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[发明专利]一种轨道运输分区调度系统-CN201911338822.X在审
发明人：戴锦雄;李静恒;张嘉豪 -专利权人：天行智控（成都）科技有限公司
申请日： 2019-12-23 - 公布日： 2020-05-08 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种轨道运输分区调度系统，其包括总控制器、区域控制器、监控终端、工作站点、条码扫描器和电机驱动控制单元；总控制器分别与各区域的区域控制器、轨道物流小车和转轨器连接通讯；总控制器还分别与监控终端和工作站点连接通讯；区域控制器分别与区域内的轨道物流小车和转轨器连接通讯；条码扫描器设在轨道物流小车上并将路径标签信息存至轨道物流小车的小车控制器上，小车控制器与总控制器连接通讯；电机驱动控制单元包括小车电机驱动器和转轨器驱动电机；小车电机驱动器与小车控制器连接通讯，转轨器驱动电机与区域控制器连接通讯。
一种轨道运输分区调度系统

[发明专利]自行小车输送系统-CN201110234102.6有效
发明人：杨雷;张炯;白开军;刘黎明 -专利权人：江苏天奇物流系统工程股份有限公司
申请日： 2011-08-16 - 公布日： 2012-04-25 - 主分类号： B65G35/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种自行小车输送系统，其包括导轨及自行小车，自行小车能在导轨上运动；自行小车的底部与位于导轨下方的吊具相连，吊具能跟随自行小车在导轨运动；自行小车上设有车载控制单元，车载控制单元内的位置识别器与导轨上的位置标识卡相对应配合；位置识别器与车载控制单元内的小车控制器相连，所述小车控制器的输出端与用于驱动自行小车在导轨上运动的小车执行机构相连。本发明使系统布线减化，成本降低，调试维护方便，重构性高；小车控制器识别自己的位置后，通过程序能够自主控制自行小车，在主控制器和小车控制器之间采用无线方式通信，避免了现有技术中连接主控制器和小车从控制器的滑触线装置
自行小车输送系统

[实用新型]自行小车输送系统-CN201120297329.0有效
发明人：杨雷;张炯;白开军;刘黎明 -专利权人：江苏天奇物流系统工程股份有限公司
申请日： 2011-08-16 - 公布日： 2012-05-30 - 主分类号： B65G35/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种自行小车输送系统，其包括导轨及自行小车，自行小车能在导轨上运动；自行小车的底部与位于导轨下方的吊具相连，吊具能跟随自行小车在导轨运动；自行小车上设有车载控制单元，车载控制单元内的位置识别器与导轨上的位置标识卡相对应配合；位置识别器与车载控制单元内的小车控制器相连，所述小车控制器的输出端与用于驱动自行小车在导轨上运动的小车执行机构相连。本实用新型使系统布线减化，成本降低，调试维护方便，重构性高；小车控制器识别自己的位置后，通过程序能够自主控制自行小车，在主控制器和小车控制器之间采用无线方式通信，避免了现有技术中连接主控制器和小车从控制器的滑触线装置
自行小车输送系统

[发明专利]无线智能水井与能源供给系统的能源小车-CN201910620238.7在审
发明人：朱龙其;生祥 -专利权人：美钻深海能源科技研发（上海）有限公司;美钻能源科技（上海）有限公司
申请日： 2019-07-10 - 公布日： 2019-09-13 - 主分类号： B60L53/126 文献下载
摘要：本发明公开了无线智能水井与能源供给系统的能源小车，其包含：小车电池组件，其包含：第一直流降压模块、小车电池组及小车电池管理模块；与第一直流降压模块连接的小车控制器；定位单元，其与小车控制器信号连接；驱动单元，其与小车控制器信号连接；及，与小车控制器信号连接的加速度传感器，用于检测能源小车在移动过程中的加速度变化量，并将加速度变化量信号传输至小车控制器；其中，小车控制器将定位指令传输至定位单元，并通过定位单元获取时戳数据，计算能源小车与声源的相对方位及相对距离，规划能源小车行进路线，并输出驱动信号至驱动单元，控制能源小车的行进。
小车小车控制器能源定位单元信号连接加速度变化量能源供给系统直流降压模块驱动单元无线智能水井电池组电池管理模块加速度传感器输出驱动信号电池组件定位指令时戳数据信号传输行进路线移动过程声源行进传输检测规划

[发明专利]吸污车无人操作吸污系统及其吸污方法-CN202011499411.1在审
发明人：钱可平;徐飞;张金刚 -专利权人：海汇汽车制造有限公司
申请日： 2020-12-18 - 公布日： 2021-04-06 - 主分类号： E03F7/10 文献下载
摘要：其中吸污系统包括设置在池侧对接接口上的池侧无线通讯器和接口夹紧控制器，吸污车上竖向滑动安装小车提升架，小车提升架连接有提升架控制器；小车提升架上承载有对接小车，对接小车上设置车侧对接接口，对接小车上设有小车无线通讯器和小车移动控制器，小车提升架上设有车侧无线通讯器，池侧无线通讯器和车侧无线通讯器无线信号连接小车无线通讯器；吸污车上设有取力控制器和总控制器，车侧无线通讯器和池侧无线通讯器无线信号连接总控制器，总控制器的输出端信号连接取力控制器和提升架控制器
吸污车无人操作系统及其方法

[实用新型]吸污车无人操作吸污系统-CN202023089350.X有效
发明人：钱可平;徐飞;张金刚 -专利权人：海汇汽车制造有限公司
申请日： 2020-12-18 - 公布日： 2021-10-29 - 主分类号： E03F7/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种吸污车无人操作吸污系统，包括设置在池侧对接接口上的池侧无线通讯器和接口夹紧控制器，吸污车上竖向滑动安装小车提升架，小车提升架连接有提升架控制器；小车提升架上承载有对接小车，对接小车上设置车侧对接接口，对接小车上设有小车无线通讯器和小车移动控制器，小车提升架上设有车侧无线通讯器，池侧无线通讯器和车侧无线通讯器无线信号连接小车无线通讯器；吸污车上设有取力控制器和总控制器，车侧无线通讯器和池侧无线通讯器无线信号连接总控制器，总控制器的输出端信号连接取力控制器和提升架控制器。
吸污车无人操作系统

[发明专利]一种高精度定位空中自行小车控制系统-CN201410705070.7在审
发明人：白洪飞;刘松凯;尹健;刑韵 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2014-11-26 - 公布日： 2016-06-22 - 主分类号： B65G43/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种高精度定位空中自行小车控制系统，滑触线一端连接中央控制器，另一端连接小车控制器模块，实现数据通信；电机控制单元连接小车控制器模块，接收小车控制器模块发出的控制信号，控制电机的启停运动；安全区域扫描模块连接小车控制器模块，对小车前进方向进行区域安全保护和报警；通讯模块与小车控制器模块连接，把通讯信号通过滑触线反馈到中央控制器单元。本发明可通过移动过程中实时获取小车行走轴、升降轴和旋转轴的运动状态和各个轴位置信息，实现小车控制器的高精度定位，从而可以使用在自动化装配定位精度要求高的场合。
一种高精度定位空中自行小车控制系统

[实用新型]一种涡流纺自动落筒小车锭位检测系统-CN201922116661.1有效
发明人：陈美菊 -专利权人：浙江日发纺织机械股份有限公司
申请日： 2019-12-02 - 公布日： 2020-07-17 - 主分类号： B65H63/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种涡流纺自动落筒小车锭位检测系统，包括单锭和小车，所述单锭上设有与单锭信号连接的单锭控制板、感应小车的小车检测传感器、用于计算纺纱单锭的纺纱单锭计数传感器，所述小车上设有安装于车身的反射板、固定于车头的车头主控制器、用于控制小车启停的小车控制器，所述小车检测传感器与反射板信号连接；所述单锭控制板与车头主控制器信号连接；所述车头主控制器与小车控制器控制连接；所述纺纱单锭计数传感器与小车控制器控制连接本实用新型的有益效果：本实用新型为一种涡流纺自动落筒小车锭位检测系统，既实现小车在快速移动，又通过锭位确认进行纠错，实现落筒小车的正确定位。
一种涡流自动小车检测系统

[实用新型]一种AGV车辆控制装置及AGV小车-CN202022220833.2有效
发明人：唐弟 -专利权人：劢微机器人科技（深圳）有限公司
申请日： 2020-09-30 - 公布日： 2021-08-06 - 主分类号： B60R16/023 文献下载
摘要：本实用新型中，提供一种AGV车辆控制装置及AGV小车，首先通过状态采集传感器采集AGV小车的状态信息，上位控制器对状态信息进行解析，根据解析结果生成AGV小车控制指令，下位控制器对AGV小车控制指令进行解析得到控制信息，并将控制信息发送至AGV小车驱动器，AGV小车驱动器根据所述控制信息控制AGV小车进行多功能操作。在现有的AGV小车的控制装置难以同时实现精确信息采集和准确的实时控制，而本实用信息采用双控制器，上层控制器实时控制信息采集，下层控制器对AGV小车实时控制从而同时实现精确信息采集和准确的实时控制。
一种 agv 车辆控制装置小车

[实用新型]一种AGV车辆控制装置及AGV小车-CN202022223525.5有效
发明人：唐弟 -专利权人：劢微机器人科技（深圳）有限公司
申请日： 2020-09-30 - 公布日： 2021-08-24 - 主分类号： B60R16/023 文献下载
摘要：本实用新型中，提供一种AGV车辆控制装置ARM9及AGV小车，首先通过状态采集传感器采集AGV小车的状态信息，上位控制器对状态信息进行解析，根据解析结果生成AGV小车控制指令，下位控制器对AGV小车控制指令进行解析得到控制信息，并将控制信息发送至AGV小车驱动器，AGV小车驱动器根据所述控制信息控制AGV小车进行多功能操作。在现有的AGV小车的控制装置难以同时实现精确信息采集和准确的实时控制，而本实用信息采用双控制器，上层控制器实时控制信息采集，下层控制器对AGV小车实时控制从而同时实现精确信息采集和准确的实时控制。
一种 agv 车辆控制装置小车

[实用新型]一种轨道小车控制系统-CN202021815617.6有效
发明人：黄汉伟;王凯;梁镇洪;向安龙;胡刚 -专利权人：深圳科瑞技术股份有限公司
申请日： 2020-08-26 - 公布日： 2021-04-13 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本实用新型涉及智能物流技术领域，具体涉及一种轨道小车控制系统，其包括：主控制器、漏波电缆、信号接收装置和从控制器；漏波电缆铺设在小车运行的轨道上，主控制器与漏波电缆通信连接，用于通过漏波电缆向小车发出控制信号，信号接收装置和从控制器设置在小车上，并且信号接收装置和从控制器通信连接，信号接收装置用于接收漏波电缆发出的控制信号并发送给从控制器，从控制器用于根据控制信号控制小车工作。本实施例通过在小车轨道上铺设漏波电缆以传输信号，不受小车轨道形式的限制，适用于任何形式的小车轨道，通过漏波电缆沿着轨道铺设，轨道各处的信号强度均相同，保证主控制器与小车之间通信的稳定性。
一种轨道小车控制系统

[发明专利]一种快捷仓库管理用快速拿运货物的AGV小车控制系统-CN201710873359.3在审
发明人：张龙 -专利权人：芜湖智久机器人有限公司
申请日： 2017-09-25 - 公布日： 2018-01-23 - 主分类号： B65G1/137 文献下载
摘要：本发明公开了一种仓库管理用快速拿运货物的AGV小车控制系统，包括终端控制器、车载控制器，所述车载控制器通过通讯模块连接多个车载控制器。所述终端控制器将仓库中的货物按照体积大小分为多种等级，根据货物体积的等级，在AGV小车的载货区域划分为多种等级的运输位。当需要在仓库中拿货时，所述终端控制器计算仓库中没有运载该等级货物的所有AGV小车与该拿货点之间的距离，终端控制器向距离最小的AGV小车的车载控制器发送拿货指令控制该AGV小车。该仓库管理用快速拿运货物的AGV小车控制系统，终端控制器控制仓库中距离拿货点最小的AGV小车到拿货点拿货，提高AGV小车的利用率，降低AGV小车所需数量，进一步减低车辆碰撞的概率。
一种快捷仓库管理快速货物 agv 小车控制系统

[实用新型]无线智能水井与能源供给系统的能源小车-CN201921074069.3有效
发明人：朱龙其;生祥 -专利权人：美钻深海能源科技研发（上海）有限公司;美钻能源科技（上海）有限公司
申请日： 2019-07-10 - 公布日： 2020-05-19 - 主分类号： B60L53/126 文献下载
摘要：本实用新型公开了无线智能水井与能源供给系统的能源小车，其包含：小车电池组件，其包含：第一直流降压模块、小车电池组及小车电池管理模块；与第一直流降压模块连接的小车控制器；定位单元，其与小车控制器信号连接；驱动单元，其与小车控制器信号连接；及，与小车控制器信号连接的加速度传感器，用于检测能源小车在移动过程中的加速度变化量，并将加速度变化量信号传输至小车控制器；其中，小车控制器将定位指令传输至定位单元，并通过定位单元获取时戳数据，计算能源小车与声源的相对方位及相对距离，规划能源小车行进路线，并输出驱动信号至驱动单元，控制能源小车的行进。
无线智能水井能源供给系统小车

[发明专利]智能小车的轨迹跟踪控制方法、系统、装置及介质-CN202010835187.2在审
发明人：王建晖;巩琪娟;谭家辉;严彦成;马灿洪;林佩琪;张烨 -专利权人：广州大学
申请日： 2020-08-19 - 公布日： 2020-12-11 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能小车的轨迹跟踪控制方法、系统、装置及介质，方法包括：获取第一智能小车模型和第二智能小车模型；根据所述第一智能小车模型确定第一控制器，所述第一控制器为结合反演控制与滑模控制的控制器；根据所述第二智能小车模型确定第二控制器，所述第二控制器为自适应控制器；通过所述第一控制器和所述第二控制器生成自适应参数；将所述自适应参数应用到所述第一控制器中，获取对智能小车的轨迹跟踪结果。本发明通过第一控制器和第二控制器来生成自适应参数，然后基于自适应参数来对智能小车进行轨迹跟踪，实现了智能小车在含有不确定参数情况下的轨迹跟踪，提高了轨迹跟踪的准确性，可广泛应用于智能控制技术领域。
智能小车轨迹跟踪控制方法系统装置介质

[发明专利]一种智能行李小车-CN201110173899.3无效
发明人：丁涛 -专利权人：苏州唯亚管理咨询有限公司
申请日： 2011-06-24 - 公布日： 2012-12-26 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能行李小车，包含车体、车轮、控制器、总控制器，所述车轮设置在车体的底部；所述控制器设置在车体上；所述总控制器设置在车体之外的某个地方；所述控制器中设置有用于与总控制器通信的信号发生模块、信号接收模块、返回控制模块；所述信号发生模块用来发送状态信息给总控制器；所述总控制器的指令信息通过其上的总控信号发射模块发出，被控制器上的信号接收模块接收；所述信号接收模块接收到信号传给返回控制模块，控制车体往回走；本发明的车体上设置有控制器当用户需要用行李小车时，按下总控制器的取车分配按钮，行李小车收到信号后会自动到达电梯旁，用户带着行李小车进入到电梯，用户用完行李小车后，通过小车返回按钮，控制小车返回存车处
一种智能行李小车

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