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专利名称

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农业化学；冶金建筑机械工程区域搜索

主分类

B 作业；运输

C 化学；冶金

D 纺织；造纸

E 固定建筑物

F 机械工程、照明、加热

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公布日期

2023-10-24 公布专利

2023-10-20 公布专利

2023-10-17 公布专利

2023-10-13 公布专利

2023-10-10 公布专利

2023-10-03 公布专利

2023-09-29 公布专利

2023-09-26 公布专利

2023-09-22 公布专利

2023-09-19 公布专利

专利权人

国家电网公司

华为技术有限公司

中兴通讯股份有限公司

三星电子株式会社

中国石油化工股份有限公司

鸿海精密工业股份有限公司

松下电器产业株式会社

上海交通大学

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[发明专利]一种仿生单足跳跃机器人-CN202310177508.8在审
发明人：张雨来;石青;周祺杰;唐睿 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2023-02-17 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本发明提供一种仿生单足跳跃机器人，涉及跳跃机器人技术领域，包括单足跳跃机器人本体和电机，所述单足跳跃机器人本体能够弹跳至空中，所述电机设置于所述单足跳跃机器人本体上并能够通过电机轴的转动来控制所述单足跳跃机器人本体在空中的姿态本发明提供的仿生单足跳跃机器人能够实现单足跳跃，且具备空中姿态调整功能。
一种仿生单足跳跃机器人

[发明专利]髋关节下肢外骨骼控制方法、装置、电子设备和存储介质-CN202110803848.8有效
发明人：王云宽;张兴轩;胡建华;郑军;王欣波;张好剑;邓杰仁;韩健伟 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2021-07-16 - 公布日： 2021-09-14 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本发明提供一种髋关节下肢外骨骼控制方法、装置、电子设备和存储介质，其中方法包括：采集人体髋关节和足部的惯性传感器数据；基于足部的惯性传感器数据，确定每一时刻单足的状态；单足的当前运动周期开始后，基于髋关节的惯性传感器数据，确定当前运动周期内每一时刻单足的同侧髋关节的运动相位；其中，一个运动周期为单足的状态由静止状态切换为运动状态到下一次由静止状态切换为运动状态所持续的时间；基于上一运动周期内的运动模式，以及当前运动周期内每一时刻单足的同侧髋关节的运动相位
髋关节下肢骨骼控制方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种双足机器人的单足支撑相步态规划方法-CN202010086909.9有效
发明人：袁海辉;沈方岩;顾建军;朱世强 -专利权人：之江实验室
申请日： 2020-02-11 - 公布日： 2021-01-08 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种双足机器人的单足支撑相步态规划方法。该方法基于简化模型对含欠驱动自由机器人的落地时间进行预估，并进一步考虑了可能存在的落地时间误差，使机器人提前运动至目标位姿，然后保持该位姿进行着地；另外，为避免机器人摆动脚其与地面发生刮擦，该方法将单足支撑相摆动腿的动作过程进行分解基于本发明所提供的单足支撑相步态规划方法，能有效帮助机器人在单足支撑相达到期望的落脚点并且能避免与地面刮擦，从而有利于实现双足机器人的步行运动与任务操作。
一种机器人单足支撑步态规划方法

[发明专利]足尺寸测定装置、足尺寸测定方法及存储介质-CN202210549198.3在审
发明人：本吉史弥;筒井雅之;仲谷舞;贾斯汀·保罗·加拉维尔 -专利权人：株式会社爱世克私
申请日： 2022-05-20 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： A43D1/02 文献下载
摘要：在本发明的足尺寸测定系统中，测定部(42)根据受检者的单足图像，选择性地测定作为规定单足尺寸的特征量而成为测定对象的多个测定要素中的一部分。测定部(42)选择性地测定包括受检者的单足的足宽及足长在内的多个测定要素中的一部分。
尺寸测定装置方法存储介质

[发明专利]差动式六自由度并联微动平台-CN202210924809.8在审
发明人：韩哈斯敖其尔;任彪;韩康;石启龙;徐振邦;吴清文 -专利权人：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
申请日： 2022-08-02 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提供一种差动式六自由度并联微动平台，包括上平台、上柔性铰链、单足位移促动器、下柔性铰链和下平台，单足位移促动器与上柔性铰链和下柔性铰链通过螺钉连接，在上平台与下平台上形成上平台安装面与下平台安装面，单足位移促动器的一端通过上柔性铰链与上平台安装面连接，另一端通过下柔性铰链与下平台安装面连接；通过驱动件的内表面与外表面螺纹的螺距不相同，使其在运动的过程中形成差动，有效的提高微动平台的精度；通过省略压电陶瓷或是行星滚珠丝杠
差动自由度并联微动平台

[发明专利]一种可单足移动的簸箕-CN200810180384.4无效
发明人：张炎 -专利权人：南通芯迎设计服务有限公司
申请日： 2008-11-21 - 公布日： 2010-06-30 - 主分类号： A47L13/52 文献下载
摘要：本发明提供一种可单足移动的簸箕，包括一簸箕主体，该簸箕主体包括左侧挡板、右侧挡板、底板和后挡板，其特征在于：所述后挡板的上、下部均向后延伸，形成一可供人的脚嵌入的空间。本发明所提供的可单足移动的簸箕，能够使使用者在不用弯腰的情况下完成清扫工作，同时占用的储放空间较少。
一种单足移动簸箕

[实用新型]一种可单足移动的簸箕-CN200820179156.0无效
发明人：张炎 -专利权人：南通芯迎设计服务有限公司
申请日： 2008-11-21 - 公布日： 2009-08-26 - 主分类号： A47L13/52 文献下载
摘要：本实用新型提供一种可单足移动的簸箕，包括一簸箕主体，该簸箕主体包括左侧挡板、右侧挡板、底板和后挡板，其特征在于：所述后挡板的上、下部均向后延伸，形成一可供人的脚嵌入的空间。本实用新型所提供的可单足移动的簸箕，能够使使用者在不用弯腰的情况下完成清扫工作，同时占用的储放空间较少。
一种单足移动簸箕

[发明专利]一种双足机器人的仿人步态规划方法-CN202010086813.2有效
发明人：袁海辉;杜睿龙;顾建军;朱世强 -专利权人：之江实验室
申请日： 2020-02-11 - 公布日： 2020-12-29 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明所涉及的仿人步态规划方法包含双足支撑相规划以及单足支撑相规划，在双足支撑相，机器人依靠后脚脚踝推力使机器人质心往前移动，同时机器人质心在前向平面内向支撑脚靠近，从而为接下来的单足支撑相提供落地时间，在单足支撑相，机器人支撑脚踝关节侧向平面内的自由度处于被动状态，机器人质心在重力作用下自然前移，摆动脚在预估落地时间内快速迈至落脚点。
一种机器人步态规划方法

[发明专利]一种双足机器人仿人步态的步行速度调节方法-CN202010086815.1有效
发明人：袁海辉;李玮;顾建军;朱世强 -专利权人：之江实验室
申请日： 2020-02-11 - 公布日： 2021-03-30 - 主分类号： G05D13/66 文献下载
摘要：该方法包括双足支撑相调节以及单足支撑相调节；所述双足支撑相调节为通过调节双足支撑相时长来调节步行速度；所述单足支撑相调节为通过在单足支撑相对支撑脚踝关节的俯仰自由度施加力矩改变轨道能量来调节步行速度。
一种机器人步态步行速度调节方法

[发明专利]一种多足液压机器人-CN202010179492.0在审
发明人：宫华胜 -专利权人：杭州博力液控科技有限公司
申请日： 2020-03-16 - 公布日： 2020-07-14 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明提供一种多足液压机器人，包括机械框架、驱动支架、单足液压驱动模块和摆动组件，所述机械框架上设有至少两个安装槽，所述上直线油缸和下直线油缸通过拉动大腿，使驱动组件作复合运动，进行伸出、收缩、前进和后退的动作，旋转摆动油缸可通过带动扭矩传感器的输出轴转动，进一步通过驱动支架带动驱动组件、上直线油缸和下直线油缸转动，使机械框架相对于驱动组件作转弯运动，液压油液的压缩性利于本发明抵抗外部环境冲动；通过控制多组单足液压驱动模块实现不同姿态和运动模式，基于单足液压驱动模块的抗冲击能力强和响应速度快的结构特点，整机对外部环境干扰能够做出准确的运动决策和快速的执行动作。
一种液压机器人

[发明专利]步行过程中地反力的预测方法和装置-CN202211595367.3在审
发明人：姚杰;吴恺;樊瑜波 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2022-12-13 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G16H20/30 文献下载
摘要：本申请公开了一种步行过程中地反力的预测方法和装置，本方法和装置通过采集设备采集人体肢体预设身体节段的重心随时间变化的坐标序列，根据所述坐标序列确定各身体节段的重心随时间变化的平移加速度；确定人体肢体步行过程中所处的支撑相，所述支撑相包括单足支撑相和双足支撑相，所述单足支撑相为人体肢体单足支撑于地面时的状态，所述双足支撑相为人体双足支撑于地面时的状态；根据确定的人体肢体当前所处的支撑相，根据所述坐标序列和所述平移加速度基于预设算法模型得到步行过程中地反力的预测值
步行过程预测方法装置

[实用新型]一种多足液压机器人-CN202020318882.7有效
发明人：宫华胜 -专利权人：杭州博力液控科技有限公司
申请日： 2020-03-16 - 公布日： 2020-12-18 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型提供一种多足液压机器人，包括机械框架、驱动支架、单足液压驱动模块和摆动组件，所述机械框架上设有至少两个安装槽，所述上直线油缸和下直线油缸通过拉动大腿，使驱动组件作复合运动，进行伸出、收缩、前进和后退的动作旋转摆动油缸可通过带动扭矩传感器的输出轴转动，进一步通过驱动支架带动驱动组件、上直线油缸和下直线油缸转动，使机械框架相对于驱动组件作转弯运动，液压油液的压缩性利于本实用新型抵抗外部环境冲动；通过控制多组单足液压驱动模块实现不同姿态和运动模式，基于单足液压驱动模块的抗冲击能力强和响应速度快的结构特点，整机对外部环境干扰能够做出准确的运动决策和快速的执行动作。
一种液压机器人

[实用新型]多用角式绕线模-CN99222986.3无效
发明人：刘庆坤 -专利权人：刘庆坤
申请日： 1999-03-09 - 公布日： 2000-04-05 - 主分类号： H02K15/04 文献下载
摘要：双足成形件的位置可沿竖横上下调节,水平调节架的位置可沿竖槽上下调节,单足成形件的位置可沿水平槽水平调节。副支持架与绕线模放在双足成形件和单足成形件的两侧,与绕线模配合使用,以增加稳定性。
多用角式绕线模

[发明专利]一种双足机器人的单足平衡训练系统-CN202310724231.6在审
发明人：李博阳 -专利权人：大连蒂艾斯科技发展股份有限公司
申请日： 2023-06-19 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G09B9/00 文献下载
摘要：本发明涉及机器人的技术领域，特别是涉及一种双足机器人的单足平衡训练系统，其能够训练双足机器人的平衡性，并针对单足平衡性进行多项训练，功能多，实用性好；包括座圈和旋转台；还包括安全架、环形架、监视器、安全吊索支持机构和干扰机构，安全架安装在旋转台上，环形架安装在安全架的立柱上，多个监视器安装在环形架上，安全吊索安装在安全架的横梁上，安全吊索的下端连接机器人躯干，支持机构安装在旋转台上，支持机构对双足机器人的双足或单足进行支撑
一种机器人单足平衡训练系统

[实用新型]一种快拆式可改变轮腿个数联轴器-CN201921787172.2有效
发明人：李丹丹;张子超;王琢;张又元;边晨;韩璐飞;赵汉青 -专利权人：东北林业大学
申请日： 2019-10-23 - 公布日： 2020-06-09 - 主分类号： F16D1/076 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种快拆式可改变轮腿个数联轴器，包括轮腿联轴器，所述轮腿联轴器的表面开设有螺纹孔，螺纹孔之间空隙处设置有腿定位槽，腿定位槽的内部卡接有凸字连接件，轮腿联轴器的外圈安装有弧形单足，弧形单足靠近轮腿联轴器的一端设置有腿部连接件本实用新型在继承轮式结构的灵活快速性，又兼备腿式结构优异的越障性能的基础上，方便弧形单足与轮腿联轴器的安装与拆卸，可以根据地形方便的改变轮腿单元腿的个数的结构，进而达到不同的机动性，使此类轮腿机器人更好的发挥出了轮式和腿式结构的优点
一种快拆式可改变个数联轴器

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