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[发明专利]提示盲道砖块表面圆点定位和图形表述方法-CN201410317377.X无效
发明人：邬志良 -专利权人：上海徕福无障碍科技中心
申请日： 2014-07-04 - 公布日： 2015-03-25 - 主分类号： E01F9/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于盲道上表示数字、字母、物体编号的提示盲道砖块表面圆点的定位和圆点组合图形的表述方法，包括在提示盲道砖块表面对圆点圆心区域的划分和定位方法，及在砖块表面安装的用于标识该砖块的圆点位置和数量；也包括包括对不同区域上圆点结构、数量、位置用文字表述的规则和方法；还通过一个区域上的圆点结构、数量、位置的布置，对另一区域上的圆点数量、位置所表达的含义进行解析的方法。本发明的提示盲道砖块表面圆点的定位方法，规则性强，为产品机械化制作创造了条件；本发明用文字表述砖块表面圆点组合图形的方法，为盲道建设的各单位的交流、沟通、协调提供了便利，也为掌握圆点组合图形规则的教与学工作提供了交流的方式
提示盲道砖块表面定位图形表述方法

[发明专利]相机标定板及相机标定数据采集方法-CN201811147388.2有效
发明人：卞新光 -专利权人：人加智能机器人技术（北京）有限公司
申请日： 2018-09-29 - 公布日： 2021-06-29 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明提供的相机标定板及相机标定数据采集方法，该相机标定板为平面标定板；所述相机标定板上设有若干个特征圆点，且所有特征圆点呈阵列分布；所述特征圆点中定义3个特征圆点为特定特征圆点，且所有特定特征圆点不在同一条直线上该相机标定板，设有特定特征圆点，能够利用特定特征圆点对其他特征圆点的世界坐标进行定位。
相机标定数据采集方法

[发明专利]视觉定位方法、机器人及存储介质-CN202211703376.X在审
发明人：黎江华;张鹏飞;杨铤;郑毅斌;韩嘉乐 -专利权人：深圳优艾智合机器人科技有限公司
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本申请提供一种视觉定位方法、机器人及存储介质，该方法包括：获取预设的视觉标签对应的图像数据，所述视觉标签包括预设轮廓和位于所述预设轮廓内的预设圆点；对所述图像数据进行识别，得到目标轮廓；基于所述目标轮廓确定所述图像数据中的目标兴趣区域；对所述目标兴趣区域内的图像数据进行圆点检测，得到多个目标圆点；获取所述多个目标圆点的位置坐标，根据所述多个目标圆点的位置坐标确定所述图像数据的位置和角度。本申请旨在通过优化视觉定位标签的检测识别过程，得到准确的定位数据，在提高视觉定位标签识别准确性的同时，实现了高效精准的视觉定位引导，进而引导智能机器人高效完成作业任务，提高了用户体验。
视觉定位方法机器人存储介质

[发明专利]摄像机标定数据的采集方法及其标定板-CN200610037843.4有效
发明人：达飞鹏;尤伟 -专利权人：东南大学
申请日： 2006-01-17 - 公布日： 2006-07-12 - 主分类号： H04N5/225 文献下载
摘要：方法分三步：先在标定板上设置按阵列分布的标志圆点，再将标定板置入摄像机视场，对标定板进行拍摄，取得标定板图像，最后以标志圆点圆心为标定数据源，对标志圆点圆心进行粗定位，从而得到标定数据。标定板包括标定板板块，在标定板板块上设有标志圆点且该标志圆点在标定板板块上按阵列分布，在标志圆点中有5个标志圆点为特征标志圆点，其直径大于其余标志圆点，在5个特征标志圆中有1个为参考性特征标志圆点。
摄像机标定数据采集方法及其

[实用新型]一种预紧管圆点铆压机-CN201921821404.1有效
发明人：胡文勋;胡向民;何宏业 -专利权人：苏州智利康机械制造有限公司
申请日： 2019-10-28 - 公布日： 2020-07-28 - 主分类号： B21D39/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种预紧管圆点铆压机，包括机架、安装在机架上用于定位产品的铆压治具以及安装在机架上用于产品铆压的圆点铆压机构；圆点铆压机构安装在铆压治具的正上方位置，通过圆点铆压机构完成铆压治具上的产品的铆压动作；圆点铆压机构包括浮动定位组件，通过浮动定位组件在铆压动作前预先压紧产品；铆压治具包括浮动调节组件，通过浮动调节组件与浮动定位组件的相互压紧配合以将产品的两边铆压。本实用新型通过圆管的多点固定显著提高定位效果，而且在铆压模铆压动作前预先压紧圆管以防止圆管一端翘起而影响铆压动作，通过浮动调节组件与浮动定位组件的相互压紧配合以将产品的两边铆压，大大提高了工作效率和铆压精度
一种预紧管圆点铆压机

[发明专利]电池位移的识别定位装置及方法-CN201811238786.5有效
发明人：张震 -专利权人：深圳市万福达精密设备股份有限公司
申请日： 2018-10-23 - 公布日： 2020-07-21 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种电池位移的识别定位装置，包括电池仓、圆点标定板、用于搬运电池的抓取组件及用于采集电池位置信息与电池仓位置信息的图像采集组件，图像采集组件设置于抓取组件下方，圆点标定板设置于抓取组件上、且圆点标定板位于图像采集组件上方的采集范围内，抓取组件将电池位置调整至与电池仓位置对应时，以圆点标定板上的圆点为基点计算出电池调整后的位置。本发明还提出一种电池位移的识别定位方法，在建立坐标系时，通过基点的基点坐标、电池位置之间的关系直接计算出所述电池调整之后的位置，再通过抓取组件将所述电池调整之后的位置移动至与电池仓位置重叠，从而实现只需一次拍照即可完成电池的位移的识别定位
电池位移识别定位装置方法

[发明专利]五点坐标定位格、定位方法及在线书写评价系统-CN202110103508.4在审
发明人：张忠伟 -专利权人：吉林省华粹文化传播有限公司
申请日： 2021-01-26 - 公布日： 2021-04-20 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种五点坐标定位格、定位方法及在线书写评价系统，其中，五点坐标定位格印设至用于书写的载体中，包括：正方形外方框；正方形外方框内设置有五个定位圆点，其中四个定位圆点围成正方形书写区，另外一个定位圆点位于正方形书写区的中心本发明能够对相关字体进行精准定位和量化，短时间内规范学生的书写。
五点坐标定位方法在线书写评价系统

[发明专利]一种高精度焊料图形的印刷方法-CN202111652113.6有效
发明人：俞晓东;杨恺;刘晓辉 -专利权人：南通威斯派尔半导体技术有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： B41M1/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种高精度焊料图形的印刷方法，包括以下工艺：（1）在丝网印刷的钢网上增加定位圆点；（2）在陶瓷基板上开设与钢网上的圆点进行对应的对位孔；（3）进行丝网印刷，焊料通过定位圆点印刷至陶瓷基板上，本发明能够有效得解决现有丝印定位困难的问题，实现高精度焊料图形的定位印刷，同时实现高效连续印刷，防止定位困难导致的精度损失；在使用CCD对位系统的方式下可以有效补偿，方便调试，满足目前高精度图形焊料的印刷需求
一种高精度焊料图形印刷方法

[发明专利]一种标定板特征区域提取方法、标定方法和标定板-CN202111602968.8在审
发明人：任鹏;葛强;黄广宁;滕波;何兵;靳展;林欢 -专利权人：浙江智慧视频安防创新中心有限公司
申请日： 2021-12-24 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：该标定板包括：五个基准圆点和多个参考圆点，且圆点区域与背景颜色互为反色；其中，五个基准圆点之中，其中四个外围的基准圆点的连线构成具有透视关系的四边形，作为所有参考圆点的基准，且外围的基准圆点布置在所述标定板的中心区域；第五个基准点位于下侧两个外围的基准圆点的中间位置，设置为标定板坐标系的原点，用于记录标定板的位姿信息和参考圆点的排序信息。本申请能够避免手动选出图像的四个角点的复杂操作，提高标定的自动化程度、鲁棒性好，很好地自适应的对目标区域进行准确提取，采用基于轮廓的椭圆拟合算法可提高特征点的定位精度。
一种标定特征区域提取方法

[发明专利]轧制工艺中缺陷工序的确定方法和装置-CN202310477936.2在审
发明人：王畅;于洋;焦会立;王林;倪有金;张亮亮;郭子峰;白凤霞;付光;高小丽;王泽鹏;李高峰 -专利权人：首钢集团有限公司;北京首钢股份有限公司
申请日： 2023-04-28 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G01N23/2251 文献下载
摘要：本发明公开了一种轧制工艺中缺陷工序的确定方法和装置，确定方法通过获取目标参数，由于目标参数关联IF钢的氧化圆点变化，可以根据目标参数在IF钢轧制工艺中确定多个目标轧制工序，基于多个目标轧制工序中每个工序的氧化圆点特征，获得IF钢的圆点特征库，可以基于圆点特征库确定出每个工序及其对应的氧化圆点特征，当IF钢出现轧制缺陷时，说明IF钢的轧制工艺中存在缺陷工序，则根据轧制缺陷周边的氧化圆点特征在圆点特征库中确定出目标特征本发明应用于确定IF钢轧制工艺的缺陷工序时，可以针对缺陷产生原因做到尽快识别和精准定位，进而提高了IF钢轧制工艺中缺陷工序确定的准确性。
轧制工艺缺陷工序确定方法装置

[发明专利]一种四角二维码定向平面靶标装置及其标定方法-CN202210799249.8在审
发明人：童小华;陈鹏;谢欢;叶真;刘世杰;高仪 -专利权人：同济大学
申请日： 2022-07-06 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明涉及一种四角二维码定向平面靶标装置及其标定方法，该装置包括四个ArUco二进制编码以及64个圆点构成的圆点型平面靶标，其中四个ArUco二进制编码位于圆点型平面靶标的四个角上；通过四个ArUco二进制编码对拍摄场景中的圆点型平面靶标进行定位，再通过圆点型平面靶标中面积最大、次大和最小3个圆点建立坐标系，获得圆心三维坐标与二维坐标间的对应关系。
一种四角二维码定向平面靶标装置及其标定方法

[发明专利]一种圆心亚像素精度定位方法-CN201910818533.3有效
发明人：叶景杨;曹玲;卢盛林 -专利权人：广东奥普特科技股份有限公司
申请日： 2019-08-30 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： G06T7/13 文献下载
摘要：本发明属于工业相机标定技术领域，具体涉及一种圆心亚像素精度定位方法，包括如下步骤：S1、对实心圆点标定板灰度图像进行图像二值化和Blob筛选，获得图像中圆点初始中心坐标；S2、假设其中一个圆点的初始中心坐标C0，设置一采样边长d，以C0为中心从标定板图像中获取d×d的大小采样图像，确保当前圆点完整地包含在采样图像内，且不包含其他圆点。利用Sobel算子获得圆点边缘附近的灰度梯度作为权重，结合像素级的边缘点进行加权椭圆中心拟合，从而免除了亚像素级边缘检测的步骤，提高了运算效率和算法稳定性。
一种圆心像素精度定位方法

[实用新型]一种辅助食管癌放疗定位的胃管-CN202221256880.5有效
发明人：俎明;陈珂彦;丁士刚 -专利权人：北京大学第三医院（北京大学第三临床医学院）
申请日： 2022-05-24 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： A61N5/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种辅助食管癌放疗定位的胃管，包括管体，管体的表面设置有标记，管体的一端表面套设固定连接有连接头，连接头的表面嵌入连接有转柄。本实用新型所述的一种辅助食管癌放疗定位的胃管，通过设置的标记组合，其中包括的刻度标记、单圆点标记、双圆点标记和圆环标记用于标记放疗靶区时辅助定位肿瘤位置，从而避免重复做胃镜定位产生痛苦，且不需要安装钛夹进行辅助定位，降低成本的同时还拥有更高的准确性，且简单易识别的单双圆点标记更能够提升不同角度下观察的准确性。
一种辅助食管癌放疗定位

[发明专利]一种物料精密转载平台的视觉定位方法-CN201710080716.0有效
发明人：钱晓明;楼佩煌;姚盛昕;罗家文;张硕 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2017-02-15 - 公布日： 2019-04-09 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种物料精密转载平台的视觉定位方法，该方法能够实现精密转载平台与空中物料输送线的定位误差识别，并通过该平台消除定位误差，从而实现空中与地面物料的转载。在空中物料输送线上设置双色同心圆点标识，用于实现对悬挂输送线的定位误差识别。通过在粗定位和精定位点对不同直径大小的圆点标识的进行识别，实现二次精确定位。采用高效的圆检测算法提取圆点标识的圆心位置偏差。通过上述方式，本发明具有特征识别率高，实时性好，成本低等优点，能够实现对悬挂输送线的精确定位，定位误差能控制在0.5mm以内，并完成物料的转载任务。
一种物料精密转载平台视觉定位方法

[发明专利]一种基于阵列式特征图形的位置补偿方法和系统-CN202111604091.6在审
发明人：任鹏;靳展;葛强;黄广宁;滕波 -专利权人：浙江智慧视频安防创新中心有限公司
申请日： 2021-12-24 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：该方法包括：在带有基准圆点和参考圆点的标定板中选取四个外围的基准圆点，并依次连接构成基准四边形；计算对应行或列的参考圆点到对应的基准边的距离；统计距离的最大值作为阈值；根据四个外围的基准圆点与工件对应的基准点，求解仿射变换矩阵；对所有的参考圆点的轮廓按照求解得到的矩阵进行仿射变换，得到椭圆拟合中心，并对仿射变换后的轮廓轨迹进行基于圆轮廓的拟合得到圆拟合中心；根据阈值，以及椭圆拟合中心和圆拟合中心进行位置补偿，去除定位误差，得到标定板圆拟合中心坐标；根据仿射变换矩阵对位置补偿后的参考圆点进行重映射，得到补偿后的实际位置。
一种基于阵列特征图形位置补偿方法系统

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