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[发明专利]四轮独立驱动电动汽车转向工况下的力矩分配方法-CN201910602546.7在审
发明人：郭烈;岳明;李琳辉;赵一兵;许林娜;冯金盾 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2019-07-05 - 公布日： 2019-10-01 - 主分类号： B60L15/28 文献下载
摘要：四轮独立驱动电动汽车转向工况下的力矩分配方法，属于新能源汽车控制领域，为了解决FWID‑EV在转向下的动力性和稳定性的问题，模糊控制器以模糊控制算法进行车辆转向角、转角变化量的模糊分类，得到调整驱动力矩；由调整驱动力矩对初始驱动力矩进行调整，得到修正的驱动力矩；修正的驱动力矩作为最优力矩分配控制器的输入，且最优力矩分配控制器执行最优力矩分配算法，以确定分配给四个车轮的力矩；效果是能够实现更符合转弯实际车轮力矩分配
力矩分配驱动力矩电动汽车独立驱动转向工况控制器四轮模糊控制算法模糊控制器新能源汽车转角变化量修正车辆转向初始驱动模糊分类实际车轮动力性算法转弯车轮分配

[发明专利]一种基于差动轮系的多绳等力矩牵拉系统-CN202211352278.6在审
发明人：乔安伟;俞启东;徐志程;詹景坤;郑正路;周蓓;范华涛;魏明;赵静;魏洪亮;王大鹏;马潇健;毕效笙;李明;李彬;蔡昱 -专利权人：中国运载火箭技术研究院
申请日： 2022-10-31 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： B66D1/74 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于差动轮系的多绳等力矩牵拉系统，涉及航行器载荷释放领域，包括差动轮系力矩分配器和发射卷线器；差动轮系力矩分配器包括顶层分配层、中间分配层、底层分配层，通过顶层分配层、中间分配层、底层分配层的传动结构设置，实现了每个分配层对应的输出齿轮能够输出相同的转动力矩，用以对发射卷线器提供驱动力，使不同的多个发射卷线器实现等力矩牵引。
一种基于动轮力矩牵拉系统

[发明专利]分布式驱动电动车四轮驱动力矩分配方法及系统-CN202011172634.7有效
发明人：刘辉;刘聪;刘洋;徐丽丽;贝文瑾;王珍 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2020-10-28 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： B60L15/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种分布式电动车四轮驱动力矩分配方法及系统，根据车辆的期望横摆角速度和实际横摆角速度的偏差，计算得到期望横摆力矩；获取所述车辆的实际行驶轨迹的偏差信息和各个轮胎的滑移信息；基于所述期望横摆力矩、所述实际行驶轨迹的偏差信息和各个轮胎的滑移信息，确定目标力矩分配模式；基于所述目标力矩分配模式，对所述车辆的各个车轮驱动力矩进行分配，得到各个车轮分配的驱动力矩。本发明通过四轮驱动力矩多模式分配方法，提高车辆在低附着路面上的高速避障能力，保证行驶过程中的横向稳定性，且提高四轮驱动力矩的分配效率。
分布式驱动电动车四轮驱动力矩分配方法系统

[发明专利]一种电驱动客车横向动力学稳定性控制系统和方法-CN202211323377.1在审
发明人：胡涵旸;张俊智;何承坤;刘伟龙 -专利权人：清华大学
申请日： 2022-10-27 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： B60W30/02 文献下载
摘要：本发明属于涉及车辆横向动力学稳定性控制领域，涉及一种电驱动客车横向动力学稳定性控制系统、方法和可读介质，包括：附加横摆力矩计算模块、附加横摆力分配模块、AFS模块和差动制动模块；附加横摆力矩计算模块，用于根据车辆二自由度动力学模型计算附加横摆力矩；附加横摆力分配模块，用于将附加横摆力矩分配到AFS模块和差动制动模块；AFS模块，用于根据附加横摆力分配模块分配的附加横摆力矩对客车的附加前轮转角进行控制；差动制动模块，用于根据附加横摆力分配模块分配的附加横摆力矩，采用单轮‑单侧车轴的制动力矩分配算法对客车每个车轮的施加附加横摆力矩和方向进行控制。
一种驱动客车横向动力学稳定性控制系统方法

[发明专利]一种基于直接分配法和零空间的飞行器控制分配方法-CN201910302183.5在审
发明人：马诚诚;刘春生;姚家桢 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2019-04-16 - 公布日： 2019-07-05 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于直接分配法和零空间的飞行器控制分配方法，先通过直接分配法求取在期望力矩方向上的最大可达力矩，再使用零空间控制分配方法对所得最大可达力矩进行控制分配，使得控制分配所得实际输出力矩尽可能接近最大可达力矩，同时避免飞行器操纵面的过早饱和，进一步拓宽基于零空间的伪逆控制分配算法的应用范围。
控制分配零空间分配飞行器控制飞行器操纵期望力矩实际输出再使用算法伪逆饱和应用

[发明专利]用于在多重驱动装置中简化力矩分配的方法-CN200680049432.5有效
发明人： O·卡弗;H·尼曼;P·哈格曼;A·思尔 -专利权人：罗伯特.博世有限公司
申请日： 2006-12-01 - 公布日： 2009-01-14 - 主分类号： F02D35/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于在多重驱动、尤其是混合动力驱动装置(24)中监控力矩分配(22)的方法。该驱动装置(24)具有至少两个独立驱动装置(26，28)，它们通过发动机控制器(10)控制。在控制器中使理论力矩M_SOLL的力矩分配(22)在至少两个独立驱动装置(26，28)上。在力矩分配(22)以后形成(40)合成力矩M_RES，它持续地与力矩分配(22)前的力矩进行比较。
用于多重驱动装置简化力矩分配方法

[发明专利]四轮驱动混合动力车辆前后轮力矩分配控制方法-CN201110109519.X无效
发明人：申水文;胡建华;蒋奕 -专利权人：申水文;胡建华;蒋奕
申请日： 2011-04-29 - 公布日： 2012-05-23 - 主分类号： B60W20/00 文献下载
摘要：本发明是有关一种四轮驱动混合动力车辆前后轮力矩分配控制方法，包括：步骤S1确定驾驶员请求力矩。步骤S2包括同步的步骤S2A、步骤S2B及步骤2C；步骤S2A依据车辆动力传动系统最佳效率原则将驾驶员请求力矩在发动机和电机间分配；步骤S2B依据车辆稳定性原则将驾驶员请求力矩在前后轮间分配；步骤S2C依据车辆稳定性原则限制后轮力矩分配。步骤S3综合步骤2A的最佳效率力矩分配、步骤2B确定的车辆稳定性前后轮力矩分配、和步骤2C的车辆稳定性后轮力矩分配上限，决定发动机力矩请求量、前轮电机力矩请求量和后轮电机力矩请求量。
四轮驱动混合动力车辆后轮力矩分配控制方法

[发明专利]大方坯连铸轻压下过程拉矫机力矩分配控制方法-CN200910075406.5有效
发明人：祭程;胡黎宁;侯月华;李亚科;钟保军;朱苗勇;张治广;刘敬军;赵忠义;赵贺朝;王振山;刘小三;曹学欠;曹磊 -专利权人：邢台钢铁有限责任公司;东北大学
申请日： 2009-09-15 - 公布日： 2010-02-17 - 主分类号： B22D11/16 文献下载
摘要：一种大方坯连铸轻压下过程拉矫机力矩分配控制方法，属冶金连铸技术领域，用于解决拉矫机实施动态轻压下时拉矫机力矩分配不均匀问题。技术方案包括检测辊选取；各驱动辊力矩设定值计算；根据各驱动辊力矩实测值对比其设定值并进行拉速调整，上述三个步骤的不断循环进行，实现力矩动态分配。本发明方法在连铸机实施轻压下的过程中根据各驱动辊的力矩动态调整其拉速，对力矩进行分配，实现铸坯在拉矫机中的张力运行和力矩的合理分配。采用本发明方法，可实现轻压下实施过程中拉矫机力矩分配均匀，避免铸坯鼓肚的产生，保证了轻压下的实施效果，并提高了设备的维护周期和使用寿命。
大方坯连铸轻压下过程拉矫机力矩分配控制方法

[发明专利]期待路径车辆纵向速度追踪控制方法及装置-CN201810857600.8有效
发明人：葛平淑;张江燕;赵秀春;张涛;宋鹏 -专利权人：大连民族大学
申请日： 2018-07-31 - 公布日： 2020-10-23 - 主分类号： B60L15/20 文献下载
摘要：期待路径车辆纵向速度追踪控制方法及装置,属于无人驾驶车辆控制领域，为了解决期待路径车辆纵向速度追踪控制的问题，由力矩分配控制器计算并分配总的驱动力矩至每个轮毂电机的驱动力矩，轮毂电机的输出力矩作用在车轮，对纵向速度控制以跟踪期望轨迹，其中，以轮胎利用率做为优化函数，根据伪逆法设计力矩分配算法对总的力矩分配，效果是保证轮胎处于稳定范围而不超附着极限，其分配的需求精度更高，使得纵向速度的追踪更准确。
期待路径车辆纵向速度追踪控制方法装置

[发明专利]一种基于人机交互的杆系结构力矩分配法智能作业方法及系统-CN202011308641.5有效
发明人：陈名弟;王达诠;华建民;黄乐鹏;薛暄译 -专利权人：重庆大学
申请日： 2020-11-20 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： G06F3/0481 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于人机交互的杆系结构力矩分配法智能作业方法及系统，应用于高等教育力学课程教学领域，本发明将力矩分配法分析和计算作业全过程，完整移植至计算机软件平台，对任意参数的力矩分配法题目，结合力矩分配法计算常规步骤，根据用户交互输入的不平衡力矩、分配系数、传递系数，以及用户交互确定的结点分配次序，计算并显示分配、传递过程与结果。对每一操作步中涉及到的约束改变、模型交互、图形绘制、分配传递等内容，利用有限元分析实现概念性判断，通过图形界面实现了人机智能交互，辅助完成分析、计算和绘图操作等作业全过程，并能够实现智能批阅，有效提高学生的杆系结构力矩分配法作业的计算效率和练习效果
一种基于人机交互结构力矩分配智能作业方法系统

[发明专利]电动汽车的力矩分配方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202210300629.2有效
发明人：江学良 -专利权人：的卢技术有限公司
申请日： 2022-03-25 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B60L15/20 文献下载
摘要：本公开涉及一种电动汽车的力矩分配方法、装置、计算机设备和存储介质。并且根据电机能耗子函数、动力性子函数和机动性子函数确定代价函数，根据代价函数结合粒子群寻优算法及约束函数确定力矩的分配结果。根据所述力矩的分配结果对电动汽车进行力矩分配，根据油门踏板和方向盘转角识别驾驶员意图，从经济性，动力性和转向机动性三个方面平衡电动汽车整车的力矩分配；采用粒子群寻优算法寻找最优的力矩分配，并引入概率接受准则，实现了电动汽车力矩的最优分配。
电动汽车力矩分配方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]一种用于分布式驱动电动汽车的故障诊断和失效控制方法-CN202211258963.2在审
发明人：朱绍鹏;匡晨阳;陈慧鹏;高健;李浩君 -专利权人：浙江大学
申请日： 2022-10-14 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： B60L3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于分布式驱动电动汽车的故障诊断和失效控制方法，涉及分布式四驱分层控制模块，期望总驱动力矩和期望横摆力矩计算层用于计算期望总驱动力矩和期望横摆力矩；基于目标函数的驱动力矩一次分配层将输入的期望总驱动力矩和期望横摆力矩进行分配，得到转矩初始分配结果；基于故障诊断的驱动力矩二次分配层，根据输入的转矩初始分配结果和电机实际响应转矩，传感器估算值和测量值进行故障诊断，并识别失效模式对驱动力矩进行二次分配，以电机转矩作为输出，实现车辆失效控制
一种用于分布式驱动电动汽车故障诊断失效控制方法

[发明专利]一种六轮独立驱动车辆的电机力矩能耗优化控制分配方法-CN201811145253.2有效
发明人：熊璐;金达;高翔 -专利权人：同济大学
申请日： 2018-09-29 - 公布日： 2020-06-02 - 主分类号： B60L15/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种六轮独立驱动车辆的电机力矩能耗优化控制分配方法，该方法包括如下步骤：(1)判断车辆运行工况，若为直线行驶工况，则执行步骤(2)，若为前进转向工况，则执行步骤(3)，若为原地转向工况，则执行步骤(4)；(2)以驱动电机总效率最大为优化目标，得到最优分配系数，确定各驱动电机的驱动力矩；(3)以减小车辆侧向阻力矩为优化目标，对各驱动电机力矩分配优先等级进行优化，并根据力矩分配优先等级确定各驱动电机的驱动力矩；(4)以驱动电机总体输出功率最小为优化目标，确定各驱动电机的驱动力矩。与现有技术相比，本发明实现了不同工况下基于能耗优化的电机力矩分配，避免造成单个轮胎的过度磨损。
一种独立驱动车辆电机力矩能耗优化控制分配方法

[发明专利]一种移动操作机器人的零空间运动分配方法-CN202110120353.5有效
发明人：赵飞;吴玉强;陶涛;梅雪松 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2021-01-28 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种移动操作机器人的零空间运动分配方法，首先建立零空间控制力矩加权优化目标函数，协调考虑达到零空间期望力矩与实现零空间力矩分配的多目标优化关系；其次建立零空间控制力矩加权优化约束条件，避免优化后的零空间力矩干扰任务空间控制；最终建立零空间控制力矩的加权控制律，通过建立调整零空间权重矩阵，得到不同的零空间力矩分配结果。本发明除了能够实现移动底盘和机械臂不同比例的耦合运动分配外，还能够实现零空间加权优化控制力矩在移动底盘和机械臂的完全解耦分配，在零空间实现解耦的移动底盘和机械臂的运动控制。
一种移动操作机器人空间运动分配方法

[发明专利]用于车辆的悬架控制系统-CN201911070753.9有效
发明人：后藤有也;神田龙马 -专利权人：本田技研工业株式会社
申请日： 2019-11-05 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： B60G17/015 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于车辆的悬架控制系统，该悬架控制系统包括：俯仰力矩计算单元，该俯仰力矩计算单元被配置为计算目标俯仰力矩；分配比计算单元，该分配比计算单元被配置为基于侧倾率和车速来计算前后分配比，基于侧倾率与车速来计算前分配比，并且基于侧倾率和车速来计算后分配比；以及阻尼力计算单元，该阻尼力计算单元被配置为基于目标俯仰力矩、前后分配比以及前分配比，来计算与相应前轮对应的阻尼器的目标阻尼力，并且基于目标俯仰力矩、前后分配比以及后分配比
用于车辆悬架控制系统

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