟粪堆积的位置，实现巡线的自动化，既节约了巡线成本，又提高了巡线的效率和准确率。
一种基于四旋翼飞行器高空线装

[实用新型]一种基于高精度定位的铁路巡线装置-CN201920980249.1有效
发明人：赵博;冯国丽 -专利权人：赵博
申请日： 2019-06-26 - 公布日： 2020-06-09 - 主分类号： A61B5/01 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于高精度定位的铁路巡线装置，包括设备壳体、固定腰带、中央处理器和紧急呼叫装置；通过固定腰带将设备壳体固定在巡线员的腰部位置，通过调节卡扣调整至松紧合适，方便携带且不妨碍巡线员其他操作；设备壳体固定后其上端面与巡线员视线方向相背离，通过翻转轴将安装板翻转至水平端面，巡线员低头即可观察到液晶显示屏，通过液晶显示屏记录巡线信息或者查看电子地图；通过生命体征检测组件检测巡线员的各项生命体征，一旦发现生命体征出现异常，通过中央处理器同轴紧急呼叫装置，进行远程报警，同时高精度定位模块提供巡线员的具体位置信息，方便救援搜寻。
一种基于高精度定位铁路线装