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[实用新型]一种外壳融合式轻量化机械臂关节-CN202320487266.8有效
发明人：孙恺;曹宇男 -专利权人：苏州艾利特机器人有限公司
申请日： 2023-03-14 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种外壳融合式轻量化机械臂关节，包括：壳体、电机组件和谐波减速器组件，所述壳体包括关节外壳和设置于关节外壳端部的关节端盖，所述关节外壳用作电机组件的外壳以使得电机组件的定子固定连接至关节外壳，所述关节外壳用作谐波减速器组件的外壳以使得谐波减速器组件的钢轮或柔轮固定于关节外壳。通过将电机组件的外壳和谐波减速器组件的外壳和关节外壳进行融合，能够简化机械臂关节的结构、降低关节重量、提升关节散热效果。
一种外壳融合量化机械关节

[发明专利]一种柔性上肢康复训练装置-CN202210072002.6在审
发明人：王洪波;陈力;罗静静;康晓洋;张学泽;程绮颖;贾晓旭 -专利权人：复旦大学
申请日： 2022-01-21 - 公布日： 2022-04-26 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明包括座椅、高度调节组件和训练臂；训练臂包括：肩关节组件、肘关节组件、前臂旋转组件以及腕关节组件；高度调节组件，用于调整训练臂的高度；肩关节组件，用于带动肩关节做内收/外展、内旋/外旋以及屈曲/伸展运动；肘关节组件，用于带动肘关节做屈曲/伸展运动；前臂旋转组件，用于带动前臂做旋前/旋后运动；腕关节组件，用于带动腕关节做屈曲/伸展运动。本发明通过通能够实现带动患者进行六自由的关节康复训练，能够对患者的肩关节、肘关节和腕关节进行针对性训练，通过第一滑动组件和第二滑动组件对大臂组件和小臂组件进行调节，能够适应不同臂长的患者。
一种柔性上肢康复训练装置

[发明专利]一种直接驱动与间接驱动相结合的上肢康复机器人-CN201610455443.9有效
发明人：刘瑞素;叶协通;王强;邢新闯;刘亚男;朱琳琳 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2016-06-19 - 公布日： 2017-12-26 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种直接驱动与间接驱动相结合的上肢康复机器人，其特征在于该机器人包括上肩关节组件、平肩关节组件、立肩关节组件、上臂组件、前臂组件、机架和电机箱；所述上肩关节组件固定在机架上；所述平肩关节组件与上肩关节组件连接；所述立肩关节组件与平肩关节组件连接；所述上臂组件与立肩关节组件连接；所述前臂组件与上臂组件连接；所述电机箱和机架位于地面上。该机器人结合直接驱动与间接驱动各自的优势，将部分关节的直接驱动方式变化为间接驱动方式，减轻机械手臂的重量，增加可调可控性，提高各个关节运动的灵活性。患者肩关节实现展收、平展、内外旋、屈伸运动，肘关节实现屈伸运动，可以单个运动训练，也可以连贯训练运动。
一种直接驱动间接相结合上肢康复机器人

[实用新型]一种单电机风扇抬头结构及使用该结构的空气净化器-CN202320057632.6有效
发明人：于永祥;朱贤渤 -专利权人：造梦者（浙江）科技有限公司
申请日： 2023-01-09 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： F04D25/10 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种单电机风扇抬头结构及使用该结构的空气净化器，单电机风扇抬头结构包括基座组件、抬头组件和风扇头组件，抬头组件两端分别与基座组件和风扇头组件活动连接，抬头组件包括下关节组件、上关节组件和抬升臂，下关节组件包括下关节电机以及相互啮合的下关节齿轮和下关节齿圈，下关节电机通过下关节齿轮驱动抬升臂转动抬起，抬升臂转动带动上关节齿轮组相对联动齿圈转动并带动上关节输出齿轮转动，风扇头组件的转动速度大于抬升臂的转动速度本实用新型通过一个联动齿圈实现了下关节组件和上关节组件同步运转，仅通过一个下关节电机便能实现风扇头组件的抬头、转动和复位，结构简单高效，降低了生产成本。
一种电机风扇抬头结构使用空气净化器

[发明专利]一种外骨骼机器人及其膝关节部件-CN201710759254.5有效
发明人：吴新宇;彭安思;王灿;陈春杰;刘笃信;冯伟;闫泽峰;王超;王铮 -专利权人：中国科学院深圳先进技术研究院
申请日： 2017-08-29 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种外骨骼机器人及其膝关节部件，该膝关节部件包括膝关节驱动组件及膝关节传动组件，膝关节驱动组件包括膝关节摩擦轮，膝关节传动组件与膝关节摩擦轮摩擦连接，以在膝关节摩擦轮的摩擦驱动下转动。本发明通过采用外骨骼机器人的膝关节驱动组件包括膝关节摩擦轮以摩擦驱动膝关节传动组件，进而带动关节运动的方式，使得膝关节驱动组件体积轻巧，运转平稳，进而使得外骨骼机器人适合穿戴且便于携带。
一种骨骼机器人及其膝关节部件

[发明专利]离合型蜗轮蜗杆式关节驱动机构-CN202210587906.2在审
发明人：陈国华;徐美良;张爱军 -专利权人：北京化工大学
申请日： 2022-05-26 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明是一种离合型的关节驱动机构，采用蜗轮蜗杆减速方案，主要包括U形支架，副关节支架、驱动电机、蜗杆组件、涡轮组件、关节分离机构、传动电机和弹性柱组件。U形支架固定于关节支架，形成容纳相关结构的空间；传动电机固定于副关节支架；蜗杆组件、涡轮组件和关节分离机构装配在一起，驱动电机的动力经蜗杆带动涡轮组件旋转，固定于涡轮组件上的弹性柱组件可在与关节配合时插入关节的驱动孔中，驱动关节旋转；传动电机经关节分离机构带动蜗杆组件和涡轮组件一起沿关节轴线方向移动，实现关节驱动机构进入或退出与关节的配合。在需要控制关节时进入配合状态，在不需要时分开，避免干扰关节的被动运动。
离合蜗轮蜗杆关节驱动机构

[发明专利]腔镜外科器械的关节操纵机构-CN201911286969.9在审
发明人：徐维华 -专利权人：上海博洽医疗器械有限公司
申请日： 2019-12-14 - 公布日： 2020-02-21 - 主分类号： A61B17/072 文献下载
摘要：一种腔镜外科器械的关节操纵机构实现关节操纵机构中有关节操纵外壳、关节驱动轮、关节旋钮和关节驱动杆的技术特征;采用的技术方案为，关节旋钮通过齿轮传动机构带动关节驱动轮转动，关节驱动轮通过螺旋传动机构带动关节驱动杆前后移动，关节驱动杆带动关节组件作关节转动，执行组件伴随关节组件的关节转动而摆动。螺旋传动机构具有自锁作用，可以抵抗执行组件对关节组件的杠杆力放大作用，从而达到将执行组件定位在合适位置上的技术效果。圆锥齿轮传动机构和螺旋传动机构的配合具有无级调节的作用，达到无级调节执行组件向两侧作关节转动到合适的角度的技术效果。
外科器械关节操纵机构

[实用新型]腔镜外科器械的关节操纵机构-CN201922239936.0有效
发明人：徐维华 -专利权人：上海博洽医疗器械有限公司
申请日： 2019-12-14 - 公布日： 2020-08-25 - 主分类号： A61B17/072 文献下载
摘要：一种腔镜外科器械的关节操纵机构实现关节操纵机构中有关节操纵外壳、关节驱动轮、关节旋钮和关节驱动杆的技术特征;采用的技术方案为，关节旋钮通过齿轮传动机构带动关节驱动轮转动，关节驱动轮通过螺旋传动机构带动关节驱动杆前后移动，关节驱动杆带动关节组件作关节转动，执行组件伴随关节组件的关节转动而摆动。螺旋传动机构具有自锁作用，可以抵抗执行组件对关节组件的杠杆力放大作用，从而达到将执行组件定位在合适位置上的技术效果。圆锥齿轮传动机构和螺旋传动机构的配合具有无级调节的作用，达到无级调节执行组件向两侧作关节转动到合适的角度的技术效果。
外科器械关节操纵机构

[发明专利]一种下肢外骨骼机器人-CN201610678285.3有效
发明人：杜峰坡;穆希辉;陈建华;姜志保;马振书;赵子涵;赵晓东;郭浩亮;宋桂飞;王佳鹏 -专利权人：中国人民解放军63908部队
申请日： 2016-08-17 - 公布日： 2017-09-05 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种下肢外骨骼机器人，涉及机器人技术领域,包括控制盒、背架、髋关节组件、大腿杆、膝关节组件、小腿杆、支撑足组件，大腿杆、膝关节组件、小腿杆、支撑足组件均为两个，控制盒内设控制器和电源；控制盒设置在背架上，背架与髋关节组件相连接，两个大腿杆上端与髋关节组件铰接、下端分别与膝关节组件相连，小腿杆两端分别与膝关节组件及支撑足组件相连，髋关节组件及膝关节组件均与控制盒相连。利用控制器控制膝关节组件发生弯曲，使膝关节的弯曲工况与人体生理弯曲相接近，改善原来膝关节刚性大导致振动冲击大的状况。利用本发明提升关节的柔顺性，适应不同工况和不同路面的使用需求。
一种下肢骨骼机器人

[发明专利]一种机器腿及机器人-CN201911364113.9在审
发明人：马壮;刘世昌;于海亮;王禹;唐冲;赵鹏 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2019-12-26 - 公布日： 2021-06-29 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，并公开了一种机器腿及机器人，包括大腿、小腿以及：髋关节组件，用于驱动大腿的运动；肩关节组件，用于驱动大腿的运动；膝关节组件，用于驱动小腿的运动；关节总成，安装在所述大腿远离所述小腿的一端，用于安装髋关节组件、肩关节组件和膝关节组件。本发明的机械腿，通过将髋关节组件、肩关节组件、膝关节组件集成安装在远离小腿的一端，进而降低了腿部的惯量，利于控制机器人快速行走。
一种机器机器人

[发明专利]连接组件、操作臂、从操作设备及手术机器人-CN201810210919.1有效
发明人：王建辰;高元倩 -专利权人：深圳市精锋医疗科技有限公司
申请日： 2018-03-14 - 公布日： 2021-01-05 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本发明涉及一种连接组件及应用该连接组件的操作臂、从操作设备、手术机器人。连接组件包括：多个依次连接的连接单元，至少两个所述连接单元形成可转动的关节组件，多个所述关节组件形成至少两个耦合的关节段，其中一个所述关节段中包括两个耦合的所述关节组件，且耦合的两个所述关节组件均为主动关节组件，所述关节段中的所述关节组件转动时，耦合的所述关节段中位于远端的所述连接单元姿态基本保持不变。
连接组件操作设备手术机器人

[发明专利]一种上肢单臂七自由度的康复训练装置-CN202111287823.3在审
发明人：王洪波;魏健;丁磊;罗静静;段文科;陈力;朱攀;郑思远 -专利权人：复旦大学
申请日： 2021-11-02 - 公布日： 2022-01-11 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明涉及康复医疗设备技术领域，尤其是一种上肢单臂七自由度的康复训练装置，高度调节组件上安装有肩关节组件，肩关节组件上安装有肘关节组件，肘关节组件的末端安装有腕关节组件，肩关节组件与腕关节组件为平行设置，患者坐在座椅上，高度调节组件调节高度，肘关节组件上放置患者的上臂，腕关节组件上放置患者的小臂并进行绑缚，手握腕关节组件，按照预定程序对患者进行七自由度的康复训练，通过电机驱动实现上肢肩关节的内收/外展、屈曲/伸展、内旋/外旋，肘关节的屈曲/伸展、内旋/外旋，腕关节的掌屈/背屈、尺屈/桡屈共7个自由度的单独及耦合康复训练，调节方式相比于手动调节更加精准、快速，简单有效。
一种上肢单臂七自由度康复训练装置

[实用新型]一种七自由度主从同构式遥操作主手-CN202122213616.5有效
发明人：朱跃;仲军;龚锦;韩震峰;于振中 -专利权人：哈工大机器人（合肥）国际创新研究院
申请日： 2021-09-13 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： B25J3/04 文献下载
摘要：本实用新型公开七自由度主从同构式遥操作主手，由基座组件、底座转动关节组件、大臂转动关节组件、二臂转动关节组件、三臂转动关节组件、摆动架转动关节组件、摆动架摆动关节组件、末端回转关节组件依次首尾转动固定，形成七个关节，每个关节均采用电机驱动；电机集驱动器、编码器为一体。本实用新型提供的主手采用电机驱动各个关节，减小主手结构的复杂性，且在电机中集成有编码器，可实时获取关节角度，为控制提供数据基础。
一种自由度主从同构式遥操作主

[发明专利]一种防爆机器人的末端复合传动结构及复合传动结构-CN202210979800.7在审
发明人：杨海峰 -专利权人：北京炎凌嘉业机电设备有限公司
申请日： 2022-08-16 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： F16H1/28 文献下载
摘要：本公开实施例公开了一种防爆机器人的末端复合传动结构及复合传动结构，包括腕关节基座、第一关节组、第二腕关节组件、第三腕关节组件，腕关节基座具有第一腕关节壳体，第一腕关节组件包括第一空心轴、第一齿轮组件、第二齿轮组件和第三齿轮组件，第二腕关节组件包括第二空心轴、第四齿轮组件、第五齿轮组件和第二腕关节壳体，第三腕关节组件包括第三空心轴、第六锥齿轮、第四空心轴和第三腕关节壳体；第一齿轮组件、第四齿轮组件和第六锥齿轮依次传动连接，第二齿轮组件、第五齿轮组件和第三腕关节壳体依次传动连接，第三齿轮组件与第二腕关节壳体传动连接；能够实现各中空轴偏置，解决外部走线及管路不方便、不易打结等问题。
一种防爆机器人末端复合传动结构

[发明专利]助力式仿生关节-CN201910663001.7在审
发明人：付成龙;张稳;肖文涛 -专利权人：南方科技大学
申请日： 2019-07-22 - 公布日： 2019-11-22 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种助力式仿生关节，包括上关节组件、下关节组件和助力机构，助力机构包括谐波减速机和用于驱动谐波减速机的驱动电机，上关节组件与下关节组件转动相连，下关节组件包括并排设置的第一关节座和第二关节座，第一关节座与第二关节座之间具有用于容置助力机构的容纳腔，将具有驱动电机与谐波减速机的助力机构置于容纳腔中，从而实现将驱动上关节组件与下关节组件转动的助力机构内置于仿生关节内部，使助力式仿生关节结构紧凑则在使用时，驱动电机带动谐波减速机提供足够的助力，驱动上关节组件与下关节组件发生相对转动，并减小仿生关节的运动惯量，对仿生假肢或者仿生机器人正常屈伸运动的影响和限制较小。
下关节组件助力机构谐波减速机关节座上关节驱动电机关节容纳腔助力式驱动仿生机器人并排设置关节结构屈伸运动运动惯量转动相连重量轻假肢体型减小容置紧凑转动