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[发明专利]导航方法与系统-CN202180009160.0在审
发明人： P·埃利;V·比斯甘比利亚;E·阿玛尼;M·波利纳 -专利权人：赛峰电子与防务公司;M3系统公司
申请日： 2021-01-26 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：一种导航设备，所述导航设备包括与卫星导航系统(100)耦合的惯性导航系统(101)，由卫星定位系统供应的信息被用于调整所述惯性导航系统，其特征在于，所述设备还包括用于测量来自无线蜂窝网络的基站的信号的装置(100)，通过紧耦合(100)将所述卫星导航系统和所述用于测量来自所述无线蜂窝网络的基站的信号的装置彼此耦合以形成卫星导航器和/或基站导航器，从而实现具有同时定位和映射的估计器，并且通过松耦合(102)将所述卫星导航系统和所述用于测量来自所述无线蜂窝网络的基站的信号的装置耦合到所述惯性导航系统，以调整所述惯性导航系统。
导航方法系统

[发明专利]一种卫星导航异频多系统信号的生成方法及系统-CN202310413839.7在审
发明人：罗东向;张梦龙;刘霄 -专利权人：华南师范大学
申请日： 2023-04-18 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G01S19/33 文献下载
摘要：本发明公开了一种卫星导航异频多系统的信号生成方法及系统，该系统包括：信号接收子系统，其用于接收各导航系统的卫星信号；信号处理子系统，其用于对各导航系统的卫星信号形成统一基准的目标坐标数据；信号输出子系统，其用于对所有导航系统的目标坐标数据进行输出。本发明通过将GPS导航系统、GLONASS导航系统、COMPASS导航系统和Galileo导航系统的卫星信号进行滤波并解码转换，形成统一基准的目标坐标数据，然后对各目标坐标数据进行全部输出，或者根据当前各导航系统的信号特征来选择单一最优的目标坐标数据进行输出，实现电子设备在低功耗、低资源消耗的情况下，利用卫星导航异频多系统快速定位的目的。
一种卫星导航异频多系统信号生成方法

[发明专利]一种导航误差的校正方法及装置、设备和存储介质-CN201910754956.3在审
发明人：李志杰 -专利权人： OPPO(重庆)智能科技有限公司
申请日： 2019-08-15 - 公布日： 2019-11-22 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种导航误差的校正方法及装置、设备和存储介质，其中，所述方法包括：确定组合导航系统中的参考导航系统和所述组合导航系统中的M个子导航系统，其中，M为大于等于1的自然数；根据每一所述子导航系统的状态可观测阶数、系统可观测矩阵和系统状态协方差矩阵，确定矢量形式的联邦滤波信息分配系数，以使对应的子导航系统的每一状态变量具有不同的信息分配系数；根据所述联邦滤波信息分配系数，确定每一所述子导航系统对应的局部滤波器的滤波结果；使用联邦滤波器对每一所述局部滤波器的滤波结果进行信息融合，得到所述参考导航系统的全局最优估计值，以对所述参考导航系统的导航误差进行校正。
参考导航系统子导航系统组合导航系统局部滤波器导航误差分配系数滤波结果滤波信息可观测校正矩阵信息分配系数联邦滤波器协方差矩阵存储介质导航系统全局最优矢量形式系统状态信息融合状态变量阶数申请

[发明专利]基于北斗定位的10kV及以下电力资产位置导航系统-CN201911116798.5在审
发明人：秦伟喆;尹璐;孙赟;吴昊;吴贺伟;程红英;黄秋雅;马峰;秦宇翔;沈雷;张昀;郑舒文;吴炎彬;李威;刘宏伟;夏阳;王婷;张亚南;阙东阳;王方;樊晓曦;黄鹤 -专利权人：国网河南省电力公司驻马店供电公司;国家电网有限公司
申请日： 2019-11-15 - 公布日： 2020-04-21 - 主分类号： G01S19/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于北斗定位的10kV及以下电力资产位置导航系统，包括电力运维系统，导航系统和云端服务器，其特征是：电力运维系统和导航系统均设置在移动终端上，在电力运维系统上获取目标位置信息，通过移动终端调取导航系统进行运行并把目标位置信息反馈给导航系统，导航系统通过移动终端和云端服务器获取移动终端的位置信息，导航系统根据获取的目标位置信息和移动终端位置信息规划相应的路径，并在移动终端的显示器上进行显示；本发明通过融合电力运维系统和导航系统，实现导航系统直接对储存在电力运维系统中目标位置的提取，并自动获取移动终端的位置信息，实现路程的规划与导航，便于人们快速寻找并到达目标位置，提高工作效率。
基于北斗定位 10 kv 以下电力资产位置导航系统

[发明专利]一种捷联惯性导航系统/视觉里程计组合导航方法-CN201711026822.7在审
发明人：孙骞;刁鸣;李一兵;田宇 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2017-10-27 - 公布日： 2018-03-13 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：一种捷联惯性导航系统/视觉里程计组合导航方法，包括以下步骤在运载体上安装双目视觉里程计、光纤陀螺惯性导航系统，并采集各个传感器的数据；利用FAST方法对图像序列中的特征进行提取，并利用基于随机抽样一致的特征匹配方法完成特征匹配，计算出运载体的运动信息；建立捷联惯性导航系统/视觉里程计组合导航系统的非线性状态方程和量测方程；利用非线性滤波器容积卡尔曼滤波完成捷联惯性导航系统/视觉里程计组合导航系统的时间更新和量测更新，对系统状态进行估计，实现捷联惯性导航系统/视觉里程计组合导航系统的导航定位。本发明方法优化了特征匹配算法，并利用非线性容积卡尔曼滤波算法，提高了组合导航系统的定位精度和鲁棒性。
一种惯性导航系统视觉里程计组合导航方法

[发明专利]一种车载导航方法和装置-CN201710127120.1在审
发明人：徐靖然;贾海涛 -专利权人：四川咖范网络科技有限公司
申请日： 2017-03-06 - 公布日： 2017-06-09 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种车载导航方法和装置，其中车载导航装置包括GNSS导航系统、INS导航系统、无线电导航系统和守时设备，并且该车载导航系统的完好性增强方法使用INS导航系统的辅助信息对GNSS导航系统的GNSS信号进行修复，得到导航信息；将导航信息、无线电导航系统的无线电导航系统信息、守时设备的时钟信号作为预设的联邦滤波系统的输；利用两个子滤波器对各自的输入量进行滤波，得到局部估计值和误差协方差阵；将两个子滤波器的局部估计值和误差协方差阵分别输入主滤波器；以及利用主滤波器对两个子滤波器的局部估计值进行最优融合，得到全局最优估计值，以利用全局最优估计值对导航信息进行校正，实现对导航信息完好性的增强。
一种车载导航方法装置

[发明专利]用于惯性导航系统的纠错方法、装置和系统-CN201110291594.2有效
发明人：张大春;邹景华 -专利权人：迈实电子（上海）有限公司
申请日： 2011-09-30 - 公布日： 2013-04-10 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种用于惯性导航系统的纠错方法、装置和系统，该惯性导航系统基于导航地图和GPS修正移动对象的定位参数以实现惯导递推，该方法包括：根据获取到的移动对象当前的定位参数、地图参考定位参数、GPS参考定位参数确定该惯性导航系统的工作状态；若确定该惯性导航系统为工作状态异常，则使用该GPS参考定位参数更新该惯性导航系统的惯导初始参数，并重置该惯性导航系统为初始态。减少了由导航地图路网信息更新不及时或者测绘不准确等造成的地图偏差，造成的导航系统错误匹配，会大幅提升了惯性导航的准确性。
用于惯性导航系统纠错方法装置系统

[发明专利]车辆及其导航方法、惯性导航系统的修正方法、存储介质-CN202110357996.1在审
发明人：时晶晶;张成阳 -专利权人：北京汽车研究总院有限公司
申请日： 2021-04-01 - 公布日： 2021-07-02 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆及其导航方法、惯性导航系统的修正方法、存储介质，所述惯性导航系统的修正方法包括：获取行驶路径交叉点的位置信息，并通过惯性导航系统获取车辆在所述行驶路径行驶时的航向角信息；根据所述交叉点的位置信息和所述航向角信息进行匹配，得到匹配信息；根据所述匹配信息修正所述惯性导航系统的定位误差。根据本发明的惯性导航系统的修正方法，可在不增加其他航向采集辅助设备的情况下，修正惯性导航系统长时间的定位累积误差，进而可有效提高惯性导航系统的车辆定位精度，实现惯性导航系统长时间、高精度、低成本的定位。
车辆及其导航方法惯性导航系统修正存储介质

[发明专利]导航系统更新地图数据的方法及导航系统的客户端-CN200810218106.3有效
发明人：张文星 -专利权人：凯立德欣技术（深圳）有限公司
申请日： 2008-12-05 - 公布日： 2009-05-06 - 主分类号： G01C21/26 文献下载
摘要：本发明公开了一种导航系统更新地图数据的方法及导航系统的客户端，所述的导航系统更新地图数据的方法包括以下步骤：导航系统生成引导路径；沿生成的引导路径，对引导路径所涉及的图幅数据进行更新。本发明所述的导航系统中更新地图数据的方法，由于仅对用户在导航系统中可能涉及到的图幅，即在每次导航系统规划好引导路径后，仅对导航系统规划的引导路径中涉及到的图幅进行更新，即可仅针对用户需要使用到的对用户来说有意义的地图数据进行更新，因此不会发生因地图没有及时更新而导致导航系统与实际路况不相同的情况；而且，也不需要用户手动操作，使用更加方便。
导航系统更新地图数据方法客户端

[发明专利]一种基于全面最优校正的SINS/CNS组合导航系统及其导航方法-CN201310001151.4有效
发明人：王新龙;金光瑞 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2013-01-04 - 公布日： 2013-05-01 - 主分类号： G01C21/02 文献下载
摘要：本发明提出一种基于全面最优校正的SINS/CNS组合导航系统及其导航方法，属于组合导航技术领域。该组合导航系统包括天文导航子系统、惯性导航子系统和信息融合子系统；该导航方法包括：基于星光折射的解析天文定位、导航系统状态方程建立、导航系统量测方程的建立和基于卡尔曼滤波的组合导航系统信息融合。本发明利用星光折射间接敏感地平的基本原理和大视场星敏感器可以同时观测多颗恒星的特点，将星光折射间接敏感地平方法应用于不满足轨道动力学模型的飞行器，解决了天文导航系统高精度自主地平的问题。且本发明充分利用天文导航系统的位置和姿态信息，对SINS误差进行全面最优校正，显著地提高了组合导航精度。
一种基于全面最优校正 sins cns 组合导航系统及其导航方法

[发明专利]捷联惯性导航系统的快速精对准方法-CN200810019357.9无效
发明人：祝燕华;刘建业;赵伟;赖际舟;钱伟行;李荣冰;曾庆化;曹华;郑智明 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2008-01-04 - 公布日： 2008-07-09 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：一种捷联惯性导航系统的快速精对准方法，属捷联惯性导航系统的对准方法。该方法包括如下步骤：采集惯性测量组件的输出信号，得到运载体的角速度和比力信息；捷联惯性导航系统解析式粗对准；捷联惯性导航系统解算；捷联惯性导航系统精对准；滤波输出及修正；精对准完成。本方法针对低成本捷联惯性导航系统，可实现性和可操作性高，成本低，提高了捷联惯性导航系统的对准精度和快速性，并且实现了航向对准。
惯性导航系统快速对准方法

[实用新型]一种装配机身尾部的组合导航系统-CN202022317055.9有效
发明人：王羚懿;黄春峰;黄晓波;门建超;杨凯 -专利权人：江苏普达迪泰精密机电装备科技有限公司
申请日： 2020-10-16 - 公布日： 2021-06-04 - 主分类号： B64D43/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种装配机身尾部的组合导航系统，包括组合导航系统底座、组合导航系统壳盖和外壳体，组合导航系统底座的上表壁拐角处设置有安装孔，组合导航系统底座的上表壁设置有第一减重槽，组合导航系统壳盖的下端内部设置有安装槽；该一种装配机身尾部的组合导航系统通过设置通过设置第一减重槽与第二减重槽，可以达到组合导航系统的减重效果，避免与机身装配产生不必要的限制，以此实现了系统整体的重量轻、强度高的特点；通过设置第一立柱、第二立柱、滑槽、连接杆和第二压簧，能够对内壳体内部的导航组件进行有效地减震，从而延长了组合导航系统的使用寿命，并保障该系统能够稳定地工作。
一种装配机身尾部组合导航系统

[发明专利]车载导航系统的节能控制方法及车载导航系统-CN201210578912.8有效
发明人：罗叶飞 -专利权人：深圳市路畅科技股份有限公司
申请日： 2012-12-27 - 公布日： 2013-04-17 - 主分类号： B60R11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种车载多媒体导航系统的节能控制方法，其包括：开启多媒体导航系统；在开启多媒体导航系统之后，对多媒体导航系统中的预先设置为开机加电的硬件模块进行开机加电。本发明方法还提供了相应的车载多媒体导航系统。本发明通过选择设置为开机加电的硬件模块进行开机加电，降低了多媒体导航系统中的硬件模块开机带电伺服的能耗。
车载导航系统节能控制方法

[发明专利]一种基于双余度的惯性导航系统状态上报方法-CN201510588940.1有效
发明人：何昊;王海龙;梁冰;张博;渠慎建;赵西育;马红日 -专利权人：中国航空工业第六一八研究所
申请日： 2015-09-16 - 公布日： 2019-11-15 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于双余度的惯性导航系统状态上报方法，使用双余度惯性导航系统进行状态上报，所述双余度惯性导航系统，由激光惯性导航系统、光纤惯性导航系统、任务系统、1553B总线、422总线组成，所述状态上报方法，包括激光惯性导航系统状态设置和参数解算，光纤惯性导航系统状态设置和参数解算，状态结果上报步骤。本方法解决了双余度惯导系统对外上报的状态信息问题，为飞行过程中导航设备的可用性与可靠性提供了参考，对于保证飞机和飞行员的安全具有重要的意义。
一种基于双余度惯性导航系统状态上报方法

[发明专利]基于联邦滤波的INS/VKM/VDM车载导航系统-CN201310521560.7有效
发明人：熊剑;余龚敏;郭杭;王吉旭;林舟杰;周先赞;马号;庞才杰;蔡明明;刘涛 -专利权人：南昌大学
申请日： 2013-10-29 - 公布日： 2016-10-12 - 主分类号： G01C21/26 文献下载
摘要：本发明属于车辆导航技术领域，特别涉及一种基于联邦滤波的INS/VKM/VDM车载导航系统，适用于车辆的自主导航。包括下列步骤：（1）建立车辆运动学模型；（2）建立车辆动力学模型；（3）建立车载惯性导航/运动学模型/动力学模型组合导航系统；（4）建立车载组合导航系统状态方程；（5）建立车载组合导航系统量测方程。该车载导航系统能有效抑制纯惯性导航的误差随时间累积问题，提高导航精度和可靠性。
基于联邦滤波 ins vkm vdm 车载导航系统