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[发明专利]一种液压制动分档的电动汽车紧急制动转矩分配控制系统-CN202310023774.5有效
发明人：肖峰;彭金鑫;刘哲;陈科佳;李建华;安昱绮 -专利权人：吉林大学
申请日： 2023-01-09 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B60L7/18 文献下载
摘要：本发明涉及一种液压制动分档的电动汽车紧急制动转矩分配控制系统，包括常规制动模块、紧急制动模块和备份制动模块；在电动汽车上设有整车控制器VCU、电机控制器MCU和EBS控制器；常规制动模块中，整车控制器VCU包含集成制动控制策略，将电动汽车总制动力矩优化分配至各个车轮；紧急制动模块中，紧急制动模块将液压制动模块的液压制动力矩分为若干档位，通过选择适当的档位输出液压制动力矩，调节轮毂电机输出的再生制动力矩；备份制动模块包括备份行车制动控制器和备份制动卡钳本发明通过对液压制动分档的方式，输出固定准确的液压制动力矩作用在四个车轮上，同时使用轮毂电机产生的再生制动力矩进行精确调整，保障车辆安全。
一种液压制动分档电动汽车紧急制动转矩分配控制系统

[发明专利]一种海洋钻井平台动力定位系统推力分配方法-CN201110346363.7无效
发明人：俞孟蕻;袁伟;刘鹏;陈红卫;杨奕飞;李兴友;李彦 -专利权人：江苏科技大学
申请日： 2011-11-04 - 公布日： 2012-06-20 - 主分类号： G05B13/02 文献下载
摘要：本发明公布了一种海洋钻井平台动力定位系统推力分配方法，以最小化推进系统能耗和推力误差为推力分配优化的目标函数，考虑推力大小、推力变化率、方位角变化率、推力禁区约束条件，应用粒子群算法解决动力定位系统推力分配优化问题包括以下步骤：设定推力分配的输入量：纵向合力、横向合力和艏摇力矩为已知参数，设定每个推进器的推力幅值和方向为未知变量，即待优化解；对平台受力进行分析，所有推进器产生的合力和合力矩与推力分配的输入量相等；根据海洋钻井平台推进器的布置建立推力分配数学模型，应用粒子群算法解决推力分配优化问题。本发明对推力分配的目标函数没有特定的要求，调整的参数少，操作简单，易于实现，计算速度快，满足了动力定位系统实时性高的要求。
一种海洋钻井平台动力定位系统推力分配方法

[发明专利]车辆制动的方法、装置、电子设备及车辆-CN202110573375.7有效
发明人：崔晋;张慧君;郜增达 -专利权人：长城汽车股份有限公司
申请日： 2021-05-25 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B60T8/1755 文献下载
摘要：该方法包括：在接收到车辆制动信号的情况下，获取车辆的加速度和总制动力矩；根据该加速度和该总制动力矩，确定每个车轮的轮端制动力矩；根据每个车轮的轮端制动力矩进行车辆的制动。从而根据车辆的实际情况分配每个车轮的轮端制动力矩，可降低车辆抱死的发生概率。
车辆制动方法装置电子设备

[发明专利]用于控制车辆的运行稳定性的方法和制动系统-CN201080057448.7无效
发明人： M·蒙图;V·布雷迈尔 -专利权人：大陆-特韦斯贸易合伙股份公司及两合公司
申请日： 2010-12-17 - 公布日： 2012-09-05 - 主分类号： B60T8/1755 文献下载
摘要：本发明涉及一种控制车辆的运行稳定性的方法，其中借助于附加横摆力矩影响横摆率差，该附加横摆力矩至少部分地通过独立于驾驶者的制动力矩的增大在一个或多个车轮上产生。根据本发明，在过度转向的情况下，在车辆的前轴和后轴之间可变地分配影响所述附加横摆力矩的制动力矩。此外本发明还涉及一种用于机动车的制动系统。
用于控制车辆运行稳定性方法制动系统

[发明专利]用于生成用于组合控制机动车辆的车轮转向系统和差动制动系统的设定点的方法-CN202080012407.X在审
发明人： A·L·多;A·阿达;G·布鲁诺;K·D·阮 -专利权人：雷诺股份公司;日产自动车株式会社
申请日： 2020-02-27 - 公布日： 2021-09-14 - 主分类号： B60W30/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于生成用于控制机动车辆(10)的转向系统和差动制动系统的设定点的方法，包括以下步骤：‑获取与要施加到该机动车辆以使其遵循所需路径(T1)的总横摆力矩相关的值、以及该机动车辆的速度，‑根据所述速度计算与该转向系统或该差动制动系统可以提供的总横摆力矩的最大比例相关的至少一个阈值，‑根据所述阈值确定与该转向系统或该差动制动系统必须提供的总横摆力矩的比例相关的分配率，以及‑根据所述分配率和与该总横摆力矩相关的值生成用于控制该转向系统和该差动制动系统的设定点。
用于生成组合控制机动车辆车轮转向系统差动制动定点方法

[发明专利]一种四轮独立驱动电动汽车的车身稳定控制方法-CN201510171847.0有效
发明人：辛晓帅;陈锐;邹见效;徐红兵 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2015-04-13 - 公布日： 2017-03-22 - 主分类号： B60W30/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种四轮独立驱动电动汽车车身稳定控制方法，通过汽车线性二自由度操纵模型获得横摆角速度期望值，质心侧偏角期望值设为0后，通过基于自抗扰控制理论，分别设计横摆角速度偏差自抗扰控制器和质心侧偏角偏差自抗扰控制器，得到附加横摆力矩ΔMωr和ΔMβ，再将附加横摆力矩ΔMωr和ΔMβ线性相加得到作用到汽车上的总的附加横摆力矩ΔMYSC，最后，通过这个总的附加横摆力矩值对各个车轮转矩进行分配，给汽车四个电机输入分配的指令转矩，从而控制电动汽车的横摆侧向运动
一种独立驱动电动汽车车身稳定控制方法

[发明专利]用于电驱动机动车的防滑调节的制动系统-CN201280047896.8在审
发明人： M·阿比特曼;Z·陈;T·拉什特;P·劳尔;M·蒙图;D·施密茨 -专利权人：大陆-特韦斯贸易合伙股份公司及两合公司
申请日： 2012-09-27 - 公布日： 2014-06-11 - 主分类号： B60T8/1755 文献下载
摘要：，所述摩擦制动器由摩擦制动器控制装置控制；至少一个电机，所述电机与至少一个车轮连接并且由电动驱动装置控制装置来控制；用于检测减速度要求的装置，尤其是具有踏板角度传感器的制动踏板；车轮防滑调节装置；以及力矩分配装置根据本发明，所述用于检测减速度要求的装置与所述车轮防滑调节装置连接，所述车轮防滑调节装置按照减速度要求预给定用于每个车轮的给定制动力矩，其中，所述车轮防滑调节装置与力矩分配装置连接，所述力矩分配装置与所述摩擦制动器控制装置和所述电动驱动装置控制装置连接并且按照所述给定制动力矩预给定对所述摩擦制动器控制装置的摩擦制动要求和对所述电动驱动装置控制装置的发电机制动要求
用于驱动机动车防滑调节制动系统

[发明专利]一种分布式驱动电动汽车的驱动力矩协调控制系统及方法-CN201110148792.3有效
发明人：罗禹贡;褚文博;李克强;戴一凡;赵峰;韩云武 -专利权人：清华大学
申请日： 2011-06-03 - 公布日： 2011-12-14 - 主分类号： B60L15/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种分布式驱动电动汽车的驱动力矩协调控制系统及方法，它包括设置在分布式驱动电动汽车上的车速传感器，方向盘转角传感器，加速踏板传感器，分布式驱动电机驱动力矩传感器，分布式驱动电动汽车行驶状态监测系统，分布式驱动电动汽车整车驱动力矩分配控制器和分布式驱动电机；它还包括失效驱动力矩协调控制系统，其包括驾驶员意图识别器，失效模式判断器和驱动力矩调节器；分布式驱动电动汽车行驶状态监测系统将车速信号和方向盘转角信号发送到驾驶员意图识别器中；分布式驱动电动汽车行驶状态监测系统将各个驱动电机的反馈驱动力矩信号发送到失效模式判断器中；驱动力矩调节器根据失效状态对各个驱动轮的驱动力矩进行协调再分配。本发明能广泛应用于分布式驱动电动汽车驱动力矩协调控制中。
一种分布式驱动电动汽车力矩协调控制系统方法

[发明专利]倾转旋翼无人机飞行控制系统-CN201811522103.9有效
发明人：郑琛;唐鹏;党小为;冯杨 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2018-12-13 - 公布日： 2020-07-10 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本公开提供一种倾转旋翼无人机飞行控制系统，包括：权重分配器，将无人机受到的力矩按比例分配给气动舵面和拉力矢量控制舵面；矩阵解算模块，在线解算，实时获取控制效率矩阵信息；以及控制律构建模块，基于所述力矩和矩阵信息
倾转旋翼无人机飞行控制系统

[实用新型]压缩空气启动型应急柴油机空气分配器力矩校验工具-CN201420313642.2有效
发明人：刘可燃;刘强;邵家泉;张涛;张弟;关震;姜燕成;郭海挺;邓羽村 -专利权人：中核核电运行管理有限公司;核电秦山联营有限公司
申请日： 2014-06-13 - 公布日： 2014-11-05 - 主分类号： G01M13/00 文献下载
摘要：本实用新型是压缩空气启动型应急柴油机空气分配器力矩校验工具。目的在于实现压缩空气启动型应急柴油机空气分配器力矩的快速、精确校验。包括：校验工具下底座(11)和校验工具上盖(10)；校验工具下底座(11)为块状结构，在上部中心位置开有凹槽，槽内有条状凸台，在空气分配盘转动轴(3)伸入槽内时，条状凸台与空气分配盘转动轴(3)端部的条状凹槽配合，卡住空气分配盘转动轴(3)；校验工具上盖(10)为盖状结构，校验工具上盖(10)顶部上端中心位置，设置有向上的凸块；在校验工具上盖(10)底部，设置有向下的凸块，向下的凸块与分配盘(2)上的小孔配合。
压缩空气启动应急柴油机空气分配器力矩校验工具

[发明专利]一种分布式驱动电动汽车横向稳定性分层控制系统及方法-CN202110712217.5在审
发明人：耿国庆;程鹏;杨梁;徐亦航;江乐生;李春;苏春;赵文;施桂强;张佳;章国栋;徐惠民;陈浩;罗石;沈炯;姚晗 -专利权人：江苏大学
申请日： 2021-06-25 - 公布日： 2021-09-28 - 主分类号： B60W30/045 文献下载
摘要：本发明公开了一种分布式驱动电动汽车横向稳定性分层控制系统及方法，包括上层控制器模块、下层控制器模块和执行器模块；上层控制器模块包括车辆传感器、参考模型、基于SAUKF车辆状态观测器和基于FASMC横向稳定控制器，用于求解出车辆转向时所需的附加横摆力矩，提高车辆的横向稳定性；下层控制器模块包括最优纵向力分配单元、车轮动态模型，下层控制器模块用于把上层控制器模块决策出的附加直接横摆力矩，基于外点罚函数法分配给执行机构；执行器模块为执行机构，包括四个轮毂电机，执行下层控制器模块的力矩分配目标。
一种分布式驱动电动汽车横向稳定性分层控制系统方法

[发明专利]动态驱动力分配方法、装置、系统、存储介质及车辆-CN202110742234.3在审
发明人：崔晋;郜增达;张慧君 -专利权人：长城汽车股份有限公司
申请日： 2021-06-30 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： B60L15/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种动态驱动力分配方法、装置、系统、存储介质及车辆。所述动态驱动力分配方法包括：在本发明中，获取车辆的纵向加速度和横向加速度，根据所述纵向加速度、横向加速度以及所述车辆的车身参数信息，确定轮端的载荷比例，根据车辆总驱动力和所述轮端的载荷比例，确定各轮端的驱动力矩，根据各轮端驱动力矩，执行电机驱动力分配。通过车辆纵向加速度、横向加速度的变化确定车辆负载的变化，进而调整四轮的驱动力矩，降低了车轮打滑和车辆失稳的发生概率，提高了车辆直线加速过程与车辆加速转向过程的安全性和稳定性。
动态驱动力分配方法装置系统存储介质车辆

[发明专利]车辆及其的制动回馈控制方法-CN201410044602.7有效
发明人：杨冬生;廉玉波;张金涛;罗红斌 -专利权人：比亚迪股份有限公司
申请日： 2014-01-30 - 公布日： 2015-01-14 - 主分类号： B60L7/18 文献下载
摘要：；当车辆的当前车速大于预设车速、制动踏板的深度大于0且车辆的防抱死制动系统处于未工作状态时，控制车辆进入制动回馈控制模式，其中，在车辆处于制动回馈控制模式时，根据制动踏板的深度获得车辆相对应的需求制动力矩，并根据需求制动力矩对第一电动发电机的制动力矩、第二电动发电机的制动力矩和车辆进行基础制动的制动力矩进行分配。该车辆的制动回馈控制方法能够在车辆制动时实现能量在发动机单元、电动发电机之间合理分配，提高了制动回馈效率，从而获得较大的燃油经济性、较低的排放以及平稳的驾驶性能。
车辆及其制动回馈控制方法

[发明专利]基于修正伪逆矩阵的冗余飞轮组合的角动量分配方法-CN202010928003.7有效
发明人：刘刚;张文政;张家巍;陈殿印;张泽涛;尹海宁;叶立军 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2020-09-07 - 公布日： 2021-10-01 - 主分类号： B64G1/24 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于修正伪逆矩阵的冗余飞轮组合的角动量分配方法，包含：S1、基于伪逆矩阵结合零运动的飞轮角动量分配算法，根据三轴指令力矩，计算冗余飞轮组合中的每台飞轮的参考驱动力矩；S2、根据每台飞轮的参考驱动力矩，构建饱和变量，评价每台飞轮接近角动量饱和的程度；利用饱和变量计算性能指标修正系数，并利用饱和变量和性能指标修正系数得到修正后的伪逆矩阵；S3、根据修正后的伪逆矩阵，计算冗余飞轮组合中的每台飞轮的驱动力矩本发明能有效解决冗余飞轮组合在引入零运动后，单台飞轮角动量利用率显著下降的问题，可显著延长给定力矩的输出时间。
基于修正矩阵冗余飞轮组合角动量分配方法

[发明专利]一种双腿轮复合机器人全方位运动控制方法-CN202110394384.X有效
发明人：辛亚先;李贻斌;柴汇;荣学文;李彬 -专利权人：山东大学
申请日： 2021-04-13 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：一种双腿轮复合机器人全方位运动控制方法，在任务空间中构造虚拟广义力，根据结构分工将虚拟广义力进行多点力分配，基于所提出的耦合腿轮动力学模型构造腿轮力矩解算器，得到能够实现腿轮末端分配力的关节力矩，基于轮地接触力雅可比，将维持航向的轮地接触补偿力映射为关节力矩，构造了基于内部传感器信息的坡面估计器，针对不同坡面进行轮与躯干水平相对位置的力矩补偿，将各层控制器解算所得关节力矩进行融合，施加于关节执行器。
一种双腿复合机器人全方位运动控制方法

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