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[发明专利]关节组件-CN202210417255.2在审
发明人： K·卡索 -专利权人：卡索机器人有限公司
申请日： 2016-07-21 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于机器人(100)的关节组件(1)，包括：与输出部件(8)连接的罩体(26)，罩体包括罩体壁部(26A)；包括波发生器(7)、柔性齿轮(13)和连接至输出部件(8)的刚性齿轮(36)的应变波传动系统(90)，其中波发生器(7)在转子轴(3)作用下转动，转子轴由包括定子(15)和转子磁体(16)的电动马达(140)驱动，转子磁体(16)附装至转子轴(3)，并且其中，关节组件(1)还包括构造成停止/阻止转子轴此外，本发明还涉及包括根据本发明的关节组件的机械手臂(100)及根据本发明的关节组件的用途。
关节组件

[发明专利]关节组件-CN201680054700.6有效
发明人： K·卡索 -专利权人：卡索机器人有限公司
申请日： 2016-07-21 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于机器人(100)的关节组件(1)，包括：与输出部件(8)连接的罩体(26)，罩体包括罩体壁部(26A)；包括波发生器(7)、柔性齿轮(13)和连接至输出部件(8)的刚性齿轮(36)的应变波传动系统(90)，其中波发生器(7)在转子轴(3)作用下转动，转子轴由包括定子(15)和转子磁体(16)的电动马达(140)驱动，转子磁体(16)附装至转子轴(3)，并且其中，关节组件(1)还包括构造成停止/阻止转子轴此外，本发明还涉及包括根据本发明的关节组件的机械手臂(100)及根据本发明的关节组件的用途。
关节组件

[发明专利]一种脑卒中患者用关节康复训练装置-CN202110979853.4在审
发明人：郭君怡;张青青;单慧慧;滕晓琼;彭静 -专利权人：温州医科大学附属第二医院(温州医科大学附属育英儿童医院)
申请日： 2021-08-25 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种脑卒中患者用关节康复训练装置，包括穿戴组件、关节活动组件和气囊组件，关节活动组件和气囊组件分别设置在穿戴组件相对外侧，使得穿戴组件穿戴于人体关节处时，关节活动组件位于关节内旋部位，气囊组件位于关节外展部位，关节活动组件在伸展的同时气囊组件充气带动关节打开，关节活动组件在回缩的同时气囊组件放气带动关节回收，如此往复，达到训练关节的目的；或者在关节活动组件伸展或回缩状态下气囊组件充气或放气带动关节横向训练关节本发明结构简单，方便实用，便携易操作，通过气囊组件和关节活动组件的协调配合，提高关节康复训练的舒适度，关节活动组件不与关节直接接触，避免造成夹伤等的问题。
一种脑卒中患者关节康复训练装置

[发明专利]一种间接驱动上肢康复机器人-CN201610455456.6有效
发明人：刘瑞素;刘凯;叶协通;刘亚男;邢新闯 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2016-06-19 - 公布日： 2018-04-06 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种间接驱动上肢康复机器人，该机器人包括上肩关节组件、平肩关节组件、立肩关节组件、肘关节组件、腕关节组件、机架和电机箱；所述机架与电机箱连接；所述上肩关节组件固定在机架上；所述平肩关节组件与上肩关节组件连接；所述立肩关节组件与平肩关节组件连接；所述肘关节组件与立肩关节组件连接；所述腕关节组件与肘关节组件连接。该机器人将传统上肢康复机器人关节的直接驱动方式改为间接驱动方式，机械臂更加轻便，控制更加容易，灵活性更高。患者肩关节能够实现平展、屈伸、展收运动，肘关节可以实现屈伸运动，腕关节可以实现屈伸运动，可以单个运动训练，也可以连贯训练运动。
一种间接驱动上肢康复机器人

[实用新型]假肢膝关节-CN201721292243.2有效
发明人：王子铜;李锋 -专利权人：北京精博现代假肢矫形器技术有限公司
申请日： 2017-09-30 - 公布日： 2019-02-01 - 主分类号： A61F2/64 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种假肢膝关节，包括上关节组件，与上关节组件通过膝关节轴铰接的下关节组件，上关节组件与下关节组件之间设置有通过死点轴与上关节组件铰接的锁定组件，锁定组件与下关节组件通过定点轴铰接；外力作用于上关节组件，上关节组件联动锁定组件绕定点轴转动，当死点轴转动至定点轴两侧时，上关节组件与下关节组件处于锁定或者解锁状态。本方案周中的假肢膝关节具有机械自锁支撑结构，为人体走路或者站立提供自支撑，无需借助外力即可实现膝关节的弯曲和直立支撑。
上关节下关节组件假肢膝关节锁定组件定点轴铰接死点本实用新型膝关节机械自锁解锁状态外力作用膝关节轴支撑结构组件联动轴转动自支撑直立转动锁定站立走路支撑

[发明专利]一种可穿戴式五自由度外骨骼上肢康复机器人-CN202010688890.5在审
发明人：王沫楠;顾恩祖;隋治亭 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2020-07-17 - 公布日： 2020-11-17 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种可穿戴式五自由度外骨骼上肢康复机器人，包括肘关节旋转组件、肘关节屈伸组件、腕关节旋转组件、腕关节背曲组件、腕关节桡曲组件、肘关节支撑件、腕关节前支撑件、腕关节后支撑件与握把；所述肘关节旋转组件与肘关节支撑件连接；所述肘关节屈伸组件固定在肘关节支撑件上；所述肘关节屈伸组件与腕关节后支撑件连接；所述腕关节背曲组件及腕关节桡曲组件与腕关节前支撑件连接；所述腕关节旋转组件与腕关节前支撑件和腕关节后支撑件连接；所述握把与腕关节背曲组件和腕关节桡曲组件连接该机器人能实现肘关节的旋转运动、肘关节的屈伸运动、腕关节的旋转运动、腕关节的背曲运动与腕关节的桡曲运动五个自由度的运动。
一种穿戴自由度外骨骼上肢康复机器人

[发明专利]一种间接驱动外骨骼上肢康复机器人-CN201810471606.1有效
发明人：刘瑞素;张东雷;叶协通;张芮;唐海建 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2018-05-17 - 公布日： 2020-09-08 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种间接驱动外骨骼上肢康复机器人，包括上肩关节旋转运动组件、上臂关节旋转运动组件、肘关节屈伸组件、前臂关节旋转运动组件、腕关节组件、机架和电机箱；电机箱位于地面上，机架与电机箱连接；上肩关节旋转运动组件与机架连接；上臂关节旋转运动组件与上肩关节旋转运动组件连接；肘关节屈伸组件与上臂关节旋转运动组件连接；前臂关节旋转运动组件与肘关节屈伸组件连接；腕关节组件与前臂关节旋转运动组件连接。本康复机器人具有上肩关节旋转、上臂关节旋转、肘关节屈伸、前臂关节旋转、前臂关节平移、腕关节屈伸六个自由度和一个手臂调整自由度，可以实现六个自由度同时运动，也可以让一部分自由度运动。
一种间接驱动骨骼上肢康复机器人

[实用新型]截瘫行走器-CN201320060525.5有效
发明人：王文斌 -专利权人：王文斌
申请日： 2013-02-04 - 公布日： 2013-09-18 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：截瘫行走器，包括髋关节组件以及膝关节组件，所述膝关节组件底部连接有足托，膝关节组件包括有外膝关节组件和内膝关节组件，膝关节组件中上部设有绑带，所述髋关节组件包括上髋关节组件和下髋关节组件，上髋关节组件与下髋关节组件之间铰接，所述下髋关节组件下端设有附腿支撑杆，所述附腿支撑杆与外膝关节组件之间铰接，所述附腿支撑杆的下端设置有膝关节锁，所述外膝关节组件上端设置有定位孔，直立时，所述膝关节锁插入定位孔中，实现患者站立稳定。
截瘫行走

[发明专利]一种下肢步态训练装置-CN202210055706.2在审
发明人：东人;辛小康;白雨;陈雅文;王钐菖 -专利权人：深圳市奇诺动力科技有限公司
申请日： 2022-01-18 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本公开提供了一种下肢步态训练装置，包括躯干支撑组件、大腿杆、小腿杆、髋关节组件、膝关节组件、踝关节组件和足部支撑组件，髋关节组件连接躯干支撑组件和大腿杆，膝关节组件连接大腿杆和小腿杆，踝关节组件连接所述小腿杆和足部支撑组件，髋关节组件、膝关节组件和踝关节组件被构造为分别具有矢状面自由度，髋关节组件被构造为还具有横切面自由度。所提供的可以对训练对象的髋关节、膝关节和踝关节进行联动训练，为训练对象提供真实的地面行走训练。
一种下肢步态训练装置

[实用新型]具有阻尼器的假肢膝关节-CN201721291019.1有效
发明人：崔德天;王子铜 -专利权人：北京精博现代假肢矫形器技术有限公司
申请日： 2017-09-30 - 公布日： 2019-02-01 - 主分类号： A61F2/64 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种具有阻尼器的假肢膝关节,其技术方案要点是包括上关节组件、通过膝关节轴和第一连接轴与上关节组件铰接的下关节组件、铰接于上关节组件与下关节组件之间的自锁组件以及铰接于上关节组件与下关节组件之间的液压阻尼器；上关节组件或下关节组件受力时联动自锁组件绕膝关节轴转动，液压阻尼器对上关节组件和下关节组件的运动提供阻尼，帮助截肢者实现良好的步态，从而在假肢站立、迈步或者屈膝的时候实现弹性屈膝，使得假肢运动更加平稳
上关节下关节组件铰接假肢膝关节液压阻尼器膝关节轴自锁组件屈膝阻尼器步态技术方案要点本实用新型假肢运动连接轴假肢联动受力截肢转动站立帮助

[发明专利]航天服下肢性能测试机械臂-CN201711389351.6有效
发明人：刘金国;王铁军;肖磊;孙强;陈科利;佟操 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2017-12-21 - 公布日： 2019-05-28 - 主分类号： G01M13/00 文献下载
摘要：本发明涉及航天服性能测试技术领域，具体地说是一种航天服下肢性能测试机械臂，包括大腿、膝关节组件、小腿、踝关节组件和脚部，大腿通过膝关节组件与小腿相连，小腿通过踝关节组件和脚部相连，所述膝关节组件设有膝关节驱动组件和膝关节传动组件，小腿通过所述膝关节驱动组件驱动摆动，所述膝关节驱动组件通过所述膝关节传动组件传递转矩，所述踝关节组件设有踝关节驱动组件和踝关节传动组件，脚部通过所述踝关节驱动组件驱动摆动，所述踝关节驱动组件通过所述踝关节传动组件传递转矩
航天服下肢性能测试机械

[实用新型]一种航天服下肢性能测试机械臂-CN201721797573.7有效
发明人：刘金国;王铁军;肖磊;孙强;陈科利;佟操 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2017-12-21 - 公布日： 2018-07-17 - 主分类号： G01M13/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及航天服性能测试技术领域，具体地说是一种航天服下肢性能测试机械臂，包括大腿、膝关节组件、小腿、踝关节组件和脚部，大腿通过膝关节组件与小腿相连，小腿通过踝关节组件和脚部相连，所述膝关节组件设有膝关节驱动组件和膝关节传动组件，小腿通过所述膝关节驱动组件驱动摆动，所述膝关节驱动组件通过所述膝关节传动组件传递转矩，所述踝关节组件设有踝关节驱动组件和踝关节传动组件，脚部通过所述踝关节驱动组件驱动摆动，所述踝关节驱动组件通过所述踝关节传动组件传递转矩
踝关节传动组件航天服小腿膝关节驱动膝关节组件驱动组件性能测试机械臂脚部下肢本实用新型膝关节传递转矩摆动大腿性能测试技术运动轨迹控制可伸缩结构尺寸可调外壳套装组件驱动多节驱动

[实用新型]一种旋扭齿片式活动关节-CN201821090231.6有效
发明人：刘乐 -专利权人：刘乐
申请日： 2018-07-10 - 公布日： 2019-04-30 - 主分类号： F16M13/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种旋扭齿片式活动关节，该活动关节包括固定关节组件、旋转定位组件和活动关节组件，固定关节组件与旋转定位组件连接，活动关节组件与旋转定位组件旋转连接，定位组件包括有旋转齿，旋转齿定位活动关节组件旋转后的角度，固定关节组件固定连接现有连接杆的上端，活动关节组件上设有连接杆滑动孔，连接杆滑动孔内设有卡位。通过固定关节组件、旋转组件和活动关节组件形成活动关节，可以实现现有连接杆的收缩功能，减小占用空间、同时方便调节高度、方便携带，其使用简单，实现即可收缩又可旋转调整角度。
活动关节组件固定关节活动关节连接杆旋转定位组件齿片式滑动孔旋转齿旋扭本实用新型定位组件方便调节收缩功能旋转连接旋转组件占用空间组件固定可旋转上端减小卡位收缩携带

[发明专利]一种气动上肢康复机器人-CN201810132098.4有效
发明人：涂细凯;李佳璐;李建;伍赛 -专利权人：湖北工业大学
申请日： 2018-02-09 - 公布日： 2020-08-07 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明每个上肢训练装置由第一关节组件、第二关节组件、第三关节组件、第四关节组件、第五关节组件串连而成，其中第一关节组件、第二关节组件、第三关节组件用于使用者肩部关节活动，第四关节组件用于实现使用者肘部关节活动，第五关节组件用于实现使用者腕关节活动。本发明装置为双侧十自由度气动上肢康复机器人，能辅助患者双侧的肩关节、肘关节和腕关节的康复训练，补充或替代专业医师。
一种气动上肢康复机器人

[发明专利]人体上肢康复机器人-CN201210184232.8有效
发明人：胡建军 -专利权人：常州汉迪机器人科技有限公司
申请日： 2012-06-06 - 公布日： 2012-10-17 - 主分类号： A61H1/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种人体上肢康复机器人,包括第一关节组件、第二关节组件、第三关节组件、第四关节组件、第五关节组件和第六关节组件以及第七关节组件，第一关节组件、第二关节组件和第三关节组件的三个轴线交于一点并且相互垂直，该点位于使用者肩关节的旋转中心点，第五关节组件、第六关节组件和第七关节组件的三个轴线交于一点并且相互垂直，该点位于使用者腕关节的旋转中心点。本发明的人体上肢康复机器人，采用七个旋转关节组件串联构成机械臂的设计结构，每个关节组件都带有电机减速器的驱动机构，能够带动手臂主动运动，从而有效地实现康复训练。
人体上肢康复机器人

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