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[发明专利]大型工件实际坐标系构建方法及其应用-CN202010608481.X有效
发明人：郭寅;尹仕斌;孙博;魏志博 -专利权人：易思维（杭州）科技有限公司
申请日： 2020-06-29 - 公布日： 2021-08-17 - 主分类号： G01B21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种大型工件实际坐标系构建方法及其应用，包括：预先进行标定过程，获得工件理论坐标系、待测定位销在所述工件理论坐标系下的理论位置坐标以及理论Z平面；大型工件落位在基座上后，再解算实际坐标系：利用三维测量系统分别测量每个待测定位销露出的销体，计算实测坐标；求解实测坐标与理论位置坐标之间的旋转平移转换关系T转；利用T转将所述工件理论坐标系旋转、平移，得到大型工件的实际坐标系；本发明技术方案能够减小了在基座安装过程、零件落位过程中的误差，建立更符合实际情况的坐标系，提高了对工件的测量精度。
大型工件实际坐标系构建方法及其应用

[发明专利]投影设备及投影画面缩放方法-CN202211183100.3在审
发明人：郑晴晴;唐高明;刘显荣 -专利权人：青岛海信激光显示股份有限公司
申请日： 2022-09-27 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： H04N9/31 文献下载
摘要：本申请提供了一种投影设备及投影画面缩放方法，投影设备包括：镜头；光机；控制器，被配置为：接收画面缩放指令；响应于所述画面缩放指令，计算投影画面的目标边界点坐标；判断所述目标边界点坐标是否均在投影介质的显示范围内；若所述目标边界点坐标不均在投影介质的显示范围内，根据超出所述显示范围的目标边界点确定平移方向，按照所述平移方向将所述投影画面平移后再进行缩放；若所述目标边界点坐标均在投影介质的显示范围内，将所述投影画面进行缩放
投影设备投影画面缩放方法

[发明专利]多Kinect人体骨架坐标变换方法及处理设备、可读存储介质-CN201710657342.4有效
发明人：车武军;田建曌;谷卓;徐波 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2017-08-03 - 公布日： 2020-06-12 - 主分类号： G06F7/548 文献下载
摘要：本发明涉及计算机图形视觉领域，提出一种多Kinect人体骨架坐标变换方法，旨在解决人体追踪环境中多个Kinect之间坐标变换的问题。该方法包括：接收各终端设备所发送的同一人体的多帧骨架数据，确定各终端设备的人体骨架的加权平均骨架数据；计算各终端设备数据的可信度，确定可信度最高的终端设备为参考终端设备、参考终端设备的坐标系为参考坐标系；根据人体骨架在参考坐标系下的坐标和在非参考坐标系下的坐标确定参考坐标系与非参考坐标系之间的欧拉角和平移变量；根据欧拉角和平移变量确定参考坐标系与非参考坐标系之间的变换矩阵；利用上述变换矩阵将各终端设备的骨架数据转换到参考坐标系下该方法实现了对多Kinect的人体骨架之间的坐标连续稳定的变换。
kinect 人体骨架坐标变换方法处理设备可读存储介质

[实用新型]三坐标机箱测量机-CN202023279875.X有效
发明人：张辉林 -专利权人：东莞市荣烨五金制品有限公司
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2021-08-13 - 主分类号： G01B21/04 文献下载
摘要：本实用新型公开一种三坐标机箱测量机，包括有测量台和拱形支架，拱形支架具有横梁、左侧立柱、右侧立柱，横梁安装有三坐标测量头；右侧立柱设有Y轴平移驱动装置，横梁设有X轴平移架、X轴平移驱动装置，X轴平移架设有Z轴升降驱动装置；测量台为花岗石平台，其凸设有Y轴花岗石导轨，Y轴花岗石导轨具有容设槽、侧壁及端壁，Y轴平移驱动装置包括有Y轴驱动电机和Y轴丝杆，Y轴丝杆受Y轴驱动电机驱动，Y轴丝杆的两端分别穿过前后端的端壁；右侧立柱通过Y轴滑块适配于Y轴丝杆；如此，通过将测量台设计为花岗石平台，并设置Y轴花岗石导轨，提高了Y轴平移精准度，解决传统技术中测量台容易变形的问题，有利于三坐标测量机的使用稳定性。
坐标机箱测量

[发明专利]一种车载激光雷达标定方法、装置、车辆、存储介质-CN202110786244.7在审
发明人：周建;张明达;陈昊;都业贵 -专利权人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司
申请日： 2021-07-12 - 公布日： 2021-09-07 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种车载激光雷达标定方法、装置、车辆、存储介质，所述方法包括：获取激光雷达在原始坐标系下对标靶中心位置的原始测量值；在车辆坐标系下重投影所述原始测量值生成重投影位置值；获取所述标靶中心位置在所述车辆坐标系下的真值；依据所述重投影位置值与所述真值，生成角度初值以及平移距离值；依据所述角度初值以及所述平移距离值进行标定。本发明实施例能够对激光雷达进行角度和平移距离进行标定，消除激光雷达的角度信息误差和深度信息误差。
一种车载激光雷达标定方法装置车辆存储介质

[发明专利]定位方法及装置-CN202080002469.2在审
发明人：伍勇;万蕾 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2020-02-28 - 公布日： 2021-10-29 - 主分类号： G01C21/30 文献下载
摘要：获取第一坐标系相对于第二坐标系的信息，第一坐标系为测量设备使用的坐标系，第二坐标系为地图使用的坐标系，第一坐标系相对于第二坐标系的信息包括第一坐标系到第二坐标系的平移信息和旋转信息，其中平移信息为根据测量设备在第二坐标系的位置确定的，旋转信息为根据测量设备在第二坐标系的姿态确定；获取第一坐标系下的测量目标的位置，第一坐标系下的测量目标的位置为测量设备测量得到；根据第一坐标系相对于第二坐标系的信息和第一坐标系下的测量目标的位置，确定第二坐标系下的测量目标的位置
定位方法装置

[发明专利]一种基于视觉的多针脚元器件定位及针脚误差检测方法-CN201610353616.6在审
发明人：张文昌;贺志强;姬丽娟;马鸿飞;邓强;窦富萍 -专利权人：机科发展科技股份有限公司
申请日： 2016-05-26 - 公布日： 2017-12-05 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：元器件各针脚理论坐标已知，使用一台已标定好的CCD摄像机采集目标图像，首先根据元器件各针脚理论坐标和在CCD相机下的实测坐标建立各针脚的误差函数，然后计算两者之间相对旋转平移关系的梯度矩阵和最小二乘解，最后给定理论初值多次迭代得到元器件各针脚实测坐标相对于理论坐标的旋转平移关系，并根据误差函数得到各针脚的相对误差。
一种基于视觉针脚元器件定位误差检测方法

[发明专利]体表定位装置的配准方法、穿刺引导方法及设备-CN202110977438.5有效
发明人：陈小刚;陈向前;安学亮;史纪鹏;何万亮;张强强 -专利权人：真健康（北京）医疗科技有限公司
申请日： 2021-08-24 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本发明提供一种体表定位装置的配准方法、穿刺引导方法及设备，所述配准方法包括：获取布置于体表的光学跟踪装置中各个跟踪点的图像空间坐标；采集定位装置根据所述光学跟踪装置中各个跟踪点的当前位置所生成的手术空间坐标；根据所述图像空间坐标和所述手术空间坐标，确定所述各个跟踪点在图像空间和手术空间中的对应关系，并计算旋转矩阵和/或平移矩阵；根据所述各个跟踪点的图像空间坐标、所述旋转矩阵和所述平移矩阵计算光学跟踪装置的配准误差数据
体表定位装置方法穿刺引导设备

[发明专利]机器人末端平面视觉“手-眼”标定算法模型-CN202310312561.4在审
发明人：曾海;王猛;焦志勇;禄盛;罗久飞;曹林;蒲东伟;李海青 -专利权人：重庆智能机器人研究院
申请日： 2023-03-28 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了机器人末端平面视觉“手‑眼”标定算法模型，平移标定模型、旋转标定模型和旋转标定优化模型，所述平移标定模型是求解两个坐标系R1、R2之间的转换关系，是在两个坐标系中取共同的几组点，即点同时处于两个坐标系中本发明对于相机安装机器人末端，在不移动机器人默认工具坐标系的情况下，利用平移9点标定和旋转标定的方式，能够精确得到相机安装的偏心距，建立起机器人基坐标系和像素坐标系之间的转化方程，求解得到转化矩阵T，从实际应用角度而言
机器人末端平面视觉标定算法模型

[发明专利]一种大型绕焦点转动波束扫描天线辐射特性等效测试方法-CN201610607127.9有效
发明人：张启涛;赵兵;刘灵鸽;马玉丰;焦婧;杨文丽;蔡木仁 -专利权人：西安空间无线电技术研究所
申请日： 2016-07-28 - 公布日： 2018-10-09 - 主分类号： G01R29/10 文献下载
摘要：一种大型绕焦点转动波束扫描天线辐射特性等效测试方法，本发明采用旋转馈源等效旋转反射面的方式，通过方向图坐标变换以及相位输出原点平移技术得到实际工作状态的方向图测试数据。将待测天线安装在转台上，使用经纬仪测量天线坐标系与场地坐标系关系，利用转台进行调整，然后用摄影测量调整馈源位置至设计位置，测量方向图。利用方向图坐标变换以及相位输出原点平移技术将测得方向图变换至天线坐标系下，即实际工作状态。本发明与传统测试方法相比较，更好的模拟了绕焦点转动波束扫描天线在卫星上波束扫描的实际工作状态，更容易调整天线指向，降低的对天线工装的要求，严格的数学推导降低了幅度方向图直接平移带来的误差，以及确定了新坐标系原点下的相位方向图
一种大型焦点转动波束扫描天线辐射特性等效测试方法

[发明专利]一种基于旋转参考坐标系的导航系统误差统一建模方法-CN202210107583.2在审
发明人：王大轶;孙博文;李茂登;邓润然;朱卫红 -专利权人：北京空间飞行器总体设计部
申请日： 2022-01-28 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于旋转参考坐标系的导航系统误差统一建模方法，所述方法包括如下步骤：(1)利用等效旋转矢量表示相机的安装误差；(2)根据相机测量原理得到相机像面平移误差；(3)利用旋转参考坐标系将相机像面平移误差转化为等效旋转矢量形式的相机像面平移误差；(4)根据等效旋转矢量形式的相机像面平移误差和相机的安装误差得到统一建模后的系统误差。本发明克服现有方法无法同时满足估计星载光学相机安装误差与像面平移的要求，降低系统误差维数，利用旋转参考坐标系对星载光学相机系统误差进行统一降维表征，实现航天器自主导航系统误差的统一建模。
一种基于旋转参考坐标系导航系统误差统一建模方法

[发明专利]一种在面阵测量方式中的多平面拼接数据处理方法-CN202110999037.X在审
发明人：刘钦源;郑少宇;雷剑锋 -专利权人：普雷赛斯（苏州）智能科技有限公司
申请日： 2021-08-28 - 公布日： 2021-12-31 - 主分类号： G06T3/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种在面阵测量方式中的多平面拼接数据处理方法，包括：获取晶圆在不同位置下量测的量测数据；通过对各个位置的量测数据进行分离获取晶圆数据和背景数据；通过对各个位置的晶圆数据进行质心算法运算获取在各自坐标系下的晶圆质心坐标；以任一位置下晶圆数据的坐标系为基准，获得坐标系间的平移表达式以及平移后的其余位置在基准的坐标系下的晶圆数据和坐标系间的旋转角度；基于平移表达式和旋转角度将其余位置的量测数据转移到所述基准的坐标系下并与所述基准的量测数据合并得到所述基准位置拼接后的量测数据
一种测量方式中的平面拼接数据处理方法

[发明专利]一种高精度空间相机反射镜镜面面形的处理方法-CN201510974616.3在审
发明人：王书新 -专利权人：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
申请日： 2015-12-23 - 公布日： 2016-05-11 - 主分类号： G02B7/185 文献下载
摘要：本发明涉及一种高精度空间相机反射镜镜面面形的处理方法，将变形后的镜面节点坐标，进行坐标旋转、比例调整和坐标平移实现坐标变换。通过使坐标变换后的变形镜面节点与理想镜面曲面的残差平方和最小化，求解最小二乘意义上比例因子、坐标平移量和坐标旋转量的近似值。
一种高精度空间相机反射面面处理方法

[发明专利]多摄像头检测运动轨迹的方法、设备及存储介质-CN201910279376.3有效
发明人：朱镕杰;周骥;冯歆鹏 -专利权人：上海肇观电子科技有限公司
申请日： 2019-04-09 - 公布日： 2021-05-28 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明提供了多摄像头检测运动轨迹的方法、设备及存储介质，其中，方法包括：在地面设置网格图案，建立地面坐标系；在机器人顶部贴一个非对称图案，建立图案坐标系，获得角点在图案坐标系中各自的坐标；基于地面上方设置多个相机拍摄网格图案和机器人的照片，各自建立相机坐标系，获得非对称图案的角点在相机坐标系中各自的像素坐标；获得每个相机坐标系相对于地面坐标系的第一类单应矩阵、与地面坐标系之间的旋转量和平移矢量，以及相机坐标系下地面的方程；计算图案坐标系和地面坐标系之间的旋转量和平移矢量
摄像头检测运动轨迹方法设备存储介质

[发明专利]机器人手眼系统标定方法、装置、设备及存储介质-CN201910412702.3有效
发明人：盖炜;苏健 -专利权人：深圳铭杰医疗科技有限公司
申请日： 2019-05-17 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种机器人手眼系统标定方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取标定器上的标定件在机械臂工具坐标系下的中心坐标；获取标定件在扫描器坐标系下的中心坐标；分别计算标定件在机械臂工具坐标系下的中心坐标和标定件在扫描器坐标系下的中心坐标的重心平移向量；将重心平移向量按照奇异值分解法计算得到扫描器坐标系和机械臂工具坐标系之间的变换矩阵；根据变换矩阵将点云数据中的每一个点坐标转换成机械臂工具坐标系下的点坐标。
机器人手眼系统标定方法装置设备存储介质