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[发明专利]一种低场磁共振线扫弥散成像去除黑色条纹的方法-CN201910649552.8有效
发明人：陈春霞;陈琳鑫;李良安;安学亮 -专利权人：惠仁望都医疗设备科技有限公司
申请日： 2019-07-18 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： A61B5/055 文献下载
摘要：本发明公开了一种低场磁共振线扫弥散成像去除黑色条纹的方法。具体涉及磁共振成像领域，通过如下方法实现线扫弥散成像去除黑色条纹：LSDI序列参数按要求设置，其中扫描重复次数为3次；预扫背景图像（获取阈值门限），将射频置零来扫描获取背景的噪声的图像，取图像噪声的均值作为阈值门限；LSDI序列正常扫描；通过将扫描完成的3次相同层的原始数据利用FFT完成图像重建；将图像进行后处理，将得到的差值图像与阈值门限相比较进而对比得出最终图像的信号值；将最终得出的图像信号值进行显示。本发明采用上述方法能够使得最终显现的图像中黑色条纹基本消失，避免LSDI技术进行颅脑的DWI时产生的随机黑色条纹对图像质量的影响。
一种磁共振弥散成像去除黑色条纹方法

[实用新型]一种体表定位装置-CN202222894877.2有效
发明人：张昊任;安学亮;陈向前;史纪鹏 -专利权人：真健康(北京)医疗科技有限公司
申请日： 2022-11-01 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： A61B90/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种体表定位装置，涉及医疗器械技术领域。该定位装置包括多个定位结构和连接件，多个定位结构用于与导航定位系统配合定位；多个定位结构间隔设置且两两定位结构间距不同；多个连接件的长度均不相同且均为柔性材质，多个定位结构依次通过连接件连接；多个定位结构的底面均能够与患者的皮肤表面连接且多个连接件均与皮肤表面不连接。连接件为柔性材质能保证在将定位结构连接成整体结构的同时又能使各定位结构之间不会受到牵连影响，从而能更加灵敏地反馈不同位置皮肤接触位点的形变量，减小因体表形变而产生的定位误差；同时多个连接件均与皮肤表面不连接，能够大大缩小定位装置与皮肤的接触面积，提高患者佩戴的舒适性。
一种体表定位装置

[实用新型]一种消融针夹持导航装置及手术机器人-CN202220753945.0有效
发明人：张昊任;安学亮;陈向前;史纪鹏;董梦醒 -专利权人：真健康（北京）医疗科技有限公司
申请日： 2022-03-31 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本实用新型提供一种消融针夹持导航装置、手术机器人及能量消融系统，通过驱动机构控制夹紧机构的第一夹紧部和第二夹紧部发生相对打开，此时将消融针定位套筒放入到夹紧机构的套筒安装部，然后控制第一夹紧部和第二夹紧部发生相对靠近，从而完成对消融针定位套筒的夹紧操作，此时，将需要进行穿刺等操作的消融针放入消融针定位套筒中。同时，通过夹紧机构与消融针定位套筒的配合，使得消融针在进入到患处的过程中能够稳定平顺的进行滑动，不会发生晃动等情况，进而确保了后续治疗的效果。当第一夹紧部和所述第二夹紧部在远离时两个所述相对面之间形成用于消融针退针的退针槽，此时可以在完成布针操作后，实现消融针相对夹紧机构的退针操作。
一种消融夹持导航装置手术机器人

[实用新型]一种消融针定位套筒-CN202220755878.6有效
发明人：张昊任;安学亮;陈向前;史纪鹏;董梦醒 -专利权人：真健康（北京）医疗科技有限公司
申请日： 2022-03-31 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： A61B18/12 文献下载
摘要：本实用新型提供一种消融针定位套筒，包括：主体，所述主体的顶部的至少一部分呈平面状设置；设置在主体内部的贯穿部，所述贯穿部沿所述主体的长度方向延伸，所述贯穿部用以供消融针穿过。消融针定位套筒自身用以实现对消融针的穿过操作，在进行消融针的布针操作时，首先对消融针定位套筒进行固定，然后将消融针通过消融针定位套筒的贯穿部作用在患者的身体部位。由于贯穿部具有一定的长度，因此可以有效避免消融针在向下进入到人体过程中发生晃动，进而确保消融针准确作用在病灶位置处。贯穿孔自身采用上大下小的方式进行设置，随着消融针的深入，消融针自身受到的阻力逐渐增加，方便及时进行停针。
一种消融定位套筒

[发明专利]能量消融针夹持装置、手术机器人及能量消融系统-CN202210334900.4有效
发明人：张昊任;安学亮;陈向前;史纪鹏;董梦醒 -专利权人：真健康(北京)医疗科技有限公司
申请日： 2022-03-31 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： A61B18/12 文献下载
摘要：本发明提供一种能量消融针夹持装置及手术机器人，通过驱动机构控制夹紧机构的第一夹紧部和第二夹紧部发生相对打开，此时将消融针定位套筒放入到夹紧机构的套筒安装部，然后控制第一夹紧部和第二夹紧部发生相对靠近，从而完成对消融针定位套筒的夹紧操作，此时，将需要进行穿刺等操作的能量消融针放入消融针定位套筒中。同时，通过夹紧机构与消融针定位套筒的配合，使得能量消融针在进入到患处的过程中能够稳定平顺的进行滑动，不会发生晃动等情况，进而确保了后续治疗的效果。当第一夹紧部和所述第二夹紧部在远离时两个所述相对面之间形成用于能量消融针退针的退针槽，此时可以在完成布针操作后，实现能量消融针相对夹紧机构的退针操作。
能量消融夹持装置手术机器人系统

[实用新型]末端持针夹具和穿刺手术机器人-CN202123012774.0有效
发明人：张昊任;安学亮;刘斌;陈小刚 -专利权人：真健康（北京）医疗科技有限公司
申请日： 2021-12-01 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本实用新型涉及穿刺医用器具技术领域，公开了一种末端持针夹具和穿刺手术机器人，该末端持针夹具包括穿刺基座，一侧用于连接穿刺手术机器人的机械臂，相对的另一侧的外周面上成型有用于穿刺针穿入的穿刺针限位槽，穿刺针限位槽具有适于穿刺针取出的侧向槽口；夹持件，贴合穿刺基座具有穿刺针限位槽的外周面设置，夹持件的一端为与穿刺基座铰接的固定端，另一端为自由端，夹持件具有沿固定端转动包覆住穿刺针限位槽的夹持位置和反向转动脱离穿刺基座的外周面且让开侧向槽口的释放位置。本实用新型解决了由于现有的末端持针夹具会受体位、穿刺针限位装置等多种因素影响，导致穿刺针在完成穿刺后夹具不能安全快速的回收的技术问题。
末端夹具穿刺手术机器人

[实用新型]体表动态定位装置和光学跟踪装置-CN202122003221.2有效
发明人：陈向前;安学亮;史纪鹏;何万亮;张强强;陈小刚 -专利权人：真健康（北京）医疗科技有限公司
申请日： 2021-08-24 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种体表动态定位装置和光学跟踪装置，装置包括若干个定位结构，所述定位结构用于与导航定位系统配合定位；若干个体表定位带，所述体表定位带为软性结构，所述若干个定位结构依次通过所述体表定位带连接。本技术采用了一种柔性的体表定位带，具有好的生物相容性，同时兼具良好的皮肤吸附能力；一方面在保证整体各个反光小球的基本形状固定的同时，另一方面因为是软性材质，各个反光小球之间又可以独立运动，当体表定位带贴合与皮肤体表时，各个反光小球之间可以动态地随体表运动，这样便可以动态追踪体表皮肤的运动幅度，从而实现动态的导航定位，解决了当前刚体定位装置只能静态追踪的问题。
体表动态定位装置光学跟踪

[发明专利]体表定位装置的配准方法、穿刺引导方法及设备-CN202110977438.5有效
发明人：陈小刚;陈向前;安学亮;史纪鹏;何万亮;张强强 -专利权人：真健康（北京）医疗科技有限公司
申请日： 2021-08-24 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本发明提供一种体表定位装置的配准方法、穿刺引导方法及设备，所述配准方法包括：获取布置于体表的光学跟踪装置中各个跟踪点的图像空间坐标；采集定位装置根据所述光学跟踪装置中各个跟踪点的当前位置所生成的手术空间坐标；根据所述图像空间坐标和所述手术空间坐标，确定所述各个跟踪点在图像空间和手术空间中的对应关系，并计算旋转矩阵和/或平移矩阵；根据所述各个跟踪点的图像空间坐标、所述旋转矩阵和所述平移矩阵计算光学跟踪装置的配准误差数据。
体表定位装置方法穿刺引导设备

[发明专利]用于消融针的末端持针夹具和执行消融术的手术机器人-CN202111445302.6有效
发明人：张昊任;安学亮;刘斌;陈小刚 -专利权人：真健康(北京)医疗科技有限公司
申请日： 2021-12-01 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： A61B18/12 文献下载
摘要：本发明涉及穿刺医用器具技术领域，公开一种用于消融针的末端持针夹具和执行消融术的手术机器人，该末端持针夹具包括穿刺基座，一侧用于连接执行消融术的手术机器人的机械臂，相对的另一侧的外周面上成型有用于消融针穿入的消融针限位槽，消融针限位槽具有适于消融针取出的侧向槽口；夹持件，贴合穿刺基座具有消融针限位槽的外周面设置，夹持件的一端为与穿刺基座铰接的固定端，另一端为自由端，夹持件具有沿固定端转动包覆住消融针限位槽的夹持位置和反向转动脱离穿刺基座的外周面且让开侧向槽口的释放位置。本发明解决了由于现有的末端持针夹具会受体位、消融针限位装置等多种因素影响，导致消融针在完成穿刺后夹具不能安全快速的回收的技术问题。
用于消融末端夹具执行手术机器人

[实用新型]体表定位带-CN202122003224.6有效
发明人：陈向前;安学亮;史纪鹏;何万亮;张强强;陈小刚 -专利权人：真健康（北京）医疗科技有限公司
申请日： 2021-08-24 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本申请公开了一种体表定位带，包括两个以上体表基座，用于安装配合手术导航定位系统的反光小球组件；若干个软性带，所述软性带数量与所述体表基座数量相同，两个以上所述体表基座依次通过所述软性带连接形成闭环。本技术采用了一种柔性的体表定位带，具有好的生物相容性，同时兼具良好的皮肤吸附能力；一方面在保证整体各个反光小球的基本形状固定的同时，另一方面因为是软性材质，各个反光小球之间又可以独立运动，当体表定位带贴合与皮肤体表时，各个反光小球之间可以动态地随体表运动，这样便可以动态追踪体表皮肤的运动幅度，从而实现动态的导航定位，解决了当前刚体定位装置只能静态追踪的问题。
体表定位

[实用新型]一种用于光学跟踪系统精度检测的工装-CN202121865848.2有效
发明人：何万亮;陈向前;安学亮;史纪鹏;张强强;陈小刚 -专利权人：真健康（北京）医疗科技有限公司
申请日： 2021-08-11 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种用于光学跟踪系统精度检测的工装，工装包括工装本体，所述工装本体上设有基于光学跟踪系统确定的第一基准孔和第二基准孔。第一基准孔和第二基准孔作为基准测量孔，两者之间的距离确定，将两者之间的加工距离作为基准尺寸；当下一次的光学跟踪系统在使用时，基于光学跟踪系统的成像原理测量出小孔在工装本体上成像的两个点之间的测量尺寸，将测量尺寸和基准尺寸进行对比，就可以确定出光学跟踪系统的测量精度；工装在使用过程中简单、便捷，可以作为后续测量尺寸的对比基准，以此能够快速对光学跟踪系统的精度进行检测，从而验证是否满足手术导航定位设备整体精度需求。
一种用于光学跟踪系统精度检测工装

[实用新型]快速拆装精准定位末端装置及具有其的穿刺机器人-CN202121865566.2有效
发明人：史纪鹏;安学亮;陈向前;何万亮;张强强;陈小刚 -专利权人：真健康（北京）医疗科技有限公司
申请日： 2021-08-11 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： A61B17/34 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种快速拆装精准定位末端装置及穿刺机器人，装置包括分体设置的前端连接杆和末端支撑杆，所述前端连接杆和所述末端支撑杆通过快装机构可拆装连接。这种可拆装的穿刺设备，能实现在不整体拆卸的前提下灵活更换前端连接杆，这样在实际采用穿刺机器人进行手术时，每做完一台穿刺手术，只需要对前端连接杆进行消毒和更换即可，末端支撑杆可以固定在机械臂末端，无须额外再消毒和替换，这样减少了需要消毒的范围和工作量。
快速拆装精准定位末端装置具有穿刺机器人

[实用新型]快速拆装精准定位末端装置及穿刺机器人-CN202121865569.6有效
发明人： 安学亮;陈向前;史纪鹏;何万亮;张强强;陈小刚 -专利权人：真健康（北京）医疗科技有限公司
申请日： 2021-08-11 - 公布日： 2022-01-11 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种快速拆装精准定位末端装置及穿刺机器人，装置包括前端连接杆、末端支撑杆和快装机构，所述前端连接杆和所述末端支撑杆通过所述快装机构可拆装连接；所述快装机构包括卡齿锁定机构，配合于所述前端连接杆和所述末端支撑杆，在所述前端连接杆和所述末端支撑杆连接时通过所述卡齿锁定机构锁定。这种可拆装的穿刺设备，能实现在不整体拆卸的前提下灵活更换前端连接杆，这样在实际采用穿刺机器人进行手术时，每做完一台穿刺手术，只需要对前端连接杆进行消毒和更换即可，末端支撑杆可以固定在机械臂末端，无须额外再消毒和替换，这样减少了需要消毒的范围和工作量。
快速拆装精准定位末端装置穿刺机器人

[发明专利]体表动态定位装置和光学跟踪装置-CN202110975625.X在审
发明人：陈向前;安学亮;史纪鹏;何万亮;张强强;陈小刚 -专利权人：真健康（北京）医疗科技有限公司
申请日： 2021-08-24 - 公布日： 2021-12-17 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种体表动态定位装置和光学跟踪装置，装置包括若干个定位结构，所述定位结构用于与导航定位系统配合定位；若干个体表定位带，所述体表定位带为软性结构，所述若干个定位结构依次通过所述体表定位带连接，所述体表定位带(3)的长度各不相同。本发明采用了一种柔性的体表定位带，具有好的生物相容性，同时兼具良好的皮肤吸附能力；一方面在保证整体各个反光小球的基本形状固定的同时，另一方面因为是软性材质，各个反光小球之间又可以独立运动，当体表定位带贴合与皮肤体表时，各个反光小球之间可以动态地随体表运动，这样便可以动态追踪体表皮肤的运动幅度，从而实现动态的导航定位，解决了当前刚体定位装置只能静态追踪的问题。
体表动态定位装置光学跟踪

[发明专利]一种乳腺专用MRI梯度线圈的设计方法-CN201910929659.8有效
发明人：李良安;侯荣芹;陈琳鑫;安学亮;陈春霞 -专利权人：河北惠仁医疗设备科技有限公司
申请日： 2019-09-27 - 公布日： 2021-08-31 - 主分类号： G01R33/385 文献下载
摘要：本发明公开了一种乳腺专用MRI梯度线圈的设计方法，首先根据人乳腺形状仿形建立梯度线圈的网格，设定目标区域的磁场值，通过边界元法和流函数相结合的方法分别求出梯度线圈网格节点上的电流值大小和线圈形状，根据人机工程学中关于成年人乳腺尺寸来设计网格尺寸和目标点区域，然后根据目标点区域坐标和设计的梯度线圈磁场强度来设计目标点磁场值大小，最后通过二次规划求解出乳腺专用MRI梯度线圈的形状。本发明采用上述结构的乳腺专用MRI梯度线圈的设计方法，可增加梯度线圈与极头之间的间距，降低梯度线圈在极头中产生的涡流，同时在保证成像视野内线性梯度磁场的前提下，可降低乳腺专用MRI梯度线圈自身产生的功耗。
一种乳腺专用 mri 梯度线圈设计方法

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