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[实用新型]外骨骼服-CN201620962558.2有效
发明人：崔泰;薛兆龙;李芳芳 -专利权人：北京神秘谷数字科技有限公司
申请日： 2016-08-26 - 公布日： 2017-03-15 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了外骨骼服，外骨骼服包括多个外骨骼部件，所述多个外骨骼部件包括背部外骨骼，所述外骨骼服还包括安装在所述背部外骨骼上的背负式承载装置，所述背负式承载装置用于承载计算机，所述背负式承载装置包括至少一个开口以供所述计算机与外部进行通信本实用新型提出的外骨骼服可以通过在背部外骨骼上提供背负式承载装置，使得外骨骼服能够用于携带计算机，从而使外骨骼服方便地适用于各种不同的领域，因此，极大地扩展了外骨骼服的用途。采用本实用新型的方案的外骨骼服用途广泛，可以适用于人机交互、影视制作、医疗保健、游戏娱乐、野外勘探、生产活动等各个领域。
骨骼

[发明专利]外骨骼可穿戴下肢康复机器人-CN201110292009.0有效
发明人：李智军;叶雯珺;樊丽平 -专利权人：上海交通大学;上海盛蒂斯自动化设备有限公司
申请日： 2011-09-29 - 公布日： 2012-01-25 - 主分类号： A61H1/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种外骨骼可穿戴下肢康复机器人，包括脚部外骨骼、踝关节外骨骼、小腿外骨骼、膝关节外骨骼、大腿外骨骼、髋关节外骨骼及腰部外骨骼，其中，踝关节外骨骼与脚部外骨骼相连，小腿外骨骼与踝关节外骨骼相连，膝关节外骨骼与小腿外骨骼相连，大腿外骨骼与膝关节外骨骼相连，髋关节外骨骼与大腿外骨骼相连，腰部外骨骼与髋关节外骨骼相连。使用谐波减速器传动及盘式电机，实现0回转误差以及驱动与患者关节的良好贴合，本发明可以通过固定于患者背后的电池驱动，解决了传统康复装置活动范围受限的问题，具有便携的特性。
骨骼穿戴下肢康复机器人

[发明专利]一种外骨骼式的手部功能康复机器人-CN201410003607.5有效
发明人：付宜利;张福海;张勤超;华磊;陈宏伟;王翔宇 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2014-01-03 - 公布日： 2014-04-30 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：一种外骨骼式的手部功能康复机器人，它涉及一种应用于创伤手指术后康复的医疗设备，以解决现有手部功能改善与康复方式存在手部康复难度大，治疗后康复期长，影响了患者手部功能的问题，它包括外骨骼手指驱动机构、自适应掌背调整平台和后置式人工肌肉模块，所述外骨骼手指驱动机构包括外骨骼拇指、外骨骼食指、外骨骼中指、外骨骼无名指以及外骨骼小指，近侧指间外骨骼关节设置在掌指外骨骼关节与远侧指间外骨骼关节之间且三者可拆卸滑动连接，自适应掌背调整平台盖合在外骨骼手指驱动机构的上表面且二者可拆卸连接
一种骨骼功能康复机器人

[实用新型]一种轻式外骨骼装甲-CN202020545069.3有效
发明人：诺日布额仁钦 -专利权人：诺日布额仁钦
申请日： 2020-04-14 - 公布日： 2020-12-08 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及了一种轻式外骨骼装甲，包括头部外骨骼、躯干外骨骼、手臂外骨骼、腿部外骨骼；躯干外骨骼包括柔性脊柱连接带；柔性脊柱连接带设有第一连接部、第二连接部、第三连接部；躯干外骨骼包括肩部骨骼和背部骨骼；肩部骨骼一端与背部骨骼一端连接，另一端与第一连接部连接，背部骨骼另一端与第二连接部连接；肩部骨骼一端上连接有臂部接口；躯干外骨骼还括与第三连接部连接人腰部骨骼；腰部骨骼的两侧设有腿部接口；第一连接部顶部设有头部接口；头部外骨骼、手臂外骨骼、腿部外骨骼分别通过头部接口、臂部接口、腿部接口与躯干外骨骼连接。本实用新型的一种轻式外骨骼装甲，能减少对使用者的伤害，并附加有多种功能，满足使用者需求。
一种轻式外骨骼装甲

[发明专利]一种穿戴式下肢外骨骼装置-CN202310103066.2在审
发明人：梁林超;谢孙耘翰 -专利权人：杭州太希智能科技有限公司
申请日： 2023-02-13 - 公布日： 2023-05-19 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种穿戴式下肢外骨骼装置，包括腰环骨骼，腰环骨骼两端的外壁上连接有大腿外骨骼，大腿外骨骼底端的外壁上连接有小腿外骨骼，小腿外骨骼的底部外壁上设置有外骨骼靴，腰环骨骼与大腿外骨骼、大腿外骨骼与小腿外骨骼和小腿外骨骼与外骨骼靴的转动连接处安装有关节驱动机构，大腿外骨骼和小腿外骨骼两端的外壁上延伸固定连接有伸缩杆，关节驱动机构安装在伸缩杆的端部外壁上，腰环骨骼的一侧外壁上安装有电控箱，外骨骼靴的底部外壁上设置有缓震组件；该下肢外骨骼装置外骨骼之间伸缩杆的设置，使各部位外骨骼之间的间距能进行调节，从而该下肢外骨骼装置能根据使用者的身高进行适当调节，方便了下肢外骨骼的使用。
一种穿戴下肢骨骼装置

[实用新型]一种可穿包覆式人体助力机械外骨骼-CN201720511862.X有效
发明人：张旭东;施述鹏;熊成;虞祥;尹昕;王旭晨 -专利权人：张旭东
申请日： 2017-05-10 - 公布日： 2018-02-09 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及机械辅助载具技术领域，具体地说是一种可穿包覆式人体助力机械外骨骼。该可穿包覆式人体助力机械外骨骼包括机械外骨骼躯干主体、两组机械外骨骼手臂和两组机械外骨骼腿部，所述机械外骨骼躯干主体包括腰部支撑支架、高压支撑杆、多节仿生辅助支撑杆、背肩部支撑支架、驱动电机组，所述机械外骨骼躯干主体的两侧分别连接有所述机械外骨骼手臂，所述手臂连接活动轴上安装有纵向调整液压杆、纵向支撑液压杆和向前摆动调整液压杆，所述机械外骨骼手臂包括大臂支撑杆、小臂支撑杆和夹持组件，所述机械外骨骼躯干主体的两侧分别连接有所述机械外骨骼腿部，所述机械外骨骼腿部包括大腿支撑杆
一种可穿包覆式人体助力机械骨骼

[实用新型]一种高强度全身覆盖式外骨骼系统-CN201220572179.4有效
发明人：张啸天 -专利权人：张啸天
申请日： 2012-11-01 - 公布日： 2013-04-24 - 主分类号： A41D13/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种高强度全身覆盖式外骨骼系统，包括一用于保护穿戴者头部的头盔系统，一与头盔系统连接的躯干外骨骼系统，安置在躯干外骨骼系统两侧的臂部外骨骼系统；一安置在躯干外骨骼系统下端的腰部外骨骼系统；以及安置在腰部外骨骼系统下端的两个腿部外骨骼系统。本实用新型特别采用全身覆盖式的穿戴方式，并且增加各关节及身体各部分的载荷，使穿戴者能够进行高强度的作业；此外，该外骨骼系统的外壳材料与覆盖率可以根据作业环境进行调整。
一种强度全身覆盖骨骼系统

[发明专利]外骨骼可穿戴式上肢康复机器人-CN201110352097.9有效
发明人：李智军;叶雯珺 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2011-11-09 - 公布日： 2012-06-20 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种外骨骼可穿戴式上肢康复机器人，包括肩关节外骨骼，肘关节外骨骼，腕关节外骨骼与手部外骨骼。其中，肩关节外骨骼有两个自由度；肘关节外骨骼有两个自由度；腕关节外骨骼有一个自由度；手部外骨骼有3个自由度。总共八个自由度。对于大功率电机使用谐波减速器传动及盘式电机，实现零回转误差以及驱动与患者关节的良好贴合，本发明可以通过蓄电池驱动，解决了传统康复装置活动范围受限的问题，具有便携的特性。
骨骼穿戴上肢康复机器人

[发明专利]一种穿戴式智能外骨骼辅助支架-CN201910415282.4在审
发明人：周更新;杨守龙;周凌燕;杨鼐 -专利权人：周更新
申请日： 2019-05-18 - 公布日： 2019-08-20 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种穿戴式智能外骨骼辅助支架，包括转动设置在腰部外骨骼支架上的脊椎外骨骼支架以及臀部外骨骼支架；所述腰部外骨骼支架、脊椎外骨骼支架、肩胛外骨骼支架、肩部活动架、上臂外骨骼支架、小臂外骨骼支架、臀部外骨骼支架、大腿外骨骼支架、小腿外骨骼支架上均固定设置有运动意图感应套袖；所述腰部外骨骼支架上还固定设置有控制器及电源装置。
外骨骼支架运动意图腰部辅助支架固定设置控制器外骨骼脊椎臀部穿戴控制器控制电磁气缸电源装置力度控制驱动电机人体大脑设置运动信号反馈转动设置智能活动架探测器大腿肩部肩胛上臂套袖小臂小腿大脑输出响应

[发明专利]一种五自由度外骨骼式上肢康复机器人-CN201710346552.1有效
发明人：陈明;陈冰海;张仕进;章伟成;曾令亮 -专利权人：上海大学
申请日： 2017-05-17 - 公布日： 2019-11-19 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种五自由度外骨骼式上肢康复机器人，包括前臂外骨骼式机械臂、后臂外骨骼式机械臂、肩部机械臂、基座、可移动升降平台；所述前臂外骨骼式机械臂与后臂外骨骼式机械臂固定连接，所述后臂外骨骼式机械臂与肩部机械臂铰接
一种自由度外骨骼上肢康复机器人

[发明专利]基于穿戴式助行外骨骼的下肢关节运动控制方法-CN201810497005.8有效
发明人：朱延河;郑天骄;闫旭;隋东宝;赵杰 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2018-05-22 - 公布日： 2021-04-09 - 主分类号： G05B19/02 文献下载
摘要：基于穿戴式助行外骨骼的下肢关节运动控制方法，属于外骨骼关节运动控制领域，基于穿戴式助行外骨骼的下肢关节运动复现方法具体为，力矩补偿：外骨骼处于力矩控制模式；信息采集：通过外骨骼的驱动器采集健康人典型动作时的各关节运动数据，将数据处理后，便获得各典型动作的关节运动数据参考；控制模式转换：设计基于状态机的外骨骼位置控制方法；轨迹输出：截瘫患者穿戴助行外骨骼，外骨骼主动带动患者按照参考的关节轨迹运动，同时通过状态机的状态切换实现患者在不同状态下的下肢关节运动复现穿戴式助行外骨骼关节运动的自然性、舒适性差与患者关节运动的适配性好。
基于穿戴式助行外骨骼下肢关节运动控制方法

[发明专利]一种下肢助力外骨骼分段式足部结构-CN201811377483.1有效
发明人：朱爱斌;宋纪元;屠尧;沈皇;申志涛;郑威豪 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2018-11-19 - 公布日： 2020-11-10 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种下肢助力外骨骼分段式足部结构，在足部的踝关节部分采用扭转可回正的弹性盘式机构，使得人体踝关节运动时外骨骼足部的踝关节部位可跟随运动，弹簧的形变使得外骨骼系统的动态性增加，柔顺性增强，在外骨骼足部的趾关节进行分离式铰连设计，将外骨骼足部的前脚掌部位与后脚掌分开，且前脚掌分为左右两部分，使得外骨骼足部趾关节部位能够在人体步态中随动运动，减小外骨骼对人体足部运动的约束，在穿戴外骨骼时能够适应不平整路面，增大外骨骼足部与地面的最大接触面积，使外骨骼在支撑相时能够稳定支撑。采用多段式刚柔复合型足部，更高程度上拟合人体足部的运动姿态，满足人体穿戴助力外骨骼在运动时的灵活性与随动性。
一种下肢助力骨骼段式足部结构

[实用新型]穿戴式外骨骼髋关节康复机器人-CN202120035141.2有效
发明人：贾增钰;李瑞琴;李庠 -专利权人：中北大学
申请日： 2021-01-07 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种穿戴式外骨骼髋关节康复机器人，属于康复机器人的技术领域，包括用于套设在人体腰部的腰部外骨骼、用于套设在人体大腿部的大腿外骨骼、连接腰部外骨骼前侧和大腿外骨骼外侧前端的大腿前驱动组件以及连接腰部外骨骼后侧和大腿外骨骼外侧后端的大腿后驱动组件该穿戴式外骨骼髋关节康复机器人，可将外骨骼髋关节康复机器人穿戴于人体髋关节处，辅助患者进行运动功能的康复训练，该外骨骼髋关节康复机器人结构紧凑、操作简单、携带方便，可用于康复医院及家庭，具有广泛的应用前景
穿戴骨骼髋关节康复机器人

[发明专利]一种六自由度穿戴式下肢外骨骼康复机器人-CN202110650593.6在审
发明人：高墨尧;王占礼;李爽;柳虹亮;段志峰;李静;王涵;庞在祥;刘帅 -专利权人：长春工业大学
申请日： 2021-06-11 - 公布日： 2021-08-10 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种六自由度穿戴式下肢外骨骼康复机器人，包括腰部支撑机构、髋关节外骨骼机构、膝关节外骨骼机构、踝关节外骨骼机构，其中，腰部支撑机构与髋关节外骨骼机构相连接，髋关节外骨骼机构与膝关节外骨骼机构相连接，膝关节外骨骼机构与踝关节外骨骼机构相连接。髋关节和膝关节运动采用电机驱动，膝关节外骨骼机构采用仿生人体膝关节设计，踝关节外骨骼机构加入弹性元件设计。本发明六自由度穿戴式下肢外骨骼康复机器人与患者关节良好贴合，有益于患者舒适的康复训练，提高康复训练效果。
一种自由度穿戴下肢骨骼康复机器人

[发明专利]人体穿戴式减压助力机械外骨骼装置-CN201610684165.4有效
发明人：王震虎 -专利权人：黄河科技学院
申请日： 2016-08-18 - 公布日： 2018-10-16 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：人体穿戴式减压助力机械外骨骼装置，包括自上而下依次连接的肩关节外骨骼多杆机构、脊柱关节外骨骼双六轴平台机构、髋关节外骨骼多杆机构和两个小腿足部支撑外骨骼机构，肩关节外骨骼多杆机构和髋关节外骨骼多杆机构的构造相同，脊柱关节外骨骼双六轴平台机构的顶部和底部分别与肩关节外骨骼多杆机构底部中间和髋关节外骨骼多杆机构的顶部中间固定连接，每个小腿足部支撑外骨骼机构的上端分别与髋关节外骨骼多杆机构的下端左侧和右侧连接。
人体穿戴减压助力机械骨骼装置

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