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[发明专利]一种车载组合导航设备姿态自适应估计方法-CN202210536660.6在审
发明人：朱威;王满;杨世博;何德峰;郑雅羽 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2022-05-17 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种车载组合导航设备姿态自适应估计方法，应用于车载组合导航系统，包括惯性传感器IMU和GNSS模块，所述方法包括：S1，传感器数据采集和校正；S2，计算导航设备姿态角的俯仰角和横滚角；S3，设置导航系统状态并初始化；S4，组合导航算法初始化；S5，对当前导航系统状态进行惯导推算；S6，车辆状态识别；S7，基于车辆状态选择卡尔曼滤波器的误差观测矩阵；S8，由卡尔曼滤波器估计导航系统状态误差，并进行当前导航系统状态的误差修正；S9，评定导航设备安装姿态的估计结果。
一种车载组合导航设备姿态自适应估计方法

[发明专利]一种基于脉冲星/星间测距/陆标的组合导航方法-CN202310676630.X在审
发明人：马辛;郭煜琪;王舒婷 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2023-06-08 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G01C21/24 文献下载
摘要：本发明提供一种基于脉冲星/星间测距/陆标的组合导航方法，首先建立脉冲星/星间测距/陆标组合导航系统状态模型和量测模型，并获取脉冲星脉冲到达时间TDOA、星间相对位置距离、陆标绝对位置距离作为量测量，利用三个导航系统的量测信息，建立脉冲星/星间测距/陆标组合导航系统；建立脉冲星/星间测距/陆标组合导航系统状态模型，利用脉冲星导航提供脉冲到达时间TDOA，利用星间测距导航提供相对位置信息，利用陆标导航提供绝对位置信息，联立得到量测模型本发明针对月球探测任务，最终提高导航系统精度。
一种基于脉冲测距标的组合导航方法

[实用新型]一种具有滚转隔离功能的惯性导航系统-CN201420092787.4有效
发明人：杜晓强;高松山;田向杰;唐艳平;叶新生 -专利权人：山西科泰微技术有限公司
申请日： 2014-03-03 - 公布日： 2014-07-23 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本实用新型一种具有滚转隔离功能的惯性导航系统，属于惯性导航系统及其隔离滚转的方法的技术领域；解决的技术问题为提供一种能够对高速自旋载体进行滚转隔离、精度较高的具有滚转隔离功能的惯性导航系统；采用的技术方案为：所述惯性导航系统包括惯性测量单元和导航解算模块，惯性导航系统还包括外壳和电机本体，电机本体包括电机控制器、电机定子和电机转子，惯性测量单元固定设置在电机本体的电机转子上，惯性测量单元通过滑环分别向导航解算模块和电机控制器传输电信号，导航解算模块通过输入输出接口向外界传递信息，输入输出接口设置在外壳上；适用于导航与制导领域。
一种具有隔离功能惯性导航系统

[发明专利]为导航系统提供开放接口-CN201910277025.9有效
发明人：乔基姆·卡尔·乌尔夫·霍克沃思;凯文·约翰·琼斯 -专利权人：通用电气航空系统有限责任公司
申请日： 2019-04-08 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本文提供了向导航系统提供开放接口。可以利用分区操作系统的单个分区(或多于一个分区)来提供导航系统与一个或多个用户设备装置之间的连接。因此，导航系统和一个或多个用户设备装置可以经由至少一个分区通信地联接。此外，软件开发工具包(SDK)可以被配置为允许导航系统与一个或多个用户设备装置之间的双向通信。此外，SDK可以在与一个或多个用户设备装置通信时为导航系统提供安全性。
导航系统提供开放接口

[发明专利]手机互联智能车载导航系统-CN201610351134.7在审
发明人：孟学军;顾枫 -专利权人：常熟恒基科技有限公司
申请日： 2016-05-25 - 公布日： 2016-08-03 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明公开一种手机互联智能车载导航系统，所述的手机互联智能车载导航系统包括智能终端模块、信号传输模块、车载导航模块，本发明提供一种手机互联智能车载导航系统，具有提高了行车效率，节约了通行时间的优点。
手机智能车载导航系统

[发明专利]一种双轴连续旋转调制式惯性导航系统的旋转方法-CN201110409401.9有效
发明人：付梦印;邓志红;王博;汪顺亭;周元 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2011-12-09 - 公布日： 2012-07-04 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明属于惯性导航领域，为了解决双轴旋转时调制方法的优化问题，本发明提出了一种双轴连续旋转调制式惯性导航系统的旋转方法。在该旋转方法中，需预先设置惯性导航系统的方位轴ωz与俯仰轴ωx的旋转速度满足条件ωz＝2ωx，基于此条件设计的惯性导航系统一个周期的旋转方法，该旋转方法通过调制惯性导航系统三个敏感轴(方位轴、俯仰轴和横滚轴)方向上惯性器件的误差，从而提高了惯性导航系统的精度，同时保证了载体的平稳性。
一种连续旋转调制惯性导航系统方法

[发明专利]一种基于鲁棒耗散滤波的组合导航方法-CN200810101248.1有效
发明人：郭雷;曹松银;徐帆;全伟;王利学 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2008-03-03 - 公布日： 2008-08-20 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：一种基于鲁棒耗散滤波的组合导航方法，涉及一种捷联惯性、卫星、天文组合导航系统方法。该方法首先使用捷联惯性导航系统、GPS接收机、天文导航系统组成组合导航内系统；其次根据现代控制理论耗散控制思想，使用线性矩阵不等式(Linear Matrix Inequality简称LMI)算法设计鲁棒耗散滤波器融合高精度的GPS位置、速度和天文导航系统的姿态量测信息，充分发挥传统导航手段的高可靠性和可用性，以及卫星、天文导航的高精度，最终实现基于多传感器的高可靠、高精度组合导航。
一种基于耗散滤波组合导航方法

[发明专利]基于全球卫星导航系统动态后处理技术航空摄影测量方法-CN201710159431.6有效
发明人：沙月进 -专利权人：东南大学
申请日： 2017-03-17 - 公布日： 2019-03-29 - 主分类号： G01C11/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于全球卫星导航系统动态后处理技术航空摄影测量方法，包括：步骤10)在航空平台上安装航空摄影仪和双频全球卫星导航系统接收机；步骤20)利用航空摄影仪，进行航空摄影；摄影过程中，利用接收机连续采集全球卫星导航系统卫星信号，同步记录航空像片的摄影时间；步骤30)利用全球卫星导航系统动态后处理技术，对全球卫星导航系统卫星信号进行后处理，获得各摄影瞬间全球卫星导航系统天线中心的三维坐标；步骤40)根据各摄影瞬间全球卫星导航系统天线中心的三维坐标
基于全球卫星导航系统动态处理技术航空摄影测量方法

[实用新型]一种方便的影像导航系统装置-CN201922493665.1有效
发明人：李群奇 -专利权人：深圳市奥成仪器科技有限公司
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2020-10-27 - 主分类号： B60R11/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种方便的影像导航系统装置，包括主壳体、影像导航系统主体、第一小型电动伸缩杆和第二小型电动伸缩杆，所述主壳体的中部设置有影像导航系统主体，且影像导航系统主体的后侧表面粘接有安装板，并且影像导航系统主体的外侧设置有安装槽该方便的影像导航系统装置设置有限位槽，在可通过活动块在限位槽内的滑动将影像导航系统主体取下，无需对主壳体进行拆卸，减少拆卸工作量，同时后续的安装简便，提高装置的使用便捷性。
一种方便影像导航系统装置

[发明专利]LBL/MINS组合导航系统及其导航信息融合方法-CN201510518511.7有效
发明人：王熙赢;罗宇;施剑 -专利权人：江苏中海达海洋信息技术有限公司
申请日： 2015-08-24 - 公布日： 2018-04-13 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种LBL/MINS组合导航系统及其导航信息融合方法，组合导航系统包括长基线水下水声定位系统LBL和微惯性导航系统MINS，两系统之间通过扩展卡尔曼滤波器将系统的定位信息进行数据融合，输出最优的导航定位结果；同时，扩展卡尔曼滤波器将其输出的定位误差信息分别反馈给所述两系统的定位误差模型，用于修正两系统的定位误差模型，得到比任何单一导航方法精度更高的定位信息；基于浮标式长基线水下水声定位系统LBL，采用最小二乘支持向量机对微惯性导航系统MINS的定位误差模型进行修正，在无水声信号遮挡的区域，依靠之前修正的MINS定位误差模型对MINS系统的导航信息进行误差补偿，克服传统MINS系统定位精度随时间发生漂移的缺点，保证了组合导航系统的导航定位精度
lbl mins 组合导航系统及其导航信息融合方法

[发明专利]一种基于因子图的惯性/偏振/雷达/光流紧组合导航的方法-CN202210143142.8在审
发明人：杜涛;石书尧;黄利智 -专利权人：北方工业大学
申请日： 2022-02-16 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明一种基于因子图的惯性/偏振/雷达/光流紧组合导航方法，包括选择世界坐标系下载体的姿态、位置、速度为紧组合导航系统状态，分别建立惯性导航系统预积分模型，建立偏振光强传感器量测模型，建立雷达里程计量测模型以及建立光流传感器量测模型，增广后建立统一的紧组合导航系统量测模型，同时对该紧组合导航系统初始化，获取初始值。选择当前时刻的紧组合导航系统状态为因子节点，建立当前时刻系统相邻节点预积分、航向、位姿变换约束，状态节点速度约束，设计紧组合导航系统误差函数，并使用非线性求解器进行优化，解算得世界坐标系下载体的姿态、位置和速度等参数的最优估计值
一种基于因子惯性偏振雷达光流紧组合导航方法

[发明专利]原子钟、微惯性测量组合和导航系统的耦合方法及系统-CN201610044506.1有效
发明人：尤政;马林;刘天一;师帅;曹浪 -专利权人：清华大学
申请日： 2016-01-22 - 公布日： 2018-04-10 - 主分类号： G01S19/47 文献下载
摘要：本发明公开了一种芯片级原子钟、微惯性测量组合和卫星导航系统的耦合方法及系统，其中该方法包括对芯片级原子钟、微惯性测量组合和卫星导航系统进行时空初始对准；开始进行导航循环，并分别获取芯片级原子钟、微惯性测量组合和卫星导航系统的数据序列，并对微惯性测量组合和卫星导航系统的数据序列进行时间同步；判断获取的当前可见卫星的个数不为0，则以芯片级原子钟提供精确时钟为辅助，构造耦合状态方程和耦合量测方程，并对耦合状态方程和耦合量测方程进行组合滤波该方法能够提高卫星导航系统信息的可用性，进一步提高导航系统的精确度。
原子钟惯性测量组合导航系统耦合方法系统

[发明专利]基于里程计测量信息的惯导/里程计车辆组合导航方法及系统-CN202010124573.0有效
发明人：武元新;欧阳威 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2020-02-27 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于里程计测量信息的惯导/里程计车辆组合导航方法及系统，包括：估计出导航系统状态，包括：累积脉冲观测法步骤：增广里程模型到现有导航系统模型中，使用里程计的累积脉冲计数作为导航系统的观测信息，根据序贯滤波器估计导航系统状态；或者，脉冲速度观测法步骤：对脉冲计数时间序列进行小区间建模，设计一个卡尔曼滤波器使用累积脉冲计数作为观测，估计出脉冲速度信息，然后将脉冲速度信息作为车辆导航系统观测信息，使用序贯滤波器估计出导航系统状态。
基于里程计测量信息车辆组合导航方法系统

[实用新型]一种基于GPS与惯性导航系统结合的面积测量装置-CN201320562223.8有效
发明人：谭平 -专利权人：中南大学
申请日： 2013-09-11 - 公布日： 2014-03-12 - 主分类号： G01B21/28 文献下载
摘要：实用新型公开了一种基于GPS与惯性导航系统结合的面积测量装置，包括微处理器、显示模块、输入模块、存储模块、电源模块、GPS模块及惯性导航系统；所述显示模块、输入模块、存储模块、GPS模块及惯性导航系统均与微处理器相连；所述显示模块、输入模块、存储模块、GPS模块、惯性导航系统及微处理器均与电源模块相连，由电源模块供电；所述惯性导航系统包括加速度计和陀螺仪，加速度计和陀螺仪均与微处理器相连。本实用新型提供的INS/GPS（Inertial Navigation System，INS）组合导航系统结合了两种系统的优点，并提供了精确的导航信息，电路设计简单，性能稳定，定位误差小，测量精度高。
一种基于 gps 惯性导航系统结合面积测量装置

[发明专利]一种GPS/SINS组合导航系统时间同步方法-CN201610458248.1在审
发明人：刘玉霞;关维周;王新;张鹏 -专利权人：陕西宝成航空仪表有限责任公司
申请日： 2016-06-22 - 公布日： 2016-11-23 - 主分类号： G01S19/47 文献下载
摘要：提供一种GPS/SINS组合导航系统时间同步方法，针对GPS/SINS组合导航系统数据融合时，必须保证来自两个子系统的数据时间同步的问题，提供一种GPS/SINS组合导航系统时间同步方法，该方法时间同步精度高，实时性好，可消除不同数据源进行融合时由于时间不同步造成的误差，提高组合导航系统的姿态、速度和位置等状态量的最优估计值。
一种 gps sins 组合导航系统时间同步方法