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[发明专利]一种用于GPU的BVH构造方法、装置及存储介质-CN201911349495.8有效
发明人：朱韵鹏 -专利权人：深圳市海思半导体有限公司
申请日： 2019-12-24 - 公布日： 2023-03-17 - 主分类号： G06T1/20 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种用于GPU的BVH构造方法、装置及存储介质。在GPU上部署BVH构造装置，通过在构造BVH的过程中，节点的节点包围盒和节点包围盒所包围的图元的图元包围盒均使用球形包围盒。通过该球形包围盒可以节省在构建BVH的过程中对设备存储带宽的占用，同时降低构造BVH的时间和提高输出BVH的速率。
一种用于 gpu bvh 构造方法装置存储介质

[发明专利]无人驾驶场景中的车辆包围盒生成方法、装置及存储介质-CN201710832558.X有效
发明人：闫鹤;王亮 -专利权人：百度在线网络技术（北京）有限公司
申请日： 2017-09-15 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： G06T11/20 文献下载
摘要：本发明公开了无人驾驶场景中的车辆包围盒生成方法、装置及存储介质，其中方法包括：获取点云数据；根据点云数据生成二维凸包；根据二维凸包中激光雷达迎面扫描方向上的边，构造出包围盒；从构造出的包围盒中选定一个作为最终所需的包围盒
无人驾驶场景中的车辆包围生成方法装置存储介质

[发明专利]一种基于网格与包围盒的碰撞检测方法-CN202011519586.4有效
发明人：范业鹏;张凌峰;迟玉森;赵滨;陈娜 -专利权人：山东华数智能科技有限公司;滕州华数智能制造研究院
申请日： 2020-12-21 - 公布日： 2022-05-03 - 主分类号： G06T15/30 文献下载
摘要：本发明属于虚拟现实和工业机器人领域，公开了一种基于网格与包围盒的碰撞检测方法，包括读取三维模型中的三角形顶点坐标和三角形面片法向量信息；在预处理阶段，对三维模型进行网格划分，在每个网格内构造OBB包围盒，用“分离轴”法构造以OBB包围盒为根节点，分离出的OBB包围盒为子节点的层次OBB包围盒二叉树，并以该OBB包围盒根节点为基础构建外接球包围盒；最后进行相交检测，依次对每个网格的外接球包围盒、内部的层次OBB包围盒二叉树、三角形面片进行相交测试，判断是否发生碰撞。本发明通过网格与层次OBB包围盒二叉树结合的方法，提高了虚拟仿真中机器人与周围环境间的检测速度和精确性。
一种基于网格包围碰撞检测方法

[发明专利]一种无人机航路规划安全性评估方法-CN201811445923.2有效
发明人：张蓉;何信华;刘朝阳;崔鑫;胡钰;连彦泽;钱航;韩亮;邱士亮;颜廷贵;李世鹏;徐华丽;赵雷;马利;白健;虞洋;段飞鹏;亓俊卿;陈绍露;杨志方;王琳;胡昭昀;杨馨;路长刚;蔡建波;姜先炜;冀航;刘莞尔 -专利权人：北京宇航系统工程研究所;中国运载火箭技术研究院
申请日： 2018-11-29 - 公布日： 2021-02-09 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明一种无人机航路规划安全性评估方法，步骤如下：1)根据OBB包围盒构造算法计算包围盒中心点坐标和主方向半径；2)采用雅克比迭代算法计算得到OBB包围盒协方差矩阵特征值和特征向量；3)分别构造禁飞区和无人机包围盒，采用包围盒碰撞检测算法对无人机航路进行安全性评估，如果无人机航路经过禁飞区，则该航路不满足安全性要求。本发明采用包围盒碰撞检测原理，可以精确判断无人机航路是否经过禁飞区，既安全可靠又不浪费资源，为无人机航路规划安全性分析提供了解决方案。
一种无人机航路规划安全性评估方法

[发明专利]一种基于厚度的柔性场景连续碰撞检测方法-CN201310211619.2有效
发明人：杜鹏;王毅刚;唐敏;童若锋 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2013-05-30 - 公布日： 2013-10-02 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明包括如下步骤：步骤(1)对待检测的三角形网格柔性场景模型中的每个三角形构造对应的包围盒，进而为三角形网格柔性场景建立包围盒层次结构；步骤(2)根据包围盒层次结构，构建包围盒测试树，进而输出存在包围盒重叠的叶节点本发明通过构造基于厚度的3次方程，实现了对三角形对进行精确连续碰撞检测的目标，提高了碰撞检测的准确性和效率。
一种基于厚度柔性场景连续碰撞检测方法

[发明专利]点云到点云的最近距离计算系统及方法-CN200710201511.X无效
发明人：张旨光;吴新元;黄华 -专利权人：鸿富锦精密工业（深圳）有限公司;鸿海精密工业股份有限公司
申请日： 2007-08-29 - 公布日： 2009-03-04 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：所述计算机包括：接收模块，用于从所述存储单元中接收点云数据，所述点云数据包括一组移动点云及一组参考点云；包围盒构造模块，用于为所述的参考点云构造包围盒；选择模块，用于遍历移动点云中的点，从中选择一个未进行过距离计算的点；及最近距离计算模块，用于根据上述对参考点云构造的包围盒，寻找距离上述选择的点最近的若干个单元包围盒，通过计算该点与该若干个单元包围盒中的所有点的距离，得到该点到参考点云的最近距离，以及该最近距离所对应的参考点云中的最近点
到点最近距离计算系统方法

[发明专利]消音盒-CN201610724064.5在审
发明人：陈红;黄磊;谭亮红;夏博雯;李广龙;罗仡科;傅亮 -专利权人：株洲时代新材料科技股份有限公司
申请日： 2016-08-25 - 公布日： 2018-03-09 - 主分类号： F24F13/24 文献下载
摘要：本发明涉及一种消音盒，消音盒包括壳体，壳体构造成能套设在噪音发出装置之外并包围噪音发出装置，其中，壳体包括吸音层，吸音层构造有多孔结构。通过这种消音盒能够有效地去除噪音。
消音

[发明专利]一种三维模型的有向包围盒构造的方法和系统-CN201310700567.5在审
发明人：余欣 -专利权人：珠海金山网络游戏科技有限公司;广州西山居世游网络科技有限公司
申请日： 2013-12-18 - 公布日： 2014-04-16 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种三维模型的有向包围盒构造的方法和系统，所述方法将三维模型投影转换到三个二维平面上，再计算二维投影图形的轴对称包围盒，有效降低了包围盒的计算难度和复杂度；通过二维轴对称包围盒所确定的三个旋转角度，对三维模型进行旋转，得到轴对齐包围盒，再将轴对齐包围盒进行三个角度的反向旋转，获取最终的有向包围盒，避免现有技术中协言状矩阵的使用，有效提高了运算速度；而且，在二维轴对称包围盒获取时，由于在360度的旋转角度内对投影平面进行了统计和比较，因此，最终所得到的有向包围盒更加紧闭和贴近模型。所述系统包括三维模块、二维模块、旋转模块、包围盒模块和反旋转模块，用于获取紧闭和贴近模型的有向包围盒。
一种三维模型包围构造方法系统

[发明专利]实物表面采样数据的近似最小包围盒快速求解方法-CN201710531040.2在审
发明人：孙殿柱;尹逊刚;李延瑞;张硕 -专利权人：山东理工大学
申请日： 2017-07-03 - 公布日： 2017-11-24 - 主分类号： G06F17/17 文献下载
摘要：本发明提供一种实物表面采样数据的近似最小包围盒快速求解方法，属于数字化设计与制造领域。其特征在于对三维实物扫描获取其采样点云数据，然后对采样数据进行特征样点提取，将扫描数据分为特征数据和非特征数据，对非特征数据进行简化处理，最后将简化后的非特征数据和特征数据合并为新点集，求解合并点集的精确最小包围盒，基于该最小包围盒构造求解原始采样点集近似最小包围盒的定位空间，以该空间的轴向包围盒作为原始采样数据的近似最小包围盒。本发明能够在保证包围盒求解精度的同时显著提高求解效率，满足工程应用的需求。
实物表面采样数据近似最小包围快速求解方法

[发明专利]一种基于凸包和预判断的混合碰撞检测方法-CN202110278059.7在审
发明人：林菲;邹玲;司华豪 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2021-03-15 - 公布日： 2021-06-29 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明涉及工业自动化虚拟仿真领域，更具体地涉及一种基于凸包和预判断的混合碰撞检测方法，包括：第一步，设定偏球阈值，倾斜夹角阈值；第二步，使用快速凸包算法计算模型的凸包，根据模型的凸包计算包围盒的中心位置以及模型偏球率；第三步，当偏球率小于偏球阈值时，采用SBB包围盒；否则计算模型的倾斜夹角，倾斜夹角如果小于倾斜夹角阈值则选择AABB包围盒；当倾斜夹角大于倾斜夹角阈值时,选择OBB包围盒；第四步，对所述包围盒之间进行相交测试本发明能够基于模型的凸包特征，选择合适包围盒类型，提高相交测试效率，构造出的包围盒紧密性更好。
一种基于判断混合碰撞检测方法

[发明专利]一种面向GPU包围盒碰撞检测方法-CN201710076635.3在审
发明人：张新宇;黄楠;郭娟 -专利权人：华东师范大学
申请日： 2017-02-13 - 公布日： 2017-06-20 - 主分类号： G06T19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向GPU包围盒碰撞检测方法，包括以下三个阶段阶段1、包围盒层次结构构造阶段；阶段2、轴对齐包围盒(AABB)碰撞检测阶段；阶段3、包围盒层次结构更新阶段；其中，阶段2具体包括步骤21、在GPU上进行AABB重叠测试；步骤22、在GPU上进行基元三角形相交测试；本发明的一种面向GPU包围盒碰撞检测方法在保证高度交互式更新率的前提下，快速准确地检测两个严重变形模型的所有基元对之间的相交。
一种面向 gpu 包围碰撞检测方法

[发明专利]平面模型包围多边形生成方法、装置及家具轮廓识别方法-CN202111163451.3在审
发明人：刘玉丹;王远程;王士玮 -专利权人：广东三维家信息科技有限公司
申请日： 2021-09-30 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： G06T11/20 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种平面模型包围多边形生成方法、装置及家具轮廓识别方法，其中，平面模型的包围多边形的生成方法包括：获取网格模型；构造所述网格模型的矩形包围盒；对所述网格模型和所述矩形包围盒使用带约束条件的算法，生成所述网格模型的包围多边形；所述包围多边形包围所述网格模型，且与所述网格模型没有交点。实施本申请实施例，能够生成平滑、有距离约束、与实际平面模型相近的包围多边形。
平面模型包围多边形生成方法装置家具轮廓识别

[发明专利]一种基于距离优先和时空相关性的碰撞检测方法-CN201410450418.2有效
发明人：张强;满冉冉;周东生;魏小鹏 -专利权人：大连大学
申请日： 2014-09-04 - 公布日： 2017-11-24 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于距离优先和时空相关性的碰撞检测方法，其首先对待检测对象构造对应的方向包围盒，构建相应的层次包围盒树；遍历上述层次包围盒树，在对所述包围盒进行遍历的过程中首先将所述包围盒各自对应的根节点作为初始节点进行第一次遍历，记录上述包围盒中的不相交的节点，并将所述节点记录到跟踪表中；当再次进行遍历时直接从跟踪表中记录的不相交的节点进行遍历，且在再次遍历的过程中需要对跟踪表进行基于距离优先和时空相关性的更新策略。本发明首先遍历距离比较近的包围盒，寻找最佳路径，减少遍历包围盒的数目，提高了碰撞检测的效率；并提出跟踪表采用堆来保存，加快了碰撞检测的效率。
一种基于距离优先时空相关性碰撞检测方法

[发明专利]一种类长方物体包围盒的快速算法-CN201910858734.6有效
发明人：熊毅;孙育竹;张玉华;户燕会;王蕾;刘清文;陈元博;郭君扬;董嫔;陆茵;于玲;苏君;刘清君;张虎;陈正辉;李志国;张旭 -专利权人：河南工业职业技术学院
申请日： 2019-09-11 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G06T15/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种类长方物体包围盒的快速算法，包括如下步骤：1)，读取物体，获取物体ID；2)，遍历物体所有特征ID；3)，构造Z轴矢量和Y轴矢量；4)，由Z轴矢量和Y轴矢量叉乘得到X轴矢量；5)，构建临时坐标系：6)，在临时坐标系中调用AABB包围盒，得到物体的最小包围盒，并输出包围盒的X、Y、Z方向的尺寸和盒子的左下角、右上角点坐标；7)，将临时坐标系设为WCS，根据包围盒的参数绘制并显示包围盒。本发明解决现有AABB算法、OBB算法及其他算法效率较低和处理过程复杂等不足，以减少计算机计算时间，将包围盒的计算时间控制在0.1s以内，以利于算法的工程应用。
种类长方物体包围快速算法

[发明专利]一种区域信息同步方法及终端-CN201711362957.0在审
发明人：刘德建;丁晓东;许凯杰;连志群;陈宏展 -专利权人：福建天晴在线互动科技有限公司
申请日： 2017-12-18 - 公布日： 2018-06-12 - 主分类号： A63F13/355 文献下载
摘要：本发明通过物理引擎创建与第一角色对象对应的虚拟实体，得到第一虚拟实体；为所述第一虚拟实体构造第一包围盒和第二包围盒；所述第一包围盒的半径为AOI区域的半径；所述第二包围盒的半径为1单位长度；当与第二角色对象对应的第二包围盒进入所述第一角色对象对应的第一包围盒范围内时
包围盒角色对象区域信息虚拟实体终端数据处理领域地图信息物理引擎客户端同步的更新创建

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