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[发明专利]复杂约束条件下的航天器编队姿态有限时间协同控制方法-CN201710742009.3有效
发明人：孙向东;马肸;刘刚;徐军;郑宗贵;吴亮;何兵;秦伟伟;赵欣;安喜彬 -专利权人：中国人民解放军火箭军研究院;中国人民解放军火箭军工程大学
申请日： 2017-08-25 - 公布日： 2019-06-25 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种复杂约束条件下的航天器编队姿态有限时间协同控制方法，所述方法包括：确定编队拓扑结构，获取航天器编队的当前姿态值；将航天器姿态控制方程转化成系统追踪误差方程；调用系统状态观测器对各航天器编队成员的角速度和姿态值进行估计，得到角速度估计值以及姿态估计值；对邻近编队成员的角速度估计值以及所述姿态估计值进行耦合得到控制滑模变量；将所述控制滑模变量发送至控制器，以使所述控制器按照预设滑模控制算法将所述控制滑模变量转化为控制信号本发明实施例提供的方法，能够对复杂约束条件下的航天器编队姿态进行精确控制。
复杂约束条件下航天器编队姿态有限时间协同控制方法

[发明专利]一种匹配多接收设备的键盘-CN202011067502.8有效
发明人：闫升启 -专利权人：深圳市维尼美控科雷姆科技有限公司
申请日： 2020-10-06 - 公布日： 2022-01-07 - 主分类号： G06F3/023 文献下载
摘要：本发明涉及一种匹配多接收设备的键盘，所述键盘包括键盘输入区域，所述键盘还包括：第一无线通信模块、第二无线通信模块、有线传输通信模块、投切开关、选择控制器、供电选择模块和姿态检测接收模块；所述姿态检测接收模块接收外部的姿态检测模块检测的姿态，并将所述姿态传输到所述选择控制器，所述选择控制器对姿态进行分析，输出第一选择控制指令，并传输到所述投切开关，控制投切开关选择连接所述第一无线通信模块、第二无线通信模块、有线传输通信模块其中之一；所述第一无线通信模块、第二无线通信模块的工作频率不同；所述供电选择模块用于根据所述选择控制器的第二选择控制指令，对所述第一无线通信模块、第二无线通信模块、有线传输通信模块至少之一进行供电。
一种匹配接收设备键盘

[发明专利]一种无人飞行器的鲁棒输出姿态控制方法和装置-CN201810050230.7在审
发明人：刘昊;张健松;蔡国飙;刘德元;赵万兵 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2018-01-18 - 公布日： 2018-06-29 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本申请提供了一种无人飞行器的鲁棒输出姿态控制方法和装置，包括：采集飞行器的姿态角，计算姿态角与期望参考姿态角之间的误差；姿态角包括俯仰角和滚转角；设计观测器，根据姿态角误差，期望姿态信息和标称控制信号，生成姿态角速度误差的估计值；设计标称控制器，根据姿态角误差和姿态角速度估计值，更新标称控制信号；设计鲁棒补偿器，根据飞行器输出量，生成鲁棒补偿信号；根据标称控制信号和鲁棒补偿信号，生成控制输入信号。根据控制输入信号，控制所述飞行器姿态。
鲁棒姿态角标称控制信号方法和装置无人飞行器姿态角误差补偿信号输出姿态飞行器控制输入信号飞行器姿态角速度估计角速度误差期望姿态生成控制控制器补偿器俯仰角观测器滚转角输出量采集参考期望更新申请

[发明专利]一种飞行器姿态控制方法-CN201510274678.3无效
发明人：宋琪;陈之典;罗诗旭;王宇航;檀剑飞;汪言康;陈坤;朱倩;邓禹 -专利权人：芜湖航飞科技股份有限公司
申请日： 2015-05-26 - 公布日： 2015-12-02 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种飞行器姿态控制方法，包括以下步骤：1)建立飞行器质心的平移运动方程；2)考虑地球自转对姿态控制的影响，根据飞行器质心的平移运动方程得到相应的绕质心转动方程。该方程决定了飞行器绕质心转动的角度以及其角速率，主要用来实现飞行器的姿态控制；3)给出参考的气动力模型；4)基于Terminal滑模(终端滑模)的自适应控制器设计，其中包括缓冲控制器设计以及快回路控制器设计
一种飞行器姿态控制方法

[发明专利]体感控制器控制云台的方法、云台、体感控制器和系统-CN201780018385.6在审
发明人：苏铁;郝祎 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2017-12-22 - 公布日： 2018-11-23 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：一种体感控制器控制云台的方法。该方法包括：接收所述体感控制器发送的角速度信息，其中，所述角速度信息包括所述体感控制器(120)在大地坐标系下的角速度；根据所述角速度信息确定所述云台(110)的目标姿态；根据所述云台的目标姿态，控制所述云台该方法能够提高体感控制器控制云台的控制效率。还包括上述方法的云台、体感控制器和系统。
云台体感控制器角速度信息控制器控制目标姿态大地坐标系控制效率种体发送

[发明专利]关节夹角的测量系统及方法-CN201711079127.7有效
发明人：李传华;史宏超;殳峰 -专利权人：苏州脉吉医疗技术有限公司
申请日： 2017-11-06 - 公布日： 2020-04-10 - 主分类号： A61B5/11 文献下载
摘要：测量系统包括：控制器、第一姿态传感器和第二姿态传感器；第一姿态传感器和第二姿态传感器固定于人体康复运动的训练部位，分别用于获取训练部位的姿态的第一四元数和第二四元数并发送至控制器；控制器将第一四元数和第二四元数分别转换为惯导坐标系下的不同旋转顺序的至少四个欧拉角信息；控制器还用于根据至少四个欧拉角信息计算训练部位的关节夹角。本发明在全姿态四元数的基础上，对多旋转顺序下的欧拉角进行融合计算关节夹角，避免了奇异点，能准确表征患者的训练部位的关节角度，对于判定患者做出的动作质量、动作误差以及了解患者初始站位习惯有特殊意义。
关节夹角测量系统方法

[发明专利]挠性航天器姿态控制方法、装置、电子设备及存储介质-CN202311081729.1在审
发明人：王硕;李淑贤;孙景旭;张延坤 -专利权人：季华实验室
申请日： 2023-08-25 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种挠性航天器姿态控制方法、装置、电子设备及存储介质，涉及航天器控制技术领域。该方法包括以下步骤：基于挠性振动和外界扰动，建立挠性航天器面向姿态控制模型；根据挠性航天器面向姿态控制模型，获得挠性航天器姿态闭环误差模型；基于挠性航天器姿态闭环误差模型，进一步耦合航天器刚性主体转动惯量测量偏差，获得闭环误差模型；建立预定时间滑模面；根据闭环误差模型和预定时间滑模面，获得预定时间挠性航天器姿态控制器；根据预定时间挠性航天器姿态控制器控制航天器。本发明能够有效抑制外部扰动、挠性振动、转动惯量误差的影响，且在不受初始状态影响的预定时间内实现挠性航天器的高精度姿态控制。
航天器姿态控制方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种转动惯量不确定的火星着陆器抗干扰姿态控制方法-CN201610369462.X有效
发明人：郭雷;徐健伟;乔建忠;许昱涵;张培喜 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2016-05-30 - 公布日： 2017-05-10 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种转动惯量不确定的火星着陆器抗干扰姿态控制方法；首先，搭建转动惯量不确定的火星着陆器姿态运动学与动力学模型；其次，针对火星着陆器的转动惯量不确定带来的影响，设计自适应控制器对转动惯量不确定进行估计；再次，利用非线性干扰观测器估计阵风对火星着陆器带来的干扰影响，进而将阵风估计值反馈到控制系统中进行前馈抵消；最后，将非线性干扰观测器、自适应控制器和保证系统姿态精度的滑模控制器进行复合，构造转动惯量不确定的火星着陆器抗干扰姿态控制方法本发明具有强抗干扰性和强适应性的特点，相对于传统的火星着陆器姿态控制方法工程实用价值更高。
一种转动惯量不确定火星着陆抗干扰姿态控制方法

[发明专利]一种欠驱动水下航行器编队控制方法及系统-CN202211098949.0有效
发明人：王锐;郝程鹏;马慧;司昌龙;解玮;侯朝焕 -专利权人：中国科学院声学研究所
申请日： 2022-09-07 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本发明提供了一种欠驱动水下航行器编队控制方法及系统，所述方法包括：建立水下航行器模型；利用图论知识建立通信拓扑式，引入辅助变量构建编队控制器；计算虚拟控制律，并将结果用于控制器的设计中，计算出控制推力输入与理想姿态指令；计算输入力矩使水下航行器的姿态跟踪理想姿态指令，使得一组航行器可以实现编队航行。本发明的优势在于：利用单位四元数对姿态进行描述，提高运算效率并可以避免奇点；通过一个积分型辅助变量结合双曲正切饱和函数构建编队控制器，增加了编队集群过程中的平稳性。
一种驱动水下航行编队控制方法系统

[发明专利]一种四足机器人姿态预适应控制方法-CN202210500598.5在审
发明人：江磊;苏波;许鹏;姚其昌;蒋云峰;梁振杰;郭亮;赵建新;邱天奇;慕林栋 -专利权人：中兵智能创新研究院有限公司
申请日： 2022-05-09 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明属于机器人运动控制技术领域，具体涉及一种四足机器人姿态预适应控制方法。该方法包括：基于局部障碍物高程信息计算安全的落足点；基于落足点信息及本体传感信息预估地形姿态角度；根据地形姿态角度建立机器人姿态预适应控制器。本发明通过建立机器人姿态预适应控制器实现对地形的稳定适应，从而提升机器人在复杂路面下的通过性能。
一种机器人姿态适应控制方法

[发明专利]用于长航程AUV的浮力及姿态均衡控制方法-CN201611067448.0有效
发明人：张宏瀚;宫利明;陈涛;周佳加;张勋 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2016-11-28 - 公布日： 2018-05-18 - 主分类号： B63G8/26 文献下载
摘要：本发明提供的是一种用于长航程AUV的浮力及姿态均衡装置及控制方法。包括浮力均衡装置、浮力均衡控制器、垂直面运动控制器、姿态传感器和深度感器，姿态传感器检测AUV在水下航行时的姿态，深度传感器检测AUV在水下航行时的深度，垂直面运动控制器控制AUV在垂直面定深运动，浮力均衡控制器控制浮力均衡装置中油泵向油囊泵油或吸油的速率；浮力均衡装置调节AUV在水下航行时浮力及纵倾姿态；浮力均衡装置由耐压油箱和两个油囊组成，耐压油箱在AUV重心，两个油囊分别在AUV的艏艉。
用于航程 auv 浮力姿态均衡控制方法

[发明专利]一种六旋翼球形机器人的控制系统及其轨迹控制方法-CN202110800514.5有效
发明人：赵江;蔡志浩;赵珅;吴伟靖;王英勋 -专利权人：北京航空航天大学云南创新研究院;北京航空航天大学
申请日： 2021-07-15 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种六旋翼球形机器人的控制系统，其特征在于，包括位置控制器、姿态控制器、控制分配器、球形滚动动力学模块；所述位置控制器，输入轨迹航点和传感器接收到的当前位置信息,计算偏差，输出期望滚动角速度，并传递给姿态控制器；所述姿态控制器，输入期望滚动角速度与传感器测得的角速度数据，计算角速度偏差，输出期望驱动力矩，并传递给控制分配器；所述控制分配器，根据六旋翼球形机器人中电机布置的空间构型，以及当前的姿态信息，将期望驱动力矩解算为电机的控制信号。本发明采用串级PID算法进行轨迹控制，解决了六旋翼球形机器人的控制问题，并实现了球形机器人复杂的轨迹追踪和精确稳定的控制。
一种六旋翼球形机器人控制系统及其轨迹控制方法

[实用新型]一种可一体化海上运输的吸力筒导管架风机基础-CN202222403489.X有效
发明人：刘俊峰;朱彬;李嘉隆;校建东 -专利权人：三峡新能源阳江发电有限公司;上海勘测设计研究院有限公司
申请日： 2022-09-09 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： E02D27/42 文献下载
摘要：本实用新型提供一种可一体化海上运输的吸力筒导管架风机基础，包括：导管架设于浮力结构上；浮力结构由多个吸力筒构成，所有吸力筒沿圆周布置；导管架包括主柱和支撑结构；支撑结构固定所有吸力筒，主柱通过支撑结构连接于所有吸力筒的中部；稳定性测试系统包括多个水位检测器、姿态识别仪和多个水位控制器；每个吸力筒内设有一个水位检测器和一个水位控制器；所有水位检测器和所有水位控制器连接于姿态识别仪；本实用新型设置的稳定性控制系统通过水位检测器能实时监控各个吸力筒的水位，从而姿态识别仪计算出各个吸力筒的浮力以及整机的姿态；另外，本实用新型的姿态识别仪能通过水位控制器控制各个吸力筒的水位，从而保持整机的姿态保持平衡。
一种一体化海上运输吸力导管风机基础

[发明专利]姿态调整装置、系统及方法-CN202110322219.3在审
发明人：周伟峰;张晋玮;刘昕奇;徐垚;张浩 -专利权人：周伟峰
申请日： 2021-03-25 - 公布日： 2021-06-11 - 主分类号： B66C13/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种姿态调整装置，用于对预制构件(1)的姿态进行调整，其中，所述姿态调整装置包括：姿态传感器(2)，所述姿态传感器(2)与所述预制构件(1)刚性连接；伸缩机构(3)，所述伸缩机构(3)与所述预制构件(1)可相对旋转地连接，从而能够通过伸长和缩短来分别推动和拉动所述预制构件(1)；以及控制器(4)，所述控制器(4)用于根据所述传感器(2)的输出结果来控制所述伸缩机构(3)伸缩。本发明还涉及一种姿态调整系统以及一种预制构件(1)的姿态调整方法。
姿态调整装置系统方法

[实用新型]一种输电线距离检测装置和系统-CN202022647536.6有效
发明人：刘爽;许宇翔;卢海;霍永良;张惠军;刘飞;吴炅;林静;林凯;张洁妍;廉蕊 -专利权人：广东电网有限责任公司广州供电局
申请日： 2020-11-16 - 公布日： 2021-08-10 - 主分类号： G01B11/14 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种输电线距离检测装置和系统，该装置包括安装在飞行平台上的微控制器、激光雷达传感器、空间定位系统和姿态传感器；姿态传感器连接微控制器，用于检测飞行平台的姿态信息，并且将检测到的姿态信息发送给微控制器；空间定位系统连接微控制器，用于对飞行平台进行空间定位，将空间位置数据发送给微控制器；激光雷达传感器连接微控制器，用于扫描输电线，检测到输电线相对于飞行平台的位置信息，并且将检测到的位置信息发送给微控制器
一种输电线距离检测装置系统