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[发明专利]一种飞机风洞试验模型安装装置-CN201610374337.8在审
发明人：何澳;黑文静;高亚奎;何超 -专利权人：中国航空工业集团公司西安飞机设计研究所
申请日： 2016-05-31 - 公布日： 2016-08-31 - 主分类号： G01M9/04 文献下载
摘要：本发明的有益效果是：可以释放飞机的滚转与偏航运动自由度，实现对带乘坐品质提高控制系统飞机的风洞试验验证。
一种飞机风洞试验模型安装装置

[发明专利]一种飞机风洞试验模型安装装置-CN201610374497.2在审
发明人：何澳;黑文静;高亚奎;何超 -专利权人：中国航空工业集团公司西安飞机设计研究所
申请日： 2016-05-31 - 公布日： 2016-08-31 - 主分类号： G01M9/04 文献下载
摘要：本发明的有益效果是：可以释放飞机的滚转与偏航运动自由度，实现对带乘坐品质提高控制系统飞机的风洞试验验证。
一种飞机风洞试验模型安装装置

[发明专利]一种三自由度模型飞行试验角度限位装置-CN202210411923.0有效
发明人：张磊;刘志涛;郭林亮;岑飞;聂博文;郭天豪;任忠才;朱任宇 -专利权人：中国空气动力研究与发展中心低速空气动力研究所
申请日： 2022-04-19 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： G01M9/08 文献下载
摘要：本发明具有对飞机模型俯仰、滚转和偏航运动的限位效果，提高了装置的安全性能，保证试验的安全进行。
一种自由度模型飞行试验角度限位装置

[发明专利]一种十字滑台驱动式混联脊柱手术机器人-CN202010262647.7有效
发明人：于洪健;杜志江;王健丞 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2020-04-03 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：所述四自由度并联结构包括上下两组同步带驱动的十字滑台，两组十字滑台可实现坐标系XYZ中XY方向的进给；两组十字滑台纵向分支的末端动平台连接轴向进给结构，所述轴向进给结构可在两组十字滑台被驱动后的带动下实现俯仰偏航运动
一种十字驱动式混联脊柱手术机器人

[实用新型]一种航运发票核对系统-CN201020580473.0有效
发明人：李文俊 -专利权人：广东理文造纸有限公司
申请日： 2010-10-28 - 公布日： 2011-10-05 - 主分类号： G06Q10/00 文献下载
摘要：本实用新型属于信息处理技术领域，特别是涉及一种航运发票核对系统，包括通过网络连接的航运报价输入系统、航运发票输入系统和航运发票与航运报价配对系统。本实用新型解决了人工核对航运发票与航运报价的困难，节省了时间，提升了核对率，确保所有的发票项目只会付款一次，不会重复，能对航运发票和航运报价作出配对，以订货单号码、装运号码翻查以往航运发票的付款记录，通过核对发票可发现哪些发票已付款
一种航运发票核对系统

[发明专利]一种串并联复合式海上双目测波装置-CN202310092808.6在审
发明人：张新彬;闫硕;王立杰;谭立国;李正苗 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2023-02-09 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G01C13/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种串并联复合式海上双目测波装置，以解决现有海上波浪数据测波装置为串联构型或并联构型，串联构型难以满足高负载要求，并联构型运动范围受限的问题。本发明的偏航模块固装在俯仰‑横滚复合模块的顶板上，视觉相机模块固装在偏航模块的回转轴承上。偏航模块实现航向角的运动补偿，俯仰‑横滚复合模块为二自由度并联机构，实现横滚角、俯仰角的运动补偿。偏航模块与俯仰‑横滚复合模块形成串联关系，俯仰‑横滚复合模块中的两个电动缸与立柱构成并联关系。总体串并联复合式关系，可以相互作用从而补偿俯仰、横滚、偏航三个方向上的角位移，进而使得双目测波视觉相机能够在海上稳定测波，适应海上作业环境，实时获取清晰的波浪照片。
一种串并联复合海上双目装置

[发明专利]颞下颌关节运动仿真的姿态控制装置-CN202010741364.0在审
发明人：谢理哲;李铭伟;胡轶宁;王征 -专利权人：南京凝动数字科技有限公司
申请日： 2020-07-28 - 公布日： 2020-09-29 - 主分类号： G09B23/28 文献下载
摘要：本发明提供一种颞下颌关节运动仿真的姿态控制装置，包括姿态控制组件，姿态控制组件包括基座、横滚角电机、俯仰角电机、偏航角电机和用于连接实物仿真模型的下支撑板，下支撑板连接横滚角电机的输出轴，横滚角电机通过第一连接件垂直连接俯仰角电机的输出轴，俯仰角电机设于第二连接件上，第二连接件设有偏航角电机，偏航角电机与俯仰角电机垂直设置，第二连接件由偏航角电机带动绕基座转动；该种颞下颌关节运动仿真的姿态控制装置，能够实现颞下颌关节运动的多角度实物运动仿真，使运动更准确直观地展示，能够为口腔医师的诊断提供更有效可靠的基础。
下颌关节运动仿真姿态控制装置

[发明专利]一种新型力反馈主手-CN202210066469.X有效
发明人：左思洋;屈跃盛 -专利权人：天津大学
申请日： 2022-01-20 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本发明公开一种新型力反馈主手，包括横滚机构、俯仰机构、偏航机构、平动‑自转机构、开合机构；俯仰机构与横滚机构并联配置，均固定于基座上，偏航机构、平动‑自转机构、开合机构串联配置，俯仰轴、横滚轴与偏航轴汇交于中心点，实现三维旋转运动的解耦，平动‑自转机构可将直线平移运动转换为旋转运动，实现了围绕中心点的三维转动、直线平移运动和开合运动五个自由度，每个自由度均实现了力反馈功能，俯仰机构与横滚机构采用电机驱动提供反馈力，偏航机构、平动‑自转机构、开合机构采用气压驱动提供反馈力，两种驱动方式的融合，使得主手在获得稳定反馈力前提下，整体结构更加紧凑，具备较高灵活性。
一种新型反馈

[实用新型]颞下颌关节运动仿真的姿态控制装置-CN202021524188.7有效
发明人：谢理哲;李铭伟;胡轶宁;王征 -专利权人：南京凝动数字科技有限公司
申请日： 2020-07-28 - 公布日： 2021-04-13 - 主分类号： G09B23/28 文献下载
摘要：本实用新型提供一种颞下颌关节运动仿真的姿态控制装置，包括姿态控制组件，姿态控制组件包括基座、横滚角电机、俯仰角电机、偏航角电机和用于连接实物仿真模型的下支撑板，下支撑板连接横滚角电机的输出轴，横滚角电机通过第一连接件垂直连接俯仰角电机的输出轴，俯仰角电机设于第二连接件上，第二连接件设有偏航角电机，偏航角电机与俯仰角电机垂直设置，第二连接件由偏航角电机带动绕基座转动；该种颞下颌关节运动仿真的姿态控制装置，能够实现颞下颌关节运动的多角度实物运动仿真，使运动更准确直观地展示，能够为口腔医师的诊断提供更有效可靠的基础。
下颌关节运动仿真姿态控制装置

[发明专利]风机偏航试验机构及风机整机试验台-CN200810204572.6无效
发明人：吴佳梁;曾赣生;余铁辉;孙林 -专利权人：三一电气有限责任公司
申请日： 2008-12-11 - 公布日： 2009-06-24 - 主分类号： G01M15/00 文献下载
摘要：本发明公开一种风机偏航试验机构，包括：机舱支架，下端部固定在偏航基础上，上端部固定风机的机舱；塔筒工装，通过传动机构与塔筒工装驱动装置连接，在所述塔筒工装驱动装置作用下绕塔筒工装轴线旋转；上回转支承，安装在所述机舱的底架下部，用于实现所述塔筒工装相对于所述机舱运动；下回转支承，安装在所述偏航基础上，用于实现所述塔筒工装相对于所述偏航基础运动。在风机偏航试验时，塔筒工装旋转，而机舱固定不动；一方面，在风机拖动试验时可同步进行偏航试验，节省试验时间，提高试验效率，方便试验操作；另一方面，偏航试验时无需机舱偏转，可节省试验用空间，并方便安装。
风机偏航试验机构整机试验台

[发明专利]一种具有远心不动点结构的并联手持式前列腺活检机器人-CN202310553787.3在审
发明人：董为;梁华庚;高永卓;李会巧;降文鹤;丁家俊 -专利权人：哈尔滨工业大学;华中科技大学
申请日： 2023-05-16 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：第一并联机器人支链和第二并联机器人支链分别转动安装在机架上，第一旋转副电机和第二旋转副电机的轴线延长后相交并汇聚成远心不动点，进给取样模块安装在第一并联机器人支链和第二并联机器人支链上，且进给取样模块绕该远心不动点进行俯仰、偏航运动及沿第一并联机器人支链和第二并联机器人支链公共转动副轴线平移运动
一种具有不动结构并联手持前列腺活检机器人

[发明专利]一种基于磁导航机器人行走系统-CN201710567519.1在审
发明人：周海明;林绿德;庄永军 -专利权人：旗瀚科技有限公司
申请日： 2017-07-12 - 公布日： 2017-11-17 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于磁导航机器人行走系统，包括磁导航运动单元、避障单元和地图与定位单元，所述磁导航运动单元分别连接避障单元和地图与定位单元。机器人通过磁导航方式进行运动，具有可靠性高、抗干扰能力强、系统简单、容易实现、成本低廉等优点，并保证机器人能在安全及特定的运动轨迹中行走。结合里程计和RFID方式能够有效实现机器人定位，提高定位精确值，并利用RFID方式完成转弯运动，避免机器人偏离轨迹。同时系统不局限应用于工业运输中，同时也能应用于餐饮业、医疗等服务业中。
一种基于导航机器人行走系统

[发明专利]一种基于深度学习的航运单识别方法-CN202011517623.8有效
发明人：冯广辉;王雷;朱坚;陆向东 -专利权人：福建新大陆软件工程有限公司
申请日： 2020-12-21 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G06V30/412 文献下载
摘要：本发明提供了航运单识别技术领域的一种基于深度学习的航运单识别方法，包括：步骤S10、获取航运单图片并进行标注，生成标注数据集；步骤S20、创建航运单类型识别模型以及文字定位识别模型，利用标注数据集分别对两个识别模型进行训练；步骤S30、利用训练后的航运单类型识别模型以及文字定位识别模型对待识别航运单图片进行识别，生成电子航运单，并将各电子航运单与待识别航运单图片进行关联，对未关联的各待识别航运单图片进行辅助修正；步骤S40、对未关联的各待识别航运单图片进行标注，并添加进标注数据集，对航运单类型识别模型以及文字定位识别模型进行训练优化。本发明的优点在于：极大的提升了航运单识别的效率以及准确率。
一种基于深度学习航运识别方法

[发明专利]基于液压式竖向运动的风电偏航轴承强度检测设备-CN202210521464.1在审
发明人：左瑜 -专利权人：左瑜
申请日： 2022-05-13 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G01N3/12 文献下载
摘要：本发明涉及一种检测设备，具体地说，涉及基于液压式竖向运动的风电偏航轴承强度检测设备。其包括检测装置和设置在检测装置上方的传动装置，所述检测装置包括支撑台和检测台，所述支撑台的顶部一侧设置有支撑柱，所述支撑柱的顶部设置有支撑板，该基于液压式竖向运动的风电偏航轴承强度检测设备中，通过滑块移动带动安装板进行翻转，安装板带动顶部的偏航轴承，使偏航轴承处于竖向状态，偏航轴承通过限位板移动至引导槽内，通引导槽引导至检测台处，解决了检测时需要使用起吊机将偏航轴承吊成竖向，然后通过作业人员将轴承推动至检测处，但起吊机较于占用空间
基于液压式竖向运动偏航轴承强度检测设备

[发明专利]基于液压式竖向运动的风电偏航轴承强度检测设备-CN202210562189.8在审
发明人：左瑜 -专利权人：左瑜
申请日： 2022-05-23 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G01N3/12 文献下载
摘要：本发明涉及一种检测设备，具体地说，涉及基于液压式竖向运动的风电偏航轴承强度检测设备。其包括检测装置和设置在检测装置上方的传动装置，所述检测装置包括支撑台和检测台，所述支撑台的顶部一侧设置有支撑柱，所述支撑柱的顶部设置有支撑板，该基于液压式竖向运动的风电偏航轴承强度检测设备中，通过滑块移动带动安装板进行翻转，安装板带动顶部的偏航轴承，使偏航轴承处于竖向状态，偏航轴承通过限位板移动至引导槽内，通引导槽引导至检测台处，解决了检测时需要使用起吊机将偏航轴承吊成竖向，然后通过作业人员将轴承推动至检测处，但起吊机较于占用空间
基于液压式竖向运动偏航轴承强度检测设备