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[发明专利]车路协同中路侧相机外参标定的方法、装置、电子设备-CN202110797351.X在审
发明人：苑立彬 -专利权人：阿波罗智联（北京）科技有限公司
申请日： 2021-07-14 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：具体实现方案为：获取相机的参考点，生成所述参考点在全站仪坐标系中的第一坐标；生成所述参考点在参考地图坐标系中的第二坐标；根据所述第一坐标和所述第二坐标计算第一旋转矩阵和第一平移向量；根据相机的第二旋转矩阵、第二平移向量、所述第一旋转矩阵和所述第一平移向量标定第三旋转矩阵、第三平移向量。本公开实施例可以实现根据参考点的第一坐标和第二坐标标定所述第三旋转矩阵、第三平移向量。可以降低车路协同中路侧相机外参标定对于GPS坐标的依赖，提高了计算相机外参的灵活性和准确度。
协同中路相机标定方法装置电子设备

[发明专利]远程批注移动、缩放的同步方法与系统-CN201510952884.5在审
发明人：杨利侠 -专利权人：广州视睿电子科技有限公司
申请日： 2015-12-16 - 公布日： 2016-05-11 - 主分类号： G06F3/14 文献下载
摘要：本发明涉及一种远程批注移动、缩放的同步方法与系统，远程批注移动、缩放的同步方法包括以下步骤：获取绘制并存储在绘图画布上的当前屏幕图像的坐标集；在监听到屏幕触摸事件时，获取屏幕触摸事件的平移位移和/或缩放比例；根据平移位移和/或缩放比例，对坐标集进行平移和/或缩放，获得平移和/或缩放后的变换矩阵；根据变换矩阵对当前屏幕图像的原始坐标系进行转换，获得转换后的坐标系；并根据转换后的坐标系对当前屏幕图像进行重新绘制，获得重新绘制的屏幕图像；根据转换后的坐标系，计算得到重新绘制的屏幕图像的坐标信息和缩放倍数；将坐标信息和缩放倍数发送给交互智能平板；由交互智能平板根据坐标信息和缩放倍数执行相应的操作。
远程批注移动缩放同步方法系统

[发明专利]一种自动泊车车位确定方法及系统-CN202011355567.2有效
发明人：田甜;苏松恺;张慧豫;左雄一男;张玮;王晨;郑瑜;王孜怡 -专利权人：上海汽车集团股份有限公司;上海汽车工业（集团）总公司
申请日： 2020-11-27 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： G08G1/04 文献下载
摘要：本申请提供一种自动泊车车位确定方法及系统，当检测到车位边界时，确定车位边界上的第一坐标和第二坐标；获取预设范围的视觉图像，并在基于视觉图像构建的坐标系上确定第一坐标和第二坐标；获取第一像素的灰度值、第二像素的灰度值、第三像素的灰度值和第四像素的灰度值；基于第一像素的灰度值和第三像素的灰度值，确定第一平移距离，基于第二像素的灰度值和第四像素的灰度值，确定第二平移距离；根据第一平移距离对第一坐标进行修正，得到目标第一坐标和根据第二平移距离对第二坐标进行修正，得到目标第二坐标确定目标车辆边界，并根据目标车辆边界确定车位。
一种自动泊车车位确定方法系统

[发明专利]GPU中一种任意视口变换的实现方法-CN201810328265.2有效
发明人：焦永 -专利权人：长沙景美集成电路设计有限公司
申请日： 2018-04-12 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： G06T1/20 文献下载
摘要：本发明公开了GPU中一种任意视口变换的实现方法，它通过判断视口的宽和高与最大支持分辨率的关系确定视口变换范围的大小，通过判断视口起始坐标的位置采用坐标平移的方式将视口移动到便于处理的位置，在光栅化完成后再将视口平移回到原来的位置，同时将绘图区范围之外的部分剪切掉，本实现方法包含视口大小比较、视口平移、计算顶点屏幕坐标、光栅化、坐标平移和视口裁剪这几个步骤。
gpu 一种任意变换实现方法

[实用新型]软包锂电池点测厚设备-CN202020811707.1有效
发明人：秦军;田强 -专利权人：深圳市新威尔电子有限公司
申请日： 2020-05-15 - 公布日： 2020-11-20 - 主分类号： G01B21/08 文献下载
摘要：所述软包锂电池点测厚设备包括点测厚组件、变节距机构、坐标平移台；所述变节距机构设置在坐标平移台上，所述坐标平移台设置在变节距机构的下端；所述点测厚组件固定安装在坐标平移台上。
锂电池点测厚设备

[发明专利]手术机器人标定方法、装置、手术机器人及存储介质-CN202211686989.7在审
发明人：周再望;黄志俊;刘金勇;钱坤 -专利权人：深圳柳叶刀机器人有限公司
申请日： 2022-12-27 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本发明涉及机器人标定领域，公开了手术机器人标定方法、装置、手术机器人及存储介质，该方法包括：控制手术机器人按照预设的标定路线进行运动，使得手术机器人依次到达各个标定位姿；标定位姿包括初始位姿、第一平移位姿、第二平移位姿、和至少两个旋转位姿；通过摄像装置拍摄手术机器人上的标记点，记录手术机器人在各个标定位姿时的位姿数据；根据初始位姿、第一平移位姿和第二平移位姿，计算基坐标系至相机坐标系的第一旋转矩阵；根据第一旋转矩阵与至少两个旋转位姿，计算基坐标系至相机坐标系的第一平移矩阵，以及手术机器人的法兰坐标系至手术机器人的参考坐标系的第二旋转矩阵和第二平移矩阵。
手术机器人标定方法装置存储介质

[发明专利]二维世界地图上导弹威胁范围确定方法、装置-CN202111601775.0有效
发明人：李杨 -专利权人：北京庚图科技有限公司
申请日： 2021-12-24 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明提供了一种二维世界地图上导弹威胁范围确定方法、装置电子设备及存储介质，所述确定方法首先将地球表面的圆序列化为一系列点坐标；其中，地球表面的圆是以导弹发射点为圆心，以导弹射程为半径的；然后将所述一系列点坐标在经度方向上分别向右向左平移360度并保留平移前的一系列点坐标；其中，所述平移操作是在以经度为横坐标以纬度为纵坐标的二维坐标系中进行的；其中，所述坐标系中横坐标为[‑30,300]或[‑180,180]的范围内绘制有所述二维世界地图；最后判断南极和北极是否在导弹射程内并根据判断结果和所述平移前的一系列点坐标和所述平移后的一系列点坐标确定所述导弹威胁范围；本发明可以在导弹射程较大时准确的在二维世界地图上确定导弹威胁范围。
二维世界地图导弹威胁范围确定方法装置

[发明专利]一种血管造影充盈帧的导管定位方法、装置、设备及介质-CN202310376325.9在审
发明人：张瑜;马骏;郑凌霄;兰宏志 -专利权人：深圳睿心智能医疗科技有限公司
申请日： 2023-03-30 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G06T7/66 文献下载
摘要：本申请提供了一种血管造影充盈帧的导管定位方法、装置、设备及介质，所述方法包括：基于第一导管中心线中的各个中心点的坐标以及第二导管中心线中的各个中心点的坐标确定出第一平移向量，并在第二造影图像中基于第一平移向量对第一导管区域进行平移，得到第一平移导管区域和平移导管中心线；基于平移导管中心线中的各个中心点的坐标以及第二导管中心线中的各个中心点的坐标确定出第二平移向量，并在第二造影图像中基于第二平移向量对第一平移导管区域进行平移，得到第二平移导管区域；基于第二平移导管区域和第二导管区域确定出第二造影图像中的导管目标区域。
一种血管造影充盈导管定位方法装置设备介质

[发明专利]一种基于抓取位姿约束的机器人高精度装配方法-CN202211290186.X在审
发明人：陶波;赵兴炜;徐锐;朱钦淼;丁汉 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2022-10-21 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明属于机器人装配相关技术领域，其公开了一种基于抓取位姿约束的机器人高精度装配方法，方法包括：根据基准工件上的装配孔建立第一工件坐标系，获取第一工件坐标系到机器人基坐标系的转换矩阵；设置抓取标定位置，获得参考旋转矩阵和参考平移矩阵；正式抓取和装配时，建立第二工件坐标系和第三工件坐标系，获得抓取和装配时机器人末端坐标系到机器人基坐标系的旋转矩阵与参考旋转矩阵之间的匹配关系，同时获得抓取和装配时机器人末端坐标系到机器人基坐标系的平移矩阵与第二工件坐标系或第三工件坐标系到机器人基坐标系的平移矩阵以及参考平移矩阵之间的匹配关系
一种基于抓取约束机器人高精度装配方法

[发明专利]基于多平移信息的 VPS/IMU 组合导航数据的空间同步方法-CN201510023858.4在审
发明人：罗建军;龚柏春;范志刚;朱战霞;袁建平 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2015-01-16 - 公布日： 2015-05-06 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明基于多平移信息的VPS/IMU组合导航数据的空间同步方法，具体包括如下步骤，1、设置VPS系统中世界坐标系原点和IMU中当地地理系原点，并以左手和右手坐标系规则建立世界坐标系v和当地地理坐标系n；2、对实验体进行至少四次平移，分别测量实验体在v系和n系下的位移，建立对应平移次数的投影等式方程；3、对由投影等式方程得到变换矩阵关于平移矢量在v系和n系下投影的等式，通过对实验数据进行拟合得到变换矩阵的值；4、由变换矩阵的值得到变换矩阵不能满足单位正交化的条件；5、将单位正交后的矩阵代入投影等式方程，得到平移矢量；由平移矢量得到坐标系原点之间的距离，完成对VPS/IMU组合导航数据的空间同步。
基于平移信息 vps imu 组合导航数据空间同步方法

[发明专利]一种3D相机的标定装置和方法-CN202010403961.2在审
发明人：李清泉;毛庆洲;闫保芳;金光;王芳;秦培煜;宫汉鲁;向春玲 -专利权人：武汉夕睿光电技术有限公司
申请日： 2020-05-13 - 公布日： 2020-07-24 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：3D相机的标定装置包括标定板、平移台以及安装在所述平移台上的线结构光激光器，所述平移台用于承载3D相机，所述平移台可相对所述标定板靠近或远离，所述标定板朝向所述平移台的表面设置有可拆卸的凹槽结构，所述凹槽结构上开设有凹槽利用激光线进行三角测量法测量标定板上凹槽的断面轮廓，提取断面轮廓上点的坐标，并与已知的凹槽的边缘点的坐标建立方程组，则可求解出坐标转换矩阵系数。根据坐标转换矩阵系数，能够根据像方坐标查出对应的物方坐标，不仅解算效率高，而且减弱了相机镜头畸变的影响、标定精度高。
一种相机标定装置方法

[实用新型]一种3D相机的标定装置-CN202020793365.5有效
发明人：李清泉;毛庆洲;闫保芳;金光;王芳;秦培煜;宫汉鲁;向春玲 -专利权人：武汉夕睿光电技术有限公司
申请日： 2020-05-13 - 公布日： 2020-12-18 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：3D相机的标定装置包括标定板、平移台以及安装在所述平移台上的线结构光激光器，所述平移台用于承载3D相机，所述平移台可相对所述标定板靠近或远离，所述标定板朝向所述平移台的表面设置有可拆卸的凹槽结构，所述凹槽结构上开设有凹槽利用激光线进行三角测量法测量标定板上凹槽的断面轮廓，提取断面轮廓上点的坐标，并与已知的凹槽的边缘点的坐标建立方程组，则可求解出坐标转换矩阵系数。根据坐标转换矩阵系数，能够根据像方坐标查出对应的物方坐标，不仅解算效率高，而且减弱了相机镜头畸变的影响、标定精度高。
一种相机标定装置

[发明专利]UVW平台校准方法及装置-CN201410609789.0有效
发明人：戴志强;杨艺;胡坤;李艳萍;钟克洪 -专利权人：北京凌云光技术有限责任公司
申请日： 2014-11-03 - 公布日： 2017-02-15 - 主分类号： G05D3/12 文献下载
摘要：该方案应用于机器视觉对位系统的控制设备，该控制设备根据X方向和Y方向的预设平移量，以及预设的旋转角度α，控制UVW平台进行一系列平移及旋转运动，并在每次平移和旋转后，对UVW平台拍照，获取UVW平台的图像根据标记点在平移前后的平台坐标变化量和图像坐标变化量，以及标记点在旋转前后的图像坐标和旋转角度，从而能够计算得到图像坐标系和平台坐标系之间的映射关系。
uvw 平台校准方法装置

[发明专利]机械臂坐标系和相机坐标系标定方法、装置、设备及介质-CN202010615931.8在审
发明人：谈继勇;张智胜;杨光耀;李元伟;俞林昊;李冰 -专利权人：深圳瀚维智能医疗科技有限公司
申请日： 2020-06-30 - 公布日： 2020-11-06 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开一种机械臂坐标系和相机坐标系标定方法，包括:获取标定板的彩色图像和深度图像；获取彩色图像上每个标定图案的像素坐标，根据像素坐标和映射关系计算深度坐标；获取标定图案的深度值，根据深度坐标与深度值计算在深度相机坐标系下的三维坐标；分别控制机械臂末端移动至标定工具对准每个标定图案的位置，并根据机械臂正运动学方法，计算机械臂末端关节的局部坐标系相对于机械臂基础坐标系的旋转平移矩阵；根据旋转平移矩阵与标定工具的坐标，计算标定工具末端在机械臂基础坐标系下的三维坐标；根据深度相机坐标系下的三维坐标与机械臂基础坐标系下的三维坐标，计算深度相机坐标系与机械臂基础坐标系的旋转平移矩阵。
机械坐标系相机标定方法装置设备介质

[发明专利]一种基于TCP坐标系下平移运动的旋转矩阵标定方法-CN202010375999.3有效
发明人：朱大虎;吕睿 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2020-05-07 - 公布日： 2021-06-04 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于TCP坐标系下平移运动的旋转矩阵标定方法。该方法首先设置标准球，然后控制机器人携带扫描仪在TCP坐标系下沿TCP坐标系三个轴方向做平移运动，在运动过程中对标准球进行扫描；获取运动中不同位置处标准球的点云数据及球心在描仪坐标系下的坐标；之后分别计算得到球心在TCP坐标系和扫描仪坐标系下的三个正交单位平移向量，然后根据对应的平移向量完成旋转矩阵的标定。本发明采用自动化的标定流程，仅需在TCP坐标系下沿三个坐标轴方向进行三次平移即可完成旋转矩阵的标定，无需设置特征点和标定板等，操作简单，标定效率高，而且避免了装夹误差，标定精度高，适用于机械、汽车等领域复杂零件机器人测量加工一体化
一种基于 tcp 坐标系平移运动旋转矩阵标定方法