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[发明专利]一种协同控制方法、协同控制系统及变频器-CN201510293716.X有效
发明人：刘可安;冯江华;尚敬;胡家喜;刘浩平;郭赞;何成昭;武彬;杨成 -专利权人：南车株洲电力机车研究所有限公司
申请日： 2015-06-02 - 公布日： 2015-11-11 - 主分类号： G05B19/04 文献下载
摘要：一种协同控制方法，应用于协同控制系统，协同控制方法包括建立协同任务库；根据协同任务库进行协同；以及对协同状态的数据进行采集及处理。本发明还提供一种协同控制系统及变频器。本发明的协同控制方法、协同控制系统及变频器根据协同任务库进行协同，从而完成各项任务，适用范围广，便于应用推广。
一种协同控制方法控制系统变频器

[实用新型]一种多动力源协同作用的电容传输装置-CN202123329962.6有效
发明人：肖湖根 -专利权人：苏州匠为化机电有限公司
申请日： 2021-12-28 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多动力源协同作用的电容传输装置，包括：协同送料模组和夹爪模组；协同送料模组包括：协同控制机构、协同进料机构以及设在协同控制机构上的协同出料机构；协同进料机构靠近协同控制机构且避让协同出料机构设置；夹爪模组包括：位移控制机构和设在位移控制机构上的夹爪机构；位移控制机构靠近协同控制机构设置，夹爪机构对应协同控制机构的上方位置设置；协同控制机构用于控制协同出料机构在水平方向上的位移；位移控制机构用于控制夹爪机构在水平方向和竖直方向上的位移；本实用新型可以采用新的架构设计，使电容送料设备在工作的同时，便于电容生产加工流程线对于其他电容的加工或协同处理，极大减少了流程损耗。
一种动力协同作用电容传输装置

[发明专利]拍摄仪器协同装置、拍摄仪器协同程序、协同支持系统及控制系统-CN201680090409.4在审
发明人：山本雄史 -专利权人：三菱电机株式会社
申请日： 2016-10-31 - 公布日： 2019-06-14 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：进行自动协同控制，该自动协同控制是在由运动控制器(3)实现的控制对象装置的控制中的既定的定时使照相机(6)执行拍摄的控制。照相机协同装置(40)具有：协同条件存储部(41)，其存储对自动协同控制的对象即运动控制器(3)和照相机(6)进行指定的协同条件；以及协同控制部，其基于在协同条件存储部(41)中存储的由运动控制器(3)实现的控制对象装置的动作的进展状态即控制对象装置的控制状态，进行使由在协同条件存储部(41)中存储的照相机(6)实现的拍摄执行的控制。
协同控制协同条件控制对象装置照相机运动控制器存储部存储拍摄仪器协同装置协同进展状态控制系统控制状态支持系统拍摄

[发明专利]设备协同控制方法、可协同控制的设备及协同系统-CN202010664789.6有效
发明人：张振宇;申伟刚;甘俊源;沈毅然;裘文波;韦玉翠 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2020-07-10 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G05B19/04 文献下载
摘要：本发明公开一种设备协同控制方法、可协同控制的设备及协同系统。其中，该方法包括：当前设备接收控制指令链，其中，所述控制指令链用于指示协同系统中本次控制所涉及的各设备的控制顺序及各设备需要执行的动作；所述当前设备根据所述控制指令链确定自身需要执行的动作；若动作执行成功，所述当前设备按照所述控制顺序将所述控制指令链发送至目标设备。本发明通过控制指令链的传输与执行，实现了设备之间的交叉协同运行以及跨设备时序运行。
设备协同控制方法系统

[发明专利]一种火星探测多目标协同控制方法及装置-CN202310651159.9在审
发明人：金文马;乔宗涛;王宏;陈俊刚;润冬;程艳合;高薇;王成;支全全;赵兴乾 -专利权人：北京航天飞行控制中心
申请日： 2023-06-02 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： H04B7/185 文献下载
摘要：本发明提供一种火星探测多目标协同控制方法及装置，涉及航天航空控制技术领域。所述方法包括：确定多目标协同控制测控资源配置信息；进行多目标协同控制飞控事件安排；开展多目标协同控制冲突排解迭代；在多目标协同控制冲突排解完成后，根据所述多目标协同控制测控资源配置信息和飞控事件安排，实施器间中继通信多目标协同控制本发明实施例提供的火星探测多目标协同控制方法及装置，能够高效和灵活地实现多目标协同控制。
一种火星探测多目标协同控制方法装置

[发明专利]基于服务实现的协同控制软件开发方法、计算机设备、及存储介质-CN202010367070.6有效
发明人：顾峰巍;冯燕朋 -专利权人：深圳中砼物联网科技有限公司
申请日： 2020-04-30 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： G06F8/70 文献下载
摘要：本发明提供一种基于服务实现的协同控制软件开发方法，所述协同控制软件开发方法包括：提供微服务，所述微服务包括程序代码，所述程序代码配置有输入数据情报要素和输出数据情报要素；获取协同规则配置信息，所述协同配置规则信息包括协同的微服务、以及实现各微服务协同所需的监听情报要素和执行情报要素；根据所述协同规则配置信息生成对应的一个或者多个协同控制微服务。此外，本发明还提供过一种应用上述协同控制软件开发方法的计算机设备和存储介质。本发明提供的协同控制开发软件方法可以根据用户配置的各微服务之间的协同规则，基于服务架构上，通过基础服务创建出协同各微服务的协同控制微服务，可以实现各微服务之间的协同控制。
基于服务实现协同控制软件开发方法计算机设备存储介质

[发明专利]一种智能网联环境下公交协同控制方法、装置及终端设备-CN202110062526.2在审
发明人：欧诗琪;马万经;孙拓;郝若辰;陈蓓;孙博 -专利权人：兆边（上海）科技有限公司
申请日： 2021-01-18 - 公布日： 2021-06-04 - 主分类号： G08G1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能网联环境下公交协同控制方法、装置及终端设备，涉及公交出行协同控制技术技术领域，一种智能网联环境下公交协同控制方法，包括以下步骤：基于双环八相位交叉口结构至少获取交通信息；将所述交通信息输入至公交协同控制模型，计算协同控制策略，所述协同控制策略用于对公交在交叉口的通行进行有序优先控制；基于包含第五代移动通信网络，将所述协同控制策略发送至交通调度中心，以对公交出行进行协同控制。将该交通信息输入至该公交协同控制模型中后可以得到该协同控制策略，进而可以对该公交在交叉口的通行进行速度的引导、缩短公交的停靠时长，对公交在交叉口的通行进行有序优先控制。
一种智能环境公交协同控制方法装置终端设备

[发明专利]基于驾驶员在环实验的人车协同转向控制器评价方法-CN202010691684.X有效
发明人：刘俊;郭洪艳;戴启坤;陈虹;高振海;胡云峰;朱冰 -专利权人：吉林大学
申请日： 2020-07-17 - 公布日： 2021-04-13 - 主分类号： G06F30/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于驾驶员在环实验的人车协同转向控制器评价方法，基于驾驶员和人车协同转向控制器同时进行驾驶任务的驾驶模式，驾驶员在环实验通过驾驶员在驾驶员在环实验平台进行超车换道驾驶任务完成；人车协同转向控制器的评价方法包括计算人车协同转向控制器评价指标、人车协同转向控制器评价指标归一化和人车协同转向控制器综合评价，本方法能够完成人车协同转向控制器的驾驶员在环实验，比较人车协同转向控制器的有效性；可以评价人车协同转向控制器对驾驶员的辅助能力和对驾驶员的抵抗程度；可以评价人车协同转向控制器对驾驶员的效果，选取对驾驶员最合适的人车协同转向控制器。
基于驾驶员实验协同转向控制器评价方法

[发明专利]匝道合流的协同控制方法、装置、电子设备及存储介质-CN202210393196.X有效
发明人：曲小波;祝捷;严亚丹;李奥勇 -专利权人：清华大学
申请日： 2022-04-14 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G08G1/07 文献下载
摘要：本申请涉及匝道合流区车路协同控制技术领域，特别涉及一种匝道合流的协同控制方法、装置、电子设备及存储介质，方法包括：将获取到的匝道合流区的实际道路、交通状态和实际车辆的信息输入至预先构建的匝道合流的协同控制优化模型中，该协同控制优化模型由匝道合流协同控制框架得到，并根据协同控制优化模型输出的优化变量求解结果生成匝道合流协同控制策略，从而协调控制主路车辆和匝道车辆行驶在匝道合流区域内的驾驶行为。解决了在连续交通流环境下的运行效率低以及匝道合流的协同控制效果差等问题，通过智能网联环境下的匝道合流协同控制方法，实现了车辆在合流区域内的协同控制，降低了车辆总延误，提升了合流效率及交通流运行的稳定性。
匝道合流协同控制方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种多机组协同蒸汽发电系统-CN202111352989.9在审
发明人：李秋白;马晓峰;殷戈;谭锐;王文飚;许琦;杨希刚;黄启龙;蔡培;石红晖 -专利权人：国家能源集团科学技术研究院有限公司;国能南京电力试验研究有限公司
申请日： 2021-11-15 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： F01K11/02 文献下载
摘要：本发明涉及多容量机组协同发电技术领域，涉及一种多机组协同蒸汽发电系统，包括：锅炉系统，为主机系统、协同小汽机组系统提供蒸汽；主机系统、协同小汽机组系统，均用于产生电能；协同汽轮机控制系统，用于控制主机系统、协同小汽机组系统蒸汽通断；协同电气控制系统，控制主机系统、协同小汽机组系统产生的电能传输至电网，协同汽轮机控制系统分别与主机系统以及协同小汽机组系统连接，锅炉系统分别主机系统以及协同小汽机组系统连接，主机系统以及协同小汽机组系统并列运行，且均与协同电气控制系统连接，本发明在不同的电负荷的区间，保持机组等效高负荷运行，提高机组运行负荷率，从而实现机组宽负荷，尤其是低负荷区间，高效运行。
一种机组协同蒸汽发电系统

[发明专利]多机协同控制方法-CN202110995864.1在审
发明人：林巧文;罗才均 -专利权人：深圳市新威尔电子有限公司
申请日： 2021-08-27 - 公布日： 2021-11-26 - 主分类号： G05B9/03 文献下载
摘要：本发明公开了一种多机协同控制方法，所述多机协同控制方法包括：接收客户端的终端控制请求，根据所述请求获取对应终端的参数信息；判断是否存在协同控制请求，并确定对应的协同控制逻辑；根据所述协同控制逻辑对终端进行对应的控制本发明多机协同控制方法，能够实现多个客户端控制设备对同一个终端的温箱进行协同控制与参数监控，并且使得温箱中的多个通道能够被多个客户端控制利用，在保障安全性、可靠性的前提下，提高了总体的检测效率。
协同控制方法

[发明专利]一种考虑通信时延的多移动机器人协同编队控制方法-CN202110743581.8有效
发明人：郭一军;胡伟 -专利权人：黄山学院
申请日： 2021-07-01 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种考虑通信时延的多移动机器人协同编队控制方法，具体步骤如下：建立考虑通信时时延和外部扰动的多移动机器人协同编队控制系统数学模型；基于协同编队误差动态方程设计跟随移动机器人的虚拟控制律；协同编队移动机器人的控制力矩设计；协同编队移动机器人控制算法的稳定性分析。本发明所述移动机器人协同编队控制方法可以实现协同编队误差的有限时间收敛，消除通信时延对协同编队控制效果的不利影响，提高协同编队系统的抗干扰能力。
一种考虑通信移动机器人协同编队控制方法

[发明专利]液压支架人机协同控制策略推荐方法-CN202310592798.2有效
发明人：付翔;李浩杰;秦一凡 -专利权人：太原理工大学
申请日： 2023-05-24 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： E21D23/12 文献下载
摘要：本发明涉及一种液压支架人机协同控制策略推荐方法，属于煤矿智能化技术领域。包括：获取当前的人机协同控制策略影响因素集，人机协同控制策略影响因素集包括工作面地质环境状态集、液压支架系统状态集和岗位工状态集；将人机协同控制策略影响因素集输入预先建立的液压支架人机协同模态决策AOG模型；根据液压支架人机协同模态决策AOG模型的输出结果推荐液压支架人机协同控制策略。本发明可以根据当前的人机协同控制策略影响因素集自动推荐液压支架人机协同控制策略，减轻了岗位工的工作负担的同时，对智能化煤矿的建设也有推动作用。
液压支架人机协同控制策略推荐方法

[发明专利]自动贩售车辆的协同控制方法、系统、设备及存储介质-CN202111060223.3在审
发明人：张楚雄;罗琳琳 -专利权人：上海擎感智能科技有限公司
申请日： 2021-09-10 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动贩售车辆的协同控制方法、系统、设备及存储介质。所述协同控制方法包括以下步骤：确定汇合位置；获取自动贩售车辆的当前状态信息，并根据所述当前状态信息确定待协同的目标贩售车辆；获取协同控制指令，所述协同控制指令用于控制与所述汇合位置的距离小于预设值的所述目标贩售车辆协同展示贩售信息本发明的协同控制方法先确定汇合位置，再确定待协同的目标贩售车辆，目标贩售车辆与汇合位置的距离小于预设值后，控制目标贩售车辆协同展示贩售信息，实现了自动贩售车辆之间的协同贩售，使自动贩售车辆的贩售方式更加智能化
自动车辆协同控制方法系统设备存储介质

[发明专利]用于维持交通秩序的车辆-对-车辆协同-CN201710812075.3有效
发明人：裴利·罗宾逊·麦克尼尔;约瑟芬·维希涅夫斯基;农西奥·德西亚 -专利权人：福特全球技术公司
申请日： 2017-09-11 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： G08G1/00 文献下载
摘要：公开了用于维持交通秩序的车辆‑对‑车辆协同的装置和方法。示例公开的协同车辆包括示例车辆‑对‑车辆通信模块和示例协同式自适应巡航控制模块。示例协同式自适应巡航控制模块确定交通内障的位置。该示例协同式自适应巡航控制模块还与其他协同车辆协调以形成标准车辆的行驶队列。此外，该示例协同式自适应巡航控制模块与其他协同车辆协调以将形成的行驶队列以恒定速度移动通过交通内障。
用于维持交通秩序车辆协同

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