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[发明专利]全局运动估计方法和装置-CN201810395779.X在审
发明人：陆哲元;张绍勇;陈效华 -专利权人：北京汽车集团有限公司;北京汽车研究总院有限公司
申请日： 2018-04-27 - 公布日： 2018-10-16 - 主分类号： G06T7/292 文献下载
摘要：本公开涉及一种全局运动估计方法和装置，所述方法包括：获取目标点在双目摄像机中的成像信息；根据所述成像信息建立全局运动模型；控制所述双目摄像机运动并获取所述双目摄像机的运动姿态信息；根据所述全局运动模型和所述运动姿态信息，确定全局运动参数。通过本公开的技术方案，可以将全局运动模型中的非线性方程变为线性方程，进而得到全局运动参数的唯一真值，从而可以提升全局运动估计的准确性。
全局运动估计全局运动模型双目摄像机全局运动参数方法和装置成像信息运动姿态非线性方程获取目标线性方程

[发明专利]一种面向全景视频的全局运动估计方法-CN200710130318.1无效
发明人：张晨 -专利权人：北京华辰广正科技发展有限公司
申请日： 2007-07-17 - 公布日： 2009-01-21 - 主分类号： H04N7/26 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向全景视频的全局运动估计方法，包括以下步骤：(1)把每一帧全景视频分割成互不重叠的16×16块；(2)使用一种快速运动估计方法对全景视频帧里的16×16宏块分别做局部运动估计，得到面向宏块的运动矢量；(3)建立全局运动估计参数模型；(4)使用高斯牛顿迭代方法得到全局运动估计的运动参数；(5)传输当前帧的全局运动参数，在解码端对当前帧做全局运动补偿。本发明的优点在于：针对全景视频的特点，设计了一种适合全景视频编码的全局运动估计参数模型，比传统的平移运动模型节省更多的码率，同时主观编码质量更好。
一种面向全景视频全局运动估计方法

[发明专利]迭代计算全局运动参数集的方法和设备-CN200610114967.8无效
发明人：陈志波;聂振钢;朱立华 -专利权人：汤姆森许可贸易公司
申请日： 2006-08-14 - 公布日： 2007-02-21 - 主分类号： H04N7/26 文献下载
摘要：公开了一种迭代计算全局运动参数集的方法和设备。全局运动估计技术在高级视频编码中发挥重要的作用。全局运动估计对于提高编码效率十分有用。但是，由于使用多参数模型和迭代处理，全局运动估计复杂度较高。本发明基于4参数线性全局运动估计模型。在迭代过程中，从帧的特定块运动矢量计算全局运动参数集。在每一次迭代循环，根据给定规则集处理对称运动矢量块中的运动矢量异常值，从而在迭代过程期间保持对称结构。
计算全局运动参数方法设备

[发明专利]基于仿射逆变换模型的视频全局运动补偿方法-CN202210145390.6在审
发明人：夏星宇;刘伟峰 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2022-02-17 - 公布日： 2022-05-20 - 主分类号： G06V20/40 文献下载
摘要：本发明涉及基于仿射逆变换模型的视频全局运动补偿方法。本发明结合SURF和MSAC方法处理，得到视频序列全局运动的仿射变换模型，对视频序列的全局运动进行估计，提出仿射变换的逆变换模型，用于对全局运动的补偿，实现视频序列动态背景到静态背景的转换。首先，在动态背景下的视频序列提取各相邻帧间特征点匹配对，然后剔除不满足运动变换的特征点匹配对，拟合得到描述视频序列全局运动变化的仿射变换矩阵，最后做逆变换，依次作用于各相邻帧，对全局运动进行补偿，并由第一帧图像为标准创建输出视图，输出经全局运动补偿后的视频序列，用于目标检测。本发明方法全局运动补偿后的图像帧失真程度小，具有更好的鲁棒性和准确性。
基于仿射逆变换模型视频全局运动补偿方法

[发明专利]一种记忆增强的难易视频运动小目标检测方法-CN202311160411.2在审
发明人：华泽玺;孙自伟;庞艳杰;张利生;刘柏麟 -专利权人：四川都睿感控科技有限公司
申请日： 2023-09-11 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明涉及一种记忆增强的难易视频运动小目标检测方法，包括步骤：构建难易视频运动小目标检测模型，包括局部邻域特征聚合模块、全局记忆增强特征聚合模块、特征检测模块；提取视频中连续数帧图像输入局部邻域特征聚合模块，对难易视频运动小目标检测模型进行提取局部特征的训练；将相同连续数帧图像输入全局记忆增强特征聚合模块，对难易视频运动小目标检测模型进行感知全局信息的训练；顺序提取视频中连续数帧图像，重复对局部邻域特征聚合模块、全局记忆增强特征聚合模块进行交叉迭代训练，直到多个视频中所有帧图像都被提取完，得到训练好的难易视频运动小目标检测模型。本发明利用运动小目标的局部特征和全局信息，来提升模型的检测性能。
一种记忆增强难易视频运动目标检测方法

[发明专利]图像标头中全局运动矢量的信号发送-CN202080045922.8在审
发明人： H·卡瓦;B·富尔赫特;V·阿季奇 -专利权人： OP方案有限责任公司
申请日： 2020-04-24 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： H04N19/513 文献下载
摘要：一种解码器包括电路，该电路配置为：接收比特流，提取包括可用于全局运动补偿的参考帧列表的标头，使用标头确定当前块的全局运动模型(该全局运动相对于包含在参考帧列表中的参考帧)，以及使用全局运动模型解码当前块
图像标头中全局运动矢量信号发送

[发明专利]对铰接式对象执行遮挡感知全局3D姿势和形状估计-CN202210679721.4在审
发明人： P·莫尔恰诺夫;袁野;U·伊克巴尔;J·考茨 -专利权人：辉达公司
申请日： 2022-06-15 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： G06V40/20 文献下载
摘要：本发明涉及对铰接式对象执行遮挡感知全局3D姿势和形状估计。为了确定视频内对象的准确3维(3D)模型，首先在视频内识别和追踪对象，并估计这些被追踪对象的姿势和形状。从被追踪对象中去除平移和全局定向以确定对象的局部运动，并执行运动填充以填充视频内对象的任何缺失部分。然后为视频内的对象确定全局轨迹，然后使用填充运动和全局轨迹来确定视频内对象的填充全局运动。这可以使得每个对象的准确描述能够作为该模型的3D姿势序列，该模型考虑了视频内的遮挡和全局因素。
铰接对象执行遮挡感知全局姿势形状估计

[发明专利]帧间预测中全局运动约束的运动矢量-CN202080046912.6在审
发明人： H·卡瓦;B·富尔赫特;V·阿季奇 -专利权人： OP方案有限责任公司
申请日： 2020-04-24 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： H04N19/513 文献下载
摘要：一种解码器，包括电路，该电路被配置为：接收比特流；提取与当前帧相关联的帧头，该帧头包括表征全局运动已被启用的信号，和进一步表征全局运动模型的参数的信号；解码当前帧，该解码包括：对每个当前块，使用复杂度小于或等于全局运动模型的复杂度的运动模型
预测全局运动约束矢量

[发明专利]一种基于惯导信息的电子稳像方法-CN201210240509.4有效
发明人：张利;于昕;张顺利;随尧;尚忠良 -专利权人：清华大学
申请日： 2012-07-11 - 公布日： 2012-11-14 - 主分类号： H04N5/232 文献下载
摘要：本发明提出一种基于惯导信息的电子稳像方法，首先对视频的每幅图像提取特征点，然后利用特征点匹配算法对相邻的两帧进行全局运动估计，如果全局运动估计出现较大误差，将利用惯导系统所获得的运动信息对全局运动进行估计，弥补由于单纯利用图像进行全局运动估计的误差，全局运动估计的模型采用仿射变换模型，然后结合图像和惯导信息对模型中进行运动滤波，区分出摄像机的有意运动和抖动分量，并且求出由于抖动引入的旋转分量，再利用所得到的抖动和旋转分量对原始视频图像进行补偿，获得稳定的视频，以及结合图像信息和惯导预测运动信息对视频的每帧图像进行图像复原处理，提高图像质量。
一种基于信息电子方法

[发明专利]符合车辆动力学的参考线生成系统、终端和使用方法-CN201910343221.1在审
发明人：余恒;王凡;唐锐 -专利权人：纵目科技（上海）股份有限公司
申请日： 2019-04-26 - 公布日： 2019-08-30 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明提供一种符合车辆动力学的参考线生成系统、终端和使用方法，地图获取模块，所述地图获取模块获取自车辆起始点和车辆终止点坐标，定位模块，所述定位模块获取车辆的起始点和终止点在地图中的位置，全局路径规划模块，所述全局路径规划模块获取起始点至终止点的全局路径规划，仿真模块，所述仿真模块按照车辆车身动力学参数设置虚拟的车辆运动学模型，以该车辆运动学模型在地图中仿真行驶全局路径规划的路径。本发明摒弃全局路径规划路径的生成方式，结合车辆动力学模型、车辆运动学模型以及地图场景，使用递归神经网络在仿真环境中，控制车辆动力学模型来模拟行驶得到参考行驶线。
全局路径规划运动学模型起始点终止点车辆动力学模型车辆动力学地图获取定位模块仿真模块模块获取生成系统参考线终端递归神经网络行驶动力学参数车辆车身仿真环境生成方式行驶线虚拟场景参考

[发明专利]面向不同医疗机构的脑卒中康复训练系统及其训练方法-CN202210310987.1在审
发明人：杨帮华;柯思雄;耿亦婷;张永怀 -专利权人：上海韶脑传感技术有限公司;上海大学
申请日： 2022-03-28 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： G16H50/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向不同医疗机构的脑卒中康复训练系统及其训练方法，该系统包括：服务器，服务器向多个运动想象脑机接口设备分发运动想象识别的全局模型；多个运动想象脑机接口设备，位于医疗机构内，根据全局模型结合本地训练数据实现独立的模型训练，最后向服务器传送训练后的模型；服务器将各多个运动想象脑机接口设备训练后的模型聚合后形成新的全局模型，再分发给各个运动想象脑机接口设备；医疗机构电脑，运动想象脑机接口设备与患者、医疗机构电脑连接。本发明提高了模型的精度，又节省了病人进行离线训练的时间和训练成本。
面向不同医疗机构脑卒中康复训练系统及其训练方法

[发明专利]基于运动注意力融合模型的运动目标检测与提取方法-CN201310254001.4有效
发明人：刘龙;樊波阳 -专利权人：西安理工大学
申请日： 2013-06-24 - 公布日： 2014-01-15 - 主分类号： G06T7/20 文献下载
摘要：本发明涉及基于运动注意力融合模型的运动目标检测与提取方法，其特征在于，根据目标的运动在时-空上具有运动反差，利用运动矢量在时间和空间上的变化特点构建出运动注意力融合模型，结合噪声去除、中值滤波、边缘检测，实现全局运动场景下运动目标的精确提取。针对目前全局运动场景下目标检测与提取的局限性，采用了时-空运动注意力融合模型、去噪技术、图像滤波技术和边缘跟踪检测技术。根据多个全局运动视频场景的测试结果显示该算法比同类其它算法准确性高、复杂度低，运算量少、实时性强。
基于运动注意力融合模型目标检测提取方法

[发明专利]一种基于运动矢量对消和差分原理的快速全局运动估计方法-CN200810163575.X有效
发明人：田翔;周凡;袁龙涛 -专利权人：浙江大学
申请日： 2008-12-30 - 公布日： 2009-06-10 - 主分类号： H04N5/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于运动矢量对消和差分原理的快速全局运动估计方法，包括输入视频图像的当前帧和参考帧，并通过光流法获得视频图像的每个像素点的运动矢量形成一个运动矢量场；在运动矢量场上构建视频图像的全局运动模型；利用运动矢量场上的对角对称位置的运动矢量对除平移运动分量外其他运动运动分量可以对消的特性，估计全局运动的平移参数T；利用运动矢量场上的同一行上的运动矢量对和同一列上的运动矢量对的差分原理，估计全局运动的变换参数A；将平移参数T和变换参数A代入到全局运动模型中，完成视频图像的全局运动估计五个步骤。
一种基于运动矢量对消原理快速全局估计方法

[发明专利]面向全景视频编码的自适应选择全局运动估计方法-CN201010045630.2有效
发明人：覃团发;郑嘉利 -专利权人：广西大学
申请日： 2010-01-14 - 公布日： 2010-07-07 - 主分类号： H04N7/26 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向全景视频编码的自适应选择全局运动估计方法，包括以下步骤：(1)把图像划分为若干个子图像块、(2)零运动矢量块判定、(3)多分辨率运动估计、(4)平移运动模型运动参数估计、(5)六参数运动模型运动参数估计和(6)十二参数运动模型运动参数估计和(7)率失真优化自适应选择全局运动估计模型。本发明的优点是：通过率失真优化选择最优全局运动估计模型可较好的描述当前帧摄像机运动流特点，使得运动估计更精确，编码性能更高；同时，针对全景视频运动细节丰富，分辨率较高的特点，本发明取拉格朗日参数为λ＝0.85
面向全景视频编码自适应选择全局运动估计方法

[发明专利]运动矢量帧间预测的全局运动模型-CN202080045893.5在审
发明人： H·卡瓦;B·富尔赫特;V·阿季奇 -专利权人： OP方案有限责任公司
申请日： 2020-04-24 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： H04N19/513 文献下载
摘要：解码器包括电路，该电路被配置为：接收比特流；提取与当前帧相关联的帧头，该帧头包括表征启用全局运动的信号，和进一步表征运动模型的参数的信号；解码当前帧，该解码包括对当前帧中的每个当前块使用运动模型的参数。
运动矢量预测全局模型

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