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[发明专利]适用动态行走和非周期步行的腿式机器人稳定性判据方法-CN202110062690.3有效
发明人：严卫生;崔荣鑫;陈乐鹏;许晖;邓飞;李慧平;王银涛;张守旭 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2021-01-18 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明属于腿式机器人技术领域，提供了一种腿式机器人面向动态行走和非周期行走的稳定性判据方法。首先，忽略支撑腿和摆动腿的质量，将腿式机器人抽象为由线性倒立摆和摆动腿共同构成的多连杆机器人；当腿式机器人动态行走时，根据机器人当前的运动状态预测出腿式机器人摆动腿足端的落地时刻和落地点坐标值；而后，将落地的摆动腿视为支撑腿，利用线性倒立摆动力学模型预测出腿式机器人的ZMP；最后，将该ZMP坐标到腿式机器人各支撑腿足端的触地点连线所围成的凸多边形边界的最短距离作为腿式机器人动态行走的稳定裕度。本发明的腿式机器人稳定性判据方法为解释腿式机器人复杂运动提供了新的解决方案，也为腿式机器人稳定控制器的设计提供了新思路。
适用动态行走周期步行机器人稳定性判据方法

[发明专利]轮腿式机器人的控制方法、装置、设备及可读存储介质-CN202110604984.4在审
发明人：王帅;王海涛;姜鑫洋;徐佳锋;张东胜;陈科;张竞帆;来杰;郑宇 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2021-05-31 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本申请公开了一种轮腿式机器人的控制方法、装置、设备及可读存储介质，涉及机器人控制领域。该方法包括：获取所述轮腿式机器人的当前运动状态数据，所述当前运动状态数据用于表示所述轮腿式机器人的运动特征；将所述当前运动状态数据输入非线性控制器，得到所述轮腿式机器人的目标机器人关节的目标关节角加速度参考值；将所述目标关节角加速度参考值输入全身动力学控制器，输出用于控制所述轮腿式机器人执行控制任务的关节力矩。采用将非线性控制与全身动力学控制相结合的控制方法，不仅提高了对轮腿式机器人进行平衡控制的准确率，也提升了对轮腿式机器人的柔顺控制。
轮腿式机器人控制方法装置设备可读存储介质

[发明专利]用于将人腿连接至运动机构的装置-CN201980087823.3在审
发明人： A·柯尼希;M·格罗塞-东克尔;J·雅恩;R·S·施莱费尔;H·奥施瓦尔德;O·席科尔;M·克斯特尔迈尔 -专利权人：反应机器人技术有限公司
申请日： 2019-11-25 - 公布日： 2021-08-17 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于将人腿连接至运动机构(30)的装置(1)，其至少包括：保持元件(11)和用于将人腿固定至保持元件(11)的固定装置(13)，其中保持元件(11)具有用于将保持元件(11)直接地连接至运动机构
用于将人腿连接运动机构装置

[实用新型]用于足式机器人的腿组件和足式机器人-CN202022810652.5有效
发明人：刘奕扬 -专利权人：北京小米移动软件有限公司
申请日： 2020-11-28 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于足式机器人的腿组件和足式机器人，腿组件包括腿本体和用于加强腿本体的支撑加强件，支撑加强件可拆卸地安装到腿本体上。根据本实用新型实施例的用于足式机器人的腿组件，当足式机器人进行高强度的运动时，可通过安装支撑加强件提高腿组件的强度，有效防止腿本体发生变形，当足式机器人进行强度较低的运动时，可以将支撑加强件拆下，从而减轻腿组件的整体重量和体积，有利于降低能源消耗，延长足式机器人的工作周期。
用于机器人组件

[发明专利]一种基于激光技术的人腿检测方法-CN202111138644.3有效
发明人：孙龙建;韩庆东;唐玉敏;刘忠轩 -专利权人：山东睿思奥图智能科技有限公司;北京睿思奥图智能科技有限公司
申请日： 2021-09-27 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： G06V40/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于激光技术的人腿检测方法，包括：基于激光雷达采集待检测人腿的激光数据；将激光数据读入训练好的随机森林分类器，对激光数据进行预分类，获得分类评分；当分类评分大于预设评分时，判定待检测人腿为真人腿；否则，判定待检测人腿为非人腿。采用激光雷达与随机森林分类器的结合，来对激光数据进行分类，便于实现对人腿的有效检测。
一种基于激光技术检测方法

[发明专利]腿足机器人的姿态调整方法、设备及存储介质-CN202210395415.8在审
发明人：徐博;喻超 -专利权人：追觅创新科技（苏州）有限公司
申请日： 2022-04-15 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本申请属于自动控制技术领域，具体涉及腿足机器人的姿态调整方法、设备及存储介质，腿足机器人包括机身和腿足，腿足包括与机身连接的起始端和远离机身的足端，其方法包括：响应于将腿足机器人调整至目标姿态的指令，确定足端当前位置，以及将腿足机器人调整至目标姿态后起始端的期望位置；在当前位置与期望位置之间的距离大于腿足的长度的情况下，控制起始端运动至安全位置；其中，安全位置与当前位置之间的距离小于或等于腿足的长度；可以解决由于腿足的长度有限，存在起始端无法达到期望位置的问题；通过在姿态调整的过程中，会根据腿足的长度确定腿足可以达到的安全位置，不会超出起始端运动的最大范围，可以保证腿足机器人实现姿态调整。
机器人姿态调整方法设备存储介质

[实用新型]桩腿管材定位装置-CN201320073293.7有效
发明人：不公告发明人 -专利权人：江齐锋
申请日： 2013-01-27 - 公布日： 2013-11-06 - 主分类号： B25B11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开的桩腿管材定位装置，是海工平台上桩腿管材结构定位的装置，包括定位装置的连接件、斜人型管夹具和直人型管夹具。斜人型管夹具和直人型管夹具将桩腿结构的管材固定，定位装置的连接件将斜人型管夹具和直人型管夹具连接，达到桩腿管材定位的目的。其有益效果是避免在人型管施工中用工装与管材焊接破坏管材结构，避免了焊接、打磨工作量，为桩腿制作过程中的人型管定位简化了制作和合拢工装，节约了大量费用和工期，定位装置的使用范围和利用率极高。
管材定位装置

[发明专利]一种工业搬运机器人避障方法-CN201810684955.1在审
发明人：徐忠华;刘玮;厉冯鹏;陈勇;郭俊 -专利权人：盐城工学院
申请日： 2018-06-28 - 公布日： 2018-11-20 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种工业搬运机器人避障方法，所述工业搬运机器人，包括机器人躯干和安装在躯干下端的行走机构，在机器人躯干下端位于行走机构中间还安装有可伸缩的支撑腿，支撑腿的底部安装有可旋转的转盘，工业搬运机器人沿固定路线移动并对固定路线上的非固定障碍物做避障运动，当工业搬运机器人在固定路线上碰撞到障碍物时，将支撑腿向下伸出直至行走机构脱离行走的地面；工业搬运机器人通过转动支撑腿底部转盘进行调整方向，以避开障碍物；工业搬运机器人避开障碍物后，将支撑腿收缩，继续驱动其行走机构回归固定路线进行搬运物件
搬运机器人固定路线行走机构支撑腿避障避开障碍物机器人躯干障碍物转盘躯干搬运物件调整方向可伸缩的可旋转的转动支撑非固定下端收缩驱动伸出回归脱离移动

[发明专利]牵引式导盲腿臂机器人-CN202310159812.X在审
发明人：黄冉;许崇航;曹政才;黄泽华 -专利权人：北京化工大学
申请日： 2023-02-24 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： A61H3/06 文献下载
摘要：本发明公开了牵引式四足导盲腿臂机器人，包括：导盲腿臂机器人本体；导盲腿臂机器人腿足，所述腿足用于支撑机器人身体；机械臂，导盲腿臂机器人与机械臂连接；导盲腿臂机器人通过机械臂对盲人进行引导。本发明所述牵引式导盲腿臂机器人对复杂室外环境有着更好的适应能力，腿臂协调控制算法使得机器人在行走过程中有更好的稳定性；复合场景感知模块使得机器人能够实时进行三维重建和环境信息识别；定位模块使得机器人能够实时对人‑机进行全局定位；盲人位姿跟踪模块使得机器人可以实时跟踪盲人、测量盲人位姿及检测后/侧向环境；触觉提示模块可以将台阶信息反馈给盲人，使得机器人与盲人之间的交互更加便利化和人性化，实现自主引导。
牵引式导盲腿臂机器人

[发明专利]一种双排吊环式腿部运动器-CN201510693359.6在审
发明人：林华 -专利权人：无锡同春新能源科技有限公司
申请日： 2015-10-21 - 公布日： 2015-12-16 - 主分类号： A63B23/04 文献下载
摘要：护理人员通过调整腿吊环横向定位头和腿吊环竖向定位头，使腿吊环处在老年人腿部上方合适的位置上；护理人员将老年人的双腿分别伸入到腿吊环中，使并列的两个腿吊环分别处在老年人的脚踝部和膝盖部，让老年人的两条小腿都处在并排的腿吊环装置中，通过调整伸缩支撑杆装置使横杆处在合适的高度，让腿吊环中老年人的小腿部处在设定的高度上；这时，护理人员就可以用手推动老年人的腿部，老年人的腿部就能凌空做出蹬踏动作，完成对老年人腿部活动的护理，体质好的老年人也可以自己轻松地完成腿部蹬踏动作
一种吊环腿部运动

[发明专利]一种机器人跟踪方法和装置-CN201610559513.5在审
发明人：张宇 -专利权人：苏州宾果智能科技有限公司
申请日： 2016-07-15 - 公布日： 2016-12-07 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种机器人跟踪方法和装置。该方法首先获取目标的深度图像，并将该深度图像转换为灰度图像。进而，提取该灰度图像的HOG特征，并采用预先建立的人腿HOG特征检测模型对该灰度图像进行检测，以确定该灰度图像中是否含有目标人腿。当确定灰度图像中包含目标人腿时，进一步确定目标人腿在该灰度图像中的图像位置坐标，并按照预设算法，将目标人腿的图像位置坐标转换为实际位置坐标，以实现机器人对目标的跟踪。与现有技术相比，本发明基于人腿的HOG特征实现对目标的实时跟踪，无需采集目标的整体图像。
一种机器人跟踪方法装置

[实用新型]一种轮腿式机器人-CN202120623300.0有效
发明人：张益通;张笛 -专利权人：东莞市本末科技有限公司
申请日： 2021-03-26 - 公布日： 2021-10-26 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种轮腿式机器人，包括机架以及安装在所述机架上带动机器人运转的轮腿结构，所述机架包括有固定装置，所述固定装置包括固定板和机体骨架结构；所述固定板一侧设有与所述机体骨架结构的管架对应数量的刚性连接点，所述机体骨架结构通过依次与各个所述刚性连接点，将分别固定在所述固定板上的所述轮腿结构相固定连接。本实用新型提供的轮腿式机器人，通过包括机体骨架结构和落地装置的机架，将能够增加升降范围的轮腿结构固定在机器人上，使其结构简单而坚固，轻便且将机器人的各个部分模块化，易于拆卸维护，该轮腿式机器人能够利用机架的各个结构
一种轮腿式机器人

[发明专利]牛腿总成装焊智能生产线-CN201610969956.1在审
发明人：戴立先;冯清川;杨兴万;左志勇;张峰;赖腾飞;谢东荣;肖运通;胡海波 -专利权人：中建钢构阳光惠州有限公司
申请日： 2016-10-27 - 公布日： 2017-02-22 - 主分类号： B23K31/02 文献下载
摘要：本发明实施例适用于钢结构工件焊接设备技术领域，提供了一种牛腿总成装焊智能生产线，制造执行控制系统向各个设备下达加工指令和对加工过程实时监控，有轨运输车将主体工件运送至变位机上，牛腿搬运机器人将牛腿搬运至主体工件上，通过自动定位系统对牛腿定位，牛腿焊接机器人通过自动寻边系统确认焊缝位置，将牛腿装焊在主体工件上，待主体工件的一侧焊接牛腿完成后，通过变位机自动翻转主体工件，然后通过牛腿搬运机器人搬运下一个牛腿定位在主体工件的另一侧上，再由牛腿焊接机器人对牛腿进行焊接，待所有牛腿焊接完成后通过有轨运输车运输至下一个工序。本发明的牛腿总成装焊智能生产线具有加工效率高、精度高以及自动化程度高的优点。
总成智能生产线

[实用新型]牛腿总成装焊智能生产线-CN201621193558.7有效
发明人：戴立先;冯清川;杨兴万;左志勇;张峰;赖腾飞;谢东荣;肖运通;胡海波 -专利权人：中建钢构阳光惠州有限公司
申请日： 2016-10-27 - 公布日： 2017-10-17 - 主分类号： B23K31/02 文献下载
摘要：本实用新型适用于钢结构工件焊接设备技术领域，提供了一种牛腿总成装焊智能生产线，制造执行控制系统向各个设备下达加工指令和对加工过程实时监控，有轨运输车将主体工件运送至变位机上，牛腿搬运机器人将牛腿搬运至主体工件上，通过自动定位系统对牛腿定位，牛腿焊接机器人通过自动寻边系统确认焊缝位置，将牛腿装焊在主体工件上，待主体工件的一侧焊接牛腿完成后，通过变位机自动翻转主体工件，然后通过牛腿搬运机器人搬运下一个牛腿定位在主体工件的另一侧上，再由牛腿焊接机器人对牛腿进行焊接，待所有牛腿焊接完成后通过有轨运输车运输至下一个工序。本实用新型的牛腿总成装焊智能生产线具有加工效率高、精度高以及自动化程度高的优点。
总成智能生产线

[发明专利]一种形态可变换四足机器人-CN202110717535.0有效
发明人：梁斌;王学谦;李寿杰;叶林奇;王雅琪 -专利权人：清华大学深圳国际研究生院
申请日： 2021-06-28 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种形态可变换四足机器人，包括：机械腿、机器人躯干、模块化机械臂；所述机械腿与所述机器人躯干连接；所述模块化机械臂放置于所述机器人躯干上，卸下后与所述机械腿连接。本发明通过腿型重构可以改变四足机器人的行走模式，快速适应不同的环境，提高移动、越野能力；加入轮式移动模式可以实现四足机器人在平坦路面上的快速移动；模块化机械臂可以将四足机器人的机械腿通过接口转换为机械臂，在不额外增加机械臂的情况下提高四足机器人的操作能力。
一种形态变换机器人

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