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[发明专利]一种巡航时能够收放旋翼的垂直起降固定翼无人机-CN201811049107.X在审
发明人：高明 -专利权人：观典防务技术股份有限公司
申请日： 2018-09-10 - 公布日： 2018-12-18 - 主分类号： B64C27/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种巡航时能够收放旋翼的垂直起降固定翼无人机，包括机身(10)、侧固定翼(11)和四个能够收放的旋翼机构，左前旋翼(12)的另一端、右前旋翼(13)的另一端、左后旋翼(14)的另一端和右后旋翼(15)的另一端能够向机身(10)的中部内侧转动，使四个所述旋翼机构处于收拢状态；左前旋翼(12)的另一端、右前旋翼(13)的另一端、左后旋翼(14)的另一端和右后旋翼(15)的另一端还能够向机身(10)的外侧转动，使四个所述旋翼机构处于张开状态。该无人机同时具有旋翼与固定翼两者共同的优点，且该无人机进入固定翼状态时，旋翼机构可以折叠收入机身侧面，减小飞行阻力。
旋翼旋翼机构固定翼机身收放固定翼无人机巡航转动垂直飞行阻力机身侧面收拢状态张开状态状态时折叠减小收入

[实用新型]一种巡航时能够收放旋翼的垂直起降固定翼无人机-CN201821471219.X有效
发明人：高明 -专利权人：观典防务技术股份有限公司
申请日： 2018-09-10 - 公布日： 2019-05-10 - 主分类号： B64C27/22 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种巡航时能够收放旋翼的垂直起降固定翼无人机，包括机身(10)、侧固定翼(11)和四个能够收放的旋翼机构，左前旋翼(12)的另一端、右前旋翼(13)的另一端、左后旋翼(14)的另一端和右后旋翼(15)的另一端能够向机身(10)的中部内侧转动，使四个所述旋翼机构处于收拢状态；左前旋翼(12)的另一端、右前旋翼(13)的另一端、左后旋翼(14)的另一端和右后旋翼(15)的另一端还能够向机身(10)的外侧转动，使四个所述旋翼机构处于张开状态。该无人机同时具有旋翼与固定翼两者共同的优点，且该无人机进入固定翼状态时，旋翼机构可以折叠收入机身侧面，减小飞行阻力。
旋翼旋翼机构固定翼机身收放固定翼无人机巡航转动垂直本实用新型飞行阻力机身侧面收拢状态张开状态状态时折叠减小收入

[发明专利]基于视觉和惯性组合的四旋翼室内导航方法-CN201710604401.1在审
发明人：薛萍;陈孝虎;王宏民 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2017-07-24 - 公布日： 2017-12-22 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视觉和惯性组合的四旋翼室内导航方法，该方法在室内无外界导航信息的下，依靠安装在四旋翼电机底座下的四个相机和惯性元件组合提供导航信息；本发明采用的技术方案是基于视觉和惯性组合的四旋翼室内导航方法，包括如下步骤首先，提取并匹配四旋翼电机底座下的四个相机同步采集四个方位的图像的特征点，获取特征点匹配组，预积分相邻图像帧间四旋翼的惯性信息；其次，并行利用优化方法将四个方向单目视觉与惯性预积分信息紧耦合，获得四组四旋翼的导航信息；最后，融合四组导航信息获取高精度、强鲁棒的室内导航信息。
基于视觉惯性组合四旋翼室内导航方法

[发明专利]油动横列式四旋翼农用植保无人直升机-CN201610482029.7在审
发明人：赵新宁 -专利权人：赵新宁
申请日： 2016-06-28 - 公布日： 2016-11-09 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：一种油动横列式四旋翼农用植保无人直升机，旋翼机构由四组旋翼组成，四组旋翼分别固定设置在机身两侧横列式布置，两侧旋翼的位置和结构沿机身中轴线两两对称；四组旋翼采用同一轴向传动轴等速传动，单侧两旋翼转向相反，两侧对称位置旋翼转向相反。有益效果在于：机身旋翼布置均衡，传动速度平稳，重心宽泛，能够实现有风天气环境的飞行作业，飞行性能好；旋翼机构横列式布置，对称位置的旋翼机构转速相同，旋转方向相反，合理消除旋翼高速旋转所产生的反扭力；横列式重叠布置抵消了飞机旋翼桨尖的涡流扰动
横列式四旋翼农用植保无人直升机

[实用新型]一种新型倾斜式四旋翼无人机-CN201420845528.4有效
发明人：王效波;丁凯;杨军;杜志刚;卢登升;李丹丹 -专利权人：武汉智能鸟无人机有限公司
申请日： 2014-12-25 - 公布日： 2015-06-03 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种新型倾斜式四旋翼无人机，包括机身以及设于所述机身上的摄像头和四个旋翼杆；每个所述旋翼杆均包括第一连接杆、第二连接杆；每个所述旋翼杆上设有一个旋翼，四个旋翼杆分为两个处于同一水平面的前旋翼杆和另两个处于同一水平面的后旋翼杆；四个旋翼杆所在的平面与所述机身的中线之间有夹角α；摄像头处于机身下方。本实用新型的有益效果是：旋翼杆所在的平面与所述机身的中线之间有夹角，使得飞行时，机身处于倾斜状态，所以飞行中气流与机身的阻力更小，节省动力，提高了飞行的速度和续航时间，且摄像头的视角也有所扩大。
一种新型倾斜式四旋翼无人机

[实用新型]油动横列式四旋翼农用植保无人直升机-CN201620653565.4有效
发明人： -专利权人：
申请日： 2016-06-28 - 公布日： 2017-01-04 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：一种油动横列式四旋翼农用植保无人直升机，旋翼机构由四组旋翼组成，四组旋翼分别固定设置在机身两侧横列式布置，两侧旋翼的位置和结构沿机身中轴线两两对称；四组旋翼采用同一轴向传动轴等速传动，单侧两旋翼转向相反，两侧对称位置旋翼转向相反。有益效果在于：机身旋翼布置均衡，传动速度平稳，重心宽泛，能够实现有风天气环境的飞行作业，飞行性能好；旋翼机构横列式布置，对称位置的旋翼机构转速相同，旋转方向相反，合理消除旋翼高速旋转所产生的反扭力；横列式重叠布置抵消了飞机旋翼桨尖的涡流扰动
横列式四旋翼农用植保无人直升机

[实用新型]可调桨距四旋翼飞行器-CN201720661007.7有效
发明人：倪虹;张润轩;叶霞;奕斌;吴小涛;顾勇;姜杰凤;柴佳瑜;林星星 -专利权人：杭州师范大学钱江学院
申请日： 2017-06-08 - 公布日： 2018-01-09 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了可调桨距四旋翼飞行器。现有无人机的桨距是确定的，当面临诸如大风等恶劣飞行环境是不具备强适应能力。本实用新型包括载体板和旋翼变形臂。旋翼变形臂包括固定臂、转动臂、旋翼电机、旋翼、电机底座和调距驱动件。固定臂与转动臂的内端构成转动副，转动臂由调距驱动件驱动。转动臂的外端与电机底座的底端固定。旋翼电机固定在电机底座的顶端。旋翼与旋翼电机的输出轴固定。两块载体板上下平行设置，且均呈矩形状。旋翼变形臂共有四根。四根旋翼变形臂的固定臂底面与位于下部载体板顶面的四个角分别固定。
可调桨距四旋翼飞行器

[实用新型]一种倾斜式四旋翼无人机-CN201420845639.5有效
发明人：王效波;丁凯;杨军;杜志刚;卢登升;李丹丹 -专利权人：武汉智能鸟无人机有限公司
申请日： 2014-12-25 - 公布日： 2015-06-03 - 主分类号： B64C27/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种倾斜式四旋翼无人机，包括机身以及设于所述机身上的摄像头和四个旋翼杆；每个所述旋翼杆上设有一个旋翼，四个旋翼杆分为两个处于同一水平面的前旋翼杆和另两个处于同一水平面的后旋翼杆；四个旋翼杆所在的平面与所述机身的中线之间有夹角本实用新型的有益效果是：旋翼杆所在的平面与所述机身的中线之间有夹角，使得飞行时，机身处于倾斜状态，所以飞行中气流与机身的阻力更小，节省动力，提高了飞行的速度和续航时间，且摄像头的视角也有所扩大。
一种倾斜式四旋翼无人机

[发明专利]一种具有可变形臂的可变形四旋翼飞行器-CN202211560551.4在审
发明人：吴玉虎;申翔宇;孙希明;吕宗阳;陈珑笼;薛小平 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2022-12-07 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： B64U30/296 文献下载
摘要：本发明属于小型飞行器技术领域，提出了一种具有可变形臂的可变形四旋翼飞行器。具有可变形臂的可变形四旋翼飞行器包括机身模块、两个可变形模块和两个旋翼模块；可变形模块包括两个依次相连的支撑臂；各支撑臂在竖直面绕其支点旋转变形；旋翼旋转轴与支撑臂垂直相接；两个旋翼作为动力装置，分别位于旋翼旋转轴的两端；四个旋翼的旋转轴方向指向机身模块上方，相邻的旋翼旋转方向相反，互为对角的旋翼旋转方向相同；针对该飞行器的特殊结构，结合一般的四旋翼的控制驱动方法，提出该飞行器的控制驱动方法，推导得出该飞行器的控制分配率不同于固定几何形状的普通多旋翼无人机，该飞行器能够修改其形状以穿越狭窄空间。
一种具有变形四旋翼飞行器

[发明专利]一种多运动模式可重构水陆空机器人-CN202011093491.0在审
发明人：钟国梁;曹菁林;柴析迎 -专利权人：中南大学
申请日： 2020-10-14 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： B60F5/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种多运动模式可重构水陆空机器人，它由控制单元、四足行走单元、四旋翼飞行单元三部分组成。行四足行走单元包括四条可以实现行走运动的机械腿，每条腿有两个关节：大腿与小腿关节。另外在关节连接处安装滚轮，小腿折叠后可以实现轮子着地运动；四旋翼飞行单元包括，前后两个旋翼固定安装在机体之中，称为固定旋翼。左右两个旋翼的安装支架可以沿轴线实现90度旋转，称为转向旋翼。在水中和空中运动时，固定旋翼提供向上的动力，转向旋翼提供机器人的前进动力，并控制前进方向。在陆地上时小腿折叠时采用轮子接触地面运动，动力由可转向旋翼提供，小腿不折叠时机器人可以利用腿部行走。
一种运动模式可重构水陆空机器人

[发明专利]四倾转旋翼飞行器着舰末端纵向俯仰角同步控制方法-CN202211347554.X在审
发明人：李雪兵;苏子康;李春涛;陈欣 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2022-10-31 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种四倾转旋翼飞行器着舰末端纵向俯仰角同步控制方法，设计的纵向俯仰通道控制方法实现了旋翼旋转平面倾角与飞行器机体俯仰角之间相互解耦，同时实现机体俯仰角与舰船甲板俯仰运动状态同步偏转，使四倾转旋翼飞行器的起落架在触舰瞬间舰机相对夹角为零，保证四倾转旋翼飞行器触舰时起落架受力均匀，避免因舰船波动导致起落架单点触舰，保证四倾转旋翼飞行器安全着舰。本发明提供了四倾转旋翼飞行器机舰俯仰同步的方法，不仅保障四倾转旋翼飞行器着舰的安全性，而且本发明思路方法新颖、创新，易实施，可大幅度提高四倾转旋翼飞行器的着舰安全性，具有重要的工程实用价值。
四倾转旋翼飞行器末端纵向俯仰同步控制方法

[发明专利]连续多边几何环境中四旋翼飞行器激光雷达导航方法-CN201810579682.4有效
发明人：邹冰倩;吕品;赖际舟;石鹏;付相可 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2018-06-07 - 公布日： 2021-11-26 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种连续多边几何环境中四旋翼飞行器激光雷达导航方法，属于自主导航与制导领域。本发明可用于四旋翼飞行器在多边几何环境中的导航，将安装于四旋翼飞行器的激光雷达与惯性传感器相融合，生成导航信息，使多旋翼飞行器在多边几何环境重心处飞行。在本发明中，通过激光雷达对多边几何环境进行辨识，从而估计四旋翼飞行器与环境各边的相对距离与方位。通过滤波器将激光雷达的估计信息与惯性传感器进行数据融合，从而得到四旋翼飞行器的位置、速度、姿态信息。接着，通过激光雷达测量的数据，对几何环境重心进行计算，令四旋翼飞行器在几何重心处飞行。本发明可令四旋翼飞行器在多边几何环境中安全、稳定的飞行。
连续多边几何环境中四旋翼飞行器激光雷达导航方法

[发明专利]一种四旋翼无人机有限时间姿态跟踪控制方法-CN201710023289.2有效
发明人：王辉;张立宪;沈俊楠;朱延正;宁泽鹏;韩铭昊 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2017-01-12 - 公布日： 2019-11-05 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：一种四旋翼无人机有限时间姿态跟踪控制方法，本发明涉及四旋翼无人机姿态控制系统建模及有限时间姿态跟踪控制方法。本发明综合分析了四旋翼无人机面临的干扰力矩，未知转动惯量，控制输出饱和以及执行器失效故障等因素，基于参数自适应方法设计了被动容错控制器，并使其具有有限时间稳定性能。本发明步骤为：步骤一：建立四旋翼无人机姿态跟踪的运动学模型；步骤二：建立四旋翼无人机姿态跟踪的动力学模型；步骤三：定义四旋翼无人机的姿态滤波误差；步骤四：设计有限时间积分滑模面；步骤五：设计四旋翼无人机的有限时间姿态跟踪控制器
一种四旋翼无人机有限时间姿态跟踪控制方法

[实用新型]通信防干扰型四旋翼飞行器-CN201520248265.3有效
发明人：张杰 -专利权人：张杰
申请日： 2015-04-23 - 公布日： 2015-09-09 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种通信防干扰型四旋翼飞行器，包括有机身、GPS通讯模块、四个旋翼臂和四个旋翼，所述四个旋翼臂对称设在机身的四角处，四个旋翼臂与机身组合成“十”字形结构，四个旋翼分别设在四个旋翼臂上，还包括
通信干扰型四旋翼飞行器

[发明专利]一种基于状态观测的吊挂载荷四旋翼无人机悬停控制方法-CN201810713451.8有效
发明人：任星宇;诸兵;袁肖卓尔;李昀 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2018-07-03 - 公布日： 2020-08-25 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开一种基于状态观测的吊挂载荷四旋翼无人机悬停控制方法：(一)建立四旋翼无人机、吊挂载荷及四旋翼无人机吊挂系统的运动学和动力学模型。(二)建立线性化的四旋翼无人机吊挂系统状态空间模型，设计吊挂载荷摆动角度和摆动角速度的降维状态观测器，得到吊挂载荷摆动角度和摆动角速度的状态观测值。(三)计算由吊挂载荷摆动引起的作用于四旋翼无人机的水平干扰力，计算抵消水平干扰力所需的水平附加动力及其相应的姿态改变量。(四)设计状态反馈控制器，计算四旋翼无人机的控制输入量，使得四旋翼无人机吊挂系统镇定。本方法在无需额外添加传感器的条件下实现了带吊挂载荷四旋翼无人机自主悬停控制以及对吊挂载荷摆动的抑制。
一种基于状态观测吊挂载荷四旋翼无人机悬停控制方法