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[发明专利]一种空间六自由度独立可控多旋翼无人飞行控制方法-CN202010116803.9有效
发明人： 束攀峰;李峰;赵俊杰;李博;朱二琳 -专利权人：江苏理工学院
申请日： 2020-02-25 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B64U10/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种空间六自由度独立可控多旋翼无人飞行控制方法，包括机身、机臂、电机、起落架；所述机臂在一个水平面等间隔分布在所述机身上；每个机臂的末端固定有驱动电机，旋翼位于驱动电机的另一端；驱动电机的转轴按角度θk相对于机身平面呈倾斜固定；通过将无人机线运动动力学方程和角运动动力学方程生成多旋翼无人飞行器六自由度动力学方程，将飞行器空间六自由度输入信号变换为对应数量的电机的转速指令，并通过旋翼的转速运动进行组合，使飞行器跟踪空间六自由度输入信号。本发明采用多旋翼排列的布局，且电机与机身成一定倾斜角成内倾和外倾排列，实现多旋翼无人飞行器线运动和角运动独立可控，提高了多旋翼无人飞行器的操控性能。
一种空间自由度独立可控多旋翼无人飞行控制方法

[发明专利]基于动力学方程的运动控制方法及装置-CN202211216563.5在审
发明人： 束攀峰;李婕;颜存玥;李峰 -专利权人：江苏理工学院
申请日： 2022-09-30 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供一种基于动力学方程的运动控制方法及装置，方法包括：建立运动体的动力学方程；确定运动体的临时输入信号，并基于临时输入信号和动力学方程，建立运动体的运动学方程，其中，临时输入信号包含实际控制输入信号；基于运动学方程，生成临时输入信号的理想输入信号；基于理想输入信号，生成运动体的实际控制输入信号，使得临时输入信号追踪理想输入信号其中，实际控制输入信号包含位姿变量、不包含移动速度变量。由此，只需对运动体的位姿信号进行测量、无需对速度信号进行测量，即可实现位姿控制，可以避免速度测量带来的位控制精度低的现象，可以在提高控制精度的同时保证节约测量成本，从而大大改善了控制效果。
基于动力学方程运动控制方法装置

[发明专利]一种基于T-S模糊神经网络的色差检测方法-CN201910558405.X在审
发明人：姚克明;崔祥顺;束攀峰;王小兰 -专利权人：江苏理工学院
申请日： 2019-06-26 - 公布日： 2019-10-08 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于T‑S模糊神经网络的色差检测方法。工业生产中，色差检测是一项很重要的技术，应用领域也比较广泛。本发明先要采集T‑S模糊训练的训练集与测试集，对选定的训练集与测试集样本进行预处理，通过建立的T‑S模糊神经网络模型对空间模型转换进行训练与测试，通过使用T‑S模糊神经网络方法提取检测样本的特征值，选择合适的色差公式进行色差计算，输出色差检测结果。本发明可以有效的通过深度学习技术自主训练学习，实现精准的色差检测。
色差检测模糊神经网络测试集训练集样本模糊神经网络模型预处理方法提取空间模型色差公式色差计算训练学习采集测试模糊输出检测转换学习