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[实用新型]一种模块化的舵机驱动的小型仿生攀爬机器人-CN200920194563.3无效
发明人：管贻生;朱海飞;蔡传武;江励 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2009-09-11 - 公布日： 2011-03-16 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：该机器人由六个关节模块和两个夹持器模块组成，每个关节模块具有一个转动自由度，并由舵机驱动；关节模块有两种型式，其关节转轴分别与关节连杆轴线平行和垂直，各称为I型关节模块和T型关节模块。各模块依次按串联方式连接，顺序为：夹持器-I型关节-T型关节-T型关节-T型关节-T型关节-I型关节-夹持器，在构型上首尾对称。中间四个T型关节的转轴互相平行，并与两端I型关节的转轴垂直。通过各关节的协调运动和夹持器的交替抓夹，该机器人能以仿尺蠖步态和翻转步态沿着小杆件、小桁架或小树木攀爬，具有构型更改方便、结构简单、轻巧灵活、控制容易、能耗小等特点。
一种模块化舵机驱动小型仿生攀爬机器人

[实用新型]一种球形调节装置及带该球形调节装置的实镜模拟训练装置-CN201320398944.X有效
发明人：钟李宽;周耀崇;钟晓鹏;谢洪星 -专利权人：杭州康友医疗设备有限公司
申请日： 2013-07-05 - 公布日： 2013-12-18 - 主分类号： H04N5/225 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种球形调节装置及带该球形调节装置的实镜模拟训练装置，所述球形调节装置设置有调节杆、球型关节、球型关节固定杆，球型关节为球型，球型关节中间插入球型关节固定杆，球型关节与球型关节固定杆固定连接，调节杆插入球型关节固定杆内，调节杆与球型关节固定杆配合，调节杆上设有凹槽，凹槽与球型关节固定杆上的固定螺丝孔对应，调节杆通过固定螺丝与球型关节固定杆固定连接，球型关节与固定座配合。
一种球形调节装置模拟训练

[发明专利]一种管状球型关节副-CN201710735747.5在审
发明人：林国辉;李凯旋 -专利权人：中航贵州飞机有限责任公司
申请日： 2017-08-24 - 公布日： 2019-03-05 - 主分类号： F16L27/04 文献下载
摘要：一种管状球型关节副，包括外关节、密封层和内关节，外关节接头部为球型扩口，内关节接头部为与外关节对应的球型扩口，内关节接头球型扩口位于外关节接头部球型扩口内侧，密封层位于内关节接头球型扩口与外关节接头部球型扩口之间通过采取上述技术手段，该管状球型关节副较好的适用于各类塑性管件之间形成绕R球心转动的、并具有一定密封性的球型关节副联结，形成的这种联结形式特别适用于需要作复杂动作场合下特殊介质(如高温发动机尾喷)的传输管路联结及变向
扩口外关节球型关节接头部内关节球型联结密封层球心高温发动机传输管路复杂动作技术手段密封性塑性管变向尾喷转动

[发明专利]一种模块化的六自由度主动关节型双足步行机器人-CN200810219823.8无效
发明人：管贻生;江励;张宪民 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2008-12-09 - 公布日： 2009-05-06 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开一种模块化的六自由度主动关节型双足步行机器人。该机器人主要由六个关节模块和两个圆环状足组成。每个关节模块具有一个转动自由度，由直流伺服电机驱动。关节模块有两种型式，其关节转轴分别与关节连杆轴线平行和垂直，各称为I型和T型。各模块依次按串联方式连接，顺序为：足部-I型关节-T型关节-T型关节-T型关节-T型关节-I型关节-足部。中间四个T型关节的转轴互相平行，并与两端I型关节的转轴垂直。该机器人的步行模式有多种，包括扭转步态、横移步态和翻转步态。
一种模块化自由度主动关节型双足步行机器人

[实用新型]一种模块化的六自由度主动关节型双足步行机器人-CN200920057108.9无效
发明人：管贻生;江励;张宪民;周雪峰 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2009-05-22 - 公布日： 2011-01-19 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型公开一种模块化的六自由度主动关节型双足步行机器人。该机器人主要由六个关节模块和两个圆环状足组成。每个关节模块具有一个转动自由度，由直流伺服电机驱动。关节模块有两种型式，其关节转轴分别与关节连杆轴线平行和垂直，各称为I型和T型。各模块依次按串联方式连接，顺序为：足部-I型关节-T型关节-T型关节-T型关节-T型关节-I型关节-足部。中间四个T型关节的转轴互相平行，并与两端I型关节的转轴垂直。该机器人的步行模式有多种，包括扭转步态、横移步态和翻转步态。
一种模块化自由度主动关节型双足步行机器人

[实用新型]可伸缩髋关节置换手术支架-CN201720174980.6有效
发明人：郑忠;顾恩毅;林向全;林勤;潘伟坤 -专利权人：福州市第二医院（福建省福州中西医结合医院福州市职业病医院）
申请日： 2017-02-27 - 公布日： 2018-06-22 - 主分类号： A61B90/14 文献下载
摘要：本实用新型提供一种可伸缩髋关节置换手术支架，包括第一L型关节、第二L型关节、第三L型关节、第四L型关节、齿轮旋转装置、轨道滑移锁定装置以及骨盆固定装置；所述第一L型关节的竖边固定在手术床上，横边上设有滑槽；所述第二L型关节的横边滑设在滑槽内，且第二L型关节的横边还设有水平齿形轨道；所述齿轮旋转装置和轨道滑移锁定装置设置在所述水平齿形轨道上；所述第三L型关节的竖边可上下调节地锁附在所述第二L型关节的竖边上；所述第四L型关节的横边可左右调节地锁附在所述第三L型关节的横边上；所述骨盆固定装置锁附在所述第四L型关节的竖边上。
可伸缩横边髋关节置换手术齿轮旋转装置骨盆固定装置本实用新型水平齿形锁定装置轨道地锁滑槽滑移竖边支架上下调节左右调节手术床紧固锁附灵活应用

[实用新型]一种微波暗室高性能测试转台-CN202021695165.2有效
发明人：王志胜;吴丽芳;赵迎;蒋倩厂;胡昕;成旭明 -专利权人：南京大漠大航空科技有限公司
申请日： 2020-08-14 - 公布日： 2021-04-09 - 主分类号： G01R1/04 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种微波暗室高性能测试转台，包括基座、设于所述基座上的32型关节模组、与所述32型关节模组连接的大关节臂、与所述大关节臂连接的下端25型关节模组、与所述下端25型关节模组连接的中关节臂、与所述中关节臂连接的上端25型关节模组、与所述上端25型关节模组连接的17型关节模组以及与所述17型关节模组连接的负载，本实用新型在传统天线测试转台的设计思想上进行了改进，重点是结构上的改进设计，避免了测试区间被部分机体占用的弊端
一种微波暗室性能测试转台

[发明专利]一种模块化的轮距和轮向可变的双轮驱动移动机器人-CN200810219822.3无效
发明人：管贻生;张宪民;江励 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2008-12-09 - 公布日： 2009-05-06 - 主分类号： B62D57/00 文献下载
摘要：该机器人由五个关节模块、两个轮子和一个万向轮组成。每个关节模块具有一个转动自由度，由直流伺服电机驱动。关节模块有I型和T型两种，其关节转轴分别与关节连杆轴线平行和垂直。各模块按串联方式依次连接：轮子-I型关节-T型关节-T型关节-T型关节-I型关节-轮子，万向轮安装在机器人中部下方。三个T型关节的转轴互相平行，并与两端I型关节的转轴垂直。I型关节驱动轮子转动，从而使整个机器人移动。改变T型关节的转角即可调节轮距和轮向。
一种模块化轮距可变双轮驱动移动机器人

[实用新型]一种模块化的轮距和轮向可变的双轮驱动移动机器人-CN200920057107.4无效
发明人：管贻生;张宪民;江励;师雪超 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2009-05-22 - 公布日： 2010-08-04 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：其由五个关节模块、两个轮子和一个万向轮组成。每个关节模块具有一个转动自由度，由直流伺服电机驱动。关节模块有I型和T型两种，其关节转轴分别与关节连杆轴线平行和垂直。各模块按串联方式依次连接：轮子-I型关节-T型关节-T型关节-T型关节-I型关节-轮子，万向轮安装在机器人中部下方。三个T型关节的转轴互相平行，并与两端I型关节的转轴垂直。I型关节驱动轮子转动，从而使整个机器人移动。改变T型关节的转角即可调节轮距和轮向。
一种模块化轮距可变双轮驱动移动机器人

[发明专利]可伸缩髋关节置换手术支架-CN201710106113.3有效
发明人：郑忠;顾恩毅;林向全;林勤;潘伟坤 -专利权人：福州市第二医院
申请日： 2017-02-27 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： A61B90/14 文献下载
摘要：本发明提供一种可伸缩髋关节置换手术支架，包括第一L型关节、第二L型关节、第三L型关节、第四L型关节、齿轮旋转装置、轨道滑移锁定装置以及骨盆固定装置；所述第一L型关节的竖边固定在手术床上，横边上设有滑槽；所述第二L型关节的横边滑设在滑槽内，且第二L型关节的横边还设有水平齿形轨道；所述齿轮旋转装置和轨道滑移锁定装置设置在水平齿形轨道上；所述第三L型关节的竖边通过一紧固件可上下调节地锁附在第二L型关节的竖边上；所述第四L型关节的横边通过一紧固件可左右调节地锁附在第三L型关节的横边上；所述骨盆固定装置通过一紧固件锁附在第四L型关节的竖边上。
伸缩髋关节置换手术支架

[发明专利]一种混合关节连续型机器人-CN201110401021.0无效
发明人：赵江海;宋小波;叶晓东;徐林森;章小建;魏鲜明;冯宝林 -专利权人：中国科学院合肥物质科学研究院
申请日： 2011-12-06 - 公布日： 2013-06-12 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：一种混合关节连续型机器人，具有基座(1)、旋转关节、连续型关节、电机、减速机，其特征在于：安装在基座(1)上的第一级旋转关节、第二级旋转关节、第一级连续型关节(10)和第二级连续型关节(12)串联形式连接，第一级旋转关节和所述第二级旋转关节分别具有一个旋转自由度，第一级连续型关节(10)和第二级连续型关节(12)分别具有两个弯曲自由度，混合关节连续型机器人具有6个自由度。本发明提出的混合关节连续型机器人对非结构化作业空间适应性强，能广泛应用于灾难搜救、非结构化工业环境作业等领域。
一种混合关节连续机器人

[实用新型]一种混合关节连续型机器人-CN201120502820.2有效
发明人：赵江海;宋小波;叶晓东;徐林森;章小建;魏鲜明;冯宝林 -专利权人：中国科学院合肥物质科学研究院
申请日： 2011-12-06 - 公布日： 2012-08-01 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：一种混合关节连续型机器人，具有基座(1)、旋转关节、连续型关节、电机、减速机，其特征在于：安装在基座(1)上的第一级旋转关节、第二级旋转关节、第一级连续型关节(10)和第二级连续型关节(12)串联形式连接，第一级旋转关节和所述第二级旋转关节分别具有一个旋转自由度，第一级连续型关节(10)和第二级连续型关节(12)分别具有两个弯曲自由度，混合关节连续型机器人具有6个自由度。本实用新型提出的混合关节连续型机器人对非结构化作业空间适应性强，能广泛应用于灾难搜救、非结构化工业环境作业等领域。
一种混合关节连续机器人

[发明专利]杵臼关节填充骨块-CN201811069839.5有效
发明人：孟德松 -专利权人：北京爱康宜诚医疗器材有限公司
申请日： 2018-09-13 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： A61F2/40 文献下载
摘要：本发明提供了一种杵臼关节填充骨块，包括：填充结构，用于填充在骨骼中；臼型结构，可更换地与填充结构连接，臼型结构具有凹陷的关节面，关节面用于与杵型关节匹配。其中，填充结构用于填充在骨骼中以实现连接，臼型结构的关节面用于与杵型关节匹配，由于臼型结构可更换地与填充结构连接，这样可根据患者的具体骨缺损情况选择形状适配的臼型结构，从而能够实现精准填充并且能够恢复良好的关节面效果因此，通过本发明的技术方案能够提高杵臼关节填充骨块与杵型关节的匹配效果以及杵臼关节填充骨块的适用性。
杵臼关节填充

[发明专利]杵臼关节填充骨块-CN201811070444.7有效
发明人：孟德松 -专利权人：北京爱康宜诚医疗器材有限公司
申请日： 2018-09-13 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： A61F2/40 文献下载
摘要：本发明提供了一种杵臼关节填充骨块，包括：填充结构，用于填充在骨骼中；臼型结构，角度可调地设置在填充结构上，臼型结构具有凹陷的关节面，关节面用于与杵型关节匹配。中，填充结构用于填充在骨骼中以实现连接，臼型结构的关节面用于与杵型关节匹配，由于臼型结构角度可调地设置在填充结构上，这样可根据患者的具体骨缺损情况调节臼型结构与填充结构的相对角度，从而能够实现精准填充并且能够恢复良好的关节面效果因此，能够提高杵臼关节填充骨块与杵型关节的匹配效果以及杵臼关节填充骨块的适用性。
杵臼关节填充

[实用新型]一种模块化的机器人操作臂-CN200920194564.8无效
发明人：管贻生;江励;张宪民;周雪峰 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2009-09-11 - 公布日： 2010-06-23 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：该种机器人由五或六个关节模块和一个末端操作器组成。每个关节模块具有一个转动自由度，由直流伺服电机驱动。关节模块有两种型式，其关节转轴分别与关节连杆轴线平行和垂直，各称为I型和T型。各模块按串联方式依次用卡环连接，五自由度机器人从基座到末端的关节模块顺序为：I型关节-T型关节-T型关节-I型关节-T型关节-末端操作器，前两个T型关节模块的转轴互相平行。六自由度机器人在前述基础上在末端操作器之前加装一个I型关节模块。该种机器人具有系统构建容易、构型改变方便、结构和控制简单、扩展性好等特点，可广泛用制造、搬运和服务等作业。
一种模块化机器人操作

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