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[发明专利]用于挂架安装的旋翼的冗余传动系-CN202080063064.X在审
发明人： P·辛哈;D·范德林德 -专利权人：小鹰公司
申请日： 2020-10-09 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： B64C29/00 文献下载
摘要：具有运动范围的倾转旋翼经由挂架联接到机翼，使得倾转旋翼位于机翼后部。倾转旋翼包括冗余传动系，该冗余传动系包括多个马达和多个马达控制器，该冗余传动系驱动包括在倾转旋翼中的一个或多个叶片。
用于挂架安装冗余传动

[发明专利]一种用于倾转旋翼机的机翼及其倾转旋翼机和倾转方法-CN202210694163.9有效
发明人：张夏阳;史金帅;招启军;赵国庆;王博;方昕卓异 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2022-06-20 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： B64C27/52 文献下载
摘要：本发明公开一种用于倾转旋翼机的机翼及其倾转旋翼机和倾转方法，包括固定翼、伸缩翼和倾转翼，所述固定翼水平固定在机身上用于提供升力，所述伸缩翼的一端通过伸缩装置连接在所述固定翼上，所述伸缩翼的另一端通过倾转装置连接所述倾转翼，所述倾转翼远离所述伸缩翼的端部连接有旋翼，所述旋翼所在旋转平面垂直于所述倾转翼所在平面。本发明垂直飞行时，通过缩回伸缩翼降低机翼所受弯矩，倾转翼处于垂直状态降低机翼附加载荷，倾转过渡过程中，通过伸出伸缩翼增大机翼面积，弥补前飞速度不大时的机翼升力，确保平稳过渡，水平飞行时，倾转翼、固定翼和伸缩翼共同提供升力，提升全机升阻比，改善全机气动性能，减小旋翼与机身之间的干扰。
一种用于旋翼机机翼及其方法

[发明专利]一种高效倾转旋翼无人机-CN201810423803.6在审
发明人：胡龙;王一博 -专利权人：北京天宇新超航空科技有限公司
申请日： 2018-05-06 - 公布日： 2018-08-14 - 主分类号： B64C27/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种高效倾转旋翼无人机，该无人机布局具有更高的气动效率和控制可靠性，在保证垂直起降的前提下，能够实现高速高效平飞。该无人机包括：倾转旋翼、尾旋翼、机翼、尾翼、机身和起落架。倾转旋翼可绕平行翼展方向的转轴倾转，在垂飞状态时同尾旋翼一起为无人机提供升力和姿态控制力，在平飞时提供向前的拉力；倾转旋翼可变距，兼顾垂飞状态和平飞状态的旋翼效率，可驱动无人机高速飞行；倾转旋翼安装在机翼的左右翼梢，可有效减少垂飞状态时机翼对旋翼下洗气流的遮挡，提高飞行效率；倾转旋翼与左右两侧副翼共同偏转，提高了平飞状态的滚转操纵效率。
旋翼倾转尾旋翼机翼起落架偏转飞行效率高速飞行过渡状态气动效率翼展方向有效减少左右两侧控制力状态时可变尾翼副翼滚转机身升力转轴遮挡平行垂直起飞驱动时机保证

[发明专利]侧倾纵列双桨电动直升机-CN202010528661.7在审
发明人：罗灿 -专利权人：罗灿
申请日： 2020-06-11 - 公布日： 2020-08-25 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：本发明侧倾纵列双桨电动直升机，包括机身、两副旋翼、两个倾转机构、推进桨、电动机和操控系统等。两副旋翼的转动方向相反，旋翼通过调节旋翼转速来调节旋翼拉力，设置铰支座，每副旋翼可以被控制围绕着铰支座轴线向左侧及向右侧倾转，倾转受倾转机构控制；推进桨通过调节正转反转转速来调节推进力；电动机为旋翼和推进桨提供动力；操控系统操控五套电机的转速，五套电机即前顶桨旋翼电动机、前顶桨旋翼倾转机构伺服电机、后顶桨旋翼电动机、后顶桨旋翼倾转机构伺服电机和推进桨电动机。
纵列电动直升机

[实用新型]一种适用于倾转旋翼无人机的倾转机构-CN202120648691.1有效
发明人：赵昌丽;付梓轩;贾景生;彭澳;孙风光;郭达;苏宁波 -专利权人：天津中德应用技术大学
申请日： 2021-03-30 - 公布日： 2021-12-17 - 主分类号： B64C27/22 文献下载
摘要：本实用新型涉及倾转旋翼无人机技术领域，公开了一种适用于倾转旋翼无人机的倾转机构，包括倾转电机座，所述倾转电机座转动连接有吊舱，所述吊舱内设置有用于带动所述倾转电机座倾转的倾转驱动机构。本实用新型的装置采用吊舱设计，将倾转驱动机构安置在吊舱内部，改善了倾转旋翼无人机的气动外形，且使结构紧凑，减小了占用空间，通过舵机控制舵机齿轮盘的转动，使连杆平行推动倾转电机座完成固定翼到旋翼的转换，在保证了传动精度的同时使传动关系简单，便于实现倾转过程。
一种适用于倾转旋翼无人机转机

[发明专利]一种复合桨叶倾转翼动力总成的测试装置及测试方法-CN202211401835.9在审
发明人：张新丰;张旭方;杨丽平;饶兵;莫文威 -专利权人：浙大城市学院
申请日： 2022-11-10 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： B64F5/60 文献下载
摘要：本发明涉及一种复合桨叶倾转翼动力总成的测试装置及测试方法，包括步骤：将倾转旋翼飞行动力总成通过连接器安装至测试装置的法兰平台上；确认外部电源、倾转旋翼飞行动力总成和数据采集计算机正常工作；启动倾转旋翼飞行动力总成，并根据倾转角度指令控制倾转电机对悬臂轴进行倾转；数据采集计算机实时记录倾转旋翼飞行动力总成的能耗、xyz方向的拉力和扭矩。本发明的有益效果是：可以针对垂直起降式电驱动飞行汽车的核心驱动部件复合桨叶倾转旋翼动力总成进行开机、启停、悬停及下降过程的模拟，测试其飞行的性能；还可以用于复合桨叶倾转旋翼动力总成的冷转测试、起飞策略验证测试
一种复合桨叶倾转翼动力总成测试装置方法

[发明专利]一种多翼飞行器及其控制方法-CN202211297094.4在审
发明人：杨鑫鑫 -专利权人：杨鑫鑫
申请日： 2022-10-21 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： B64C27/22 文献下载
摘要：本申请提供的一种多翼飞行器，包括机身、多对机翼、发动机、倾转旋翼部，其中，机翼对称分布于机身的两侧。发动机设置于机翼内。倾转旋翼部包括设置于机翼末端的多个倾转旋翼，发动机的动力输出端通过传动轴与倾转旋翼相连；倾转旋翼包括倾转机构以及设置于倾转机构上的螺旋桨，倾转机构用于调节螺旋桨倾斜方向。本申请提供的多翼飞行器具有机动性能以及可操控性能高的优点，可使得多翼飞行器可进行各种飞行姿势或者空中表演。
一种飞行器及其控制方法

[发明专利]一种无人倾转旋翼机用旋翼倾转系统及倾转方法-CN202011140114.8在审
发明人：李明新;吴伟伟;张练 -专利权人：彩虹无人机科技有限公司
申请日： 2020-10-22 - 公布日： 2021-05-14 - 主分类号： B64C27/52 文献下载
摘要：本发明提供了一种无人倾转旋翼机用旋翼倾转系统及倾转方法，该倾转系统包括：发动机、超越离合器、根部传动轴、至少三组依次连接的倾转单元和旋翼，发动机通过超越离合器、根部传动轴和依次连接的倾转单元将扭矩传递给旋翼；相邻倾转单元中等速万向节之间通过传动轴连接，各倾转单元中传动轴上固定倾转滑块，倾转滑块与倾转做动驱动齿轮固定连接，倾转做动驱动齿轮与定齿轮啮合，在步进电机的驱动下倾转做动驱动齿轮在定齿轮上运动，带动传动轴旋转，传动轴带动其末端连接的旋翼倾转。本发明采用万向节方案可以实现旋翼的大方位角螺旋桨倾转，相比齿轮传动方案，其倾转方案更加灵活。
一种无人旋翼机用旋翼倾转系统方法

[发明专利]一种纵列式可倾转旋翼飞行器-CN202010806674.6有效
发明人：杨守利 -专利权人：天津斑斓航空科技有限公司
申请日： 2020-08-12 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：本公开公开的一种纵列式可倾转旋翼飞行器，包括：机架、机翼、驱动机构和操控机构；所述机架包含纵向支撑杆，纵向支撑杆的两端分别连接驱动机构；所述机翼可拆卸的安装于所述纵向支撑杆上；所述驱动机构，包括两个旋翼组件和倾转装置，旋翼组件通过连接件与倾转装置连接，所述倾转装置带动所述旋翼组件发生横向或纵向倾转；所述操控机构与所述驱动机构连接，控制驱动机构运动。在机架的两端分别连接两组旋翼组件，旋翼组件通过倾转装置推动发生横向或纵向倾转，从而实现飞行器的灵活飞行。
一种纵列式可倾转旋翼飞行器

[发明专利]一种倾转旋翼动力拖拉大翼鸟升飞机构成方法-CN201911271555.9在审
发明人：杨清太;杨建军 -专利权人：杨清太
申请日： 2019-12-02 - 公布日： 2020-04-07 - 主分类号： B64C27/22 文献下载
摘要：本发明一种倾转旋翼动力拖拉大翼鸟升飞机构成方法，为了克服现有技术中倾转旋翼飞机安全可靠性差、操纵复杂、事故率高的缺点，本发明提供一种倾转旋翼动力拖拉大翼鸟升飞机的构成方法；即一种新的倾转旋翼动力系统链接及拖拉类似飞翼机的大型翼的象鸟一样飞升降落飞机的构成方法本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：改造现有倾转旋翼飞机垂直起飞和着陆时的机体呈横列水平飞行状态，为机体呈纵列自由下垂飞行状态；改造现有的倾转旋翼飞机的机翼旋转结构和旋转式短舱结构为简单的轴和轴套的连接的构成方法；即本发明的倾转旋翼动力的倾转轴或轴套在固定翼两端伸出的轴套或轴上自由旋转。
一种倾转旋翼动力拖拉大翼鸟升飞机构成方法

[发明专利]一种倾转三旋翼飞行器-CN201710757134.1在审
发明人：胡寒栋;马喆;赵天龙;张颖昕;方维海 -专利权人：北京电子工程总体研究所
申请日： 2017-08-29 - 公布日： 2017-12-29 - 主分类号： B64C27/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种倾转三旋翼飞行器，包括机身、位于机身两侧的机翼、位于机翼后端部的副翼、从机身后端部延伸出的尾撑、位于尾撑后端部的尾翼和位于尾翼上的尾舵；以及，位于机身前端部的旋翼系统支撑杆；位于旋翼系统支撑杆两端部的第一可倾转支撑台架和第二可倾转支撑台架；分别位于第一可倾转支撑台架和第二可倾转支撑台架上的第一旋翼系统和第二旋翼系统；位于尾撑末端部的第三可倾转支撑台架；位于第三可倾转支撑台架上的第三旋翼系统；其中，第三旋翼系统的尺寸小于第一旋翼系统或第二旋翼系统本发明处于尾部的旋翼系统较小，且能够产生上升力/下降力，能够在不同的工作状态下，均产生较高的动力学效率和控制效率。
一种倾转三旋翼飞行器

[实用新型]一种无人倾转旋翼机用旋翼倾转系统-CN202022372475.7有效
发明人：李明新;吴伟伟;张练 -专利权人：彩虹无人机科技有限公司
申请日： 2020-10-22 - 公布日： 2021-07-13 - 主分类号： B64C27/52 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种无人倾转旋翼机用旋翼倾转系统，该倾转系统包括：发动机、超越离合器、根部传动轴、至少三组依次连接的倾转单元和旋翼，发动机通过超越离合器、根部传动轴和依次连接的倾转单元将扭矩传递给旋翼；相邻倾转单元中等速万向节之间通过传动轴连接，各倾转单元中传动轴上固定倾转滑块，倾转滑块与倾转做动驱动齿轮固定连接，倾转做动驱动齿轮与定齿轮啮合，在步进电机的驱动下倾转做动驱动齿轮在定齿轮上运动，带动传动轴旋转，传动轴带动其末端连接的旋翼倾转。本实用新型采用万向节方案可以实现旋翼的大方位角螺旋桨倾转，相比齿轮传动方案，其倾转方案更加灵活。
一种无人旋翼机用旋翼倾转系统

[发明专利]旋翼倾转机构和无人机-CN201811427354.9在审
发明人：肖川 -专利权人：沈阳无距科技有限公司
申请日： 2018-11-27 - 公布日： 2019-03-08 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：本公开涉及一种旋翼倾转机构和无人机，其中，旋翼倾转机构包括：连杆(100)；安装座(200)，用于安装旋翼总成，可沿所述连杆(100)的延伸方向倾转地连接在所述连杆(100)的两端；以及驱动装置(300)，用于驱动所述连杆(100)沿所述连杆(100)的延伸方向运动，以带动所述旋翼总成沿所述连杆(100)的延伸方向倾转。通过上述技术方案，无人机倾转时，驱动装置驱动连杆沿其自身延伸方向运动，连杆轴向运动进而带动设置在其两端的安装座朝向连杆延伸方向倾转，旋翼总成固定在安装座上，从而能够随安装座同步倾转。在这一过程中，通过一个驱动装置控制两个旋翼总成的倾转，节约成本，并且能够提升两个旋翼总成的同步性。
旋翼总成倾转安装座倾转机构延伸旋翼驱动装置驱动装置控制驱动连杆连杆轴同步性驱动节约

[实用新型]旋翼倾转机构和无人机-CN201821969250.6有效
发明人：肖川 -专利权人：沈阳无距科技有限公司
申请日： 2018-11-27 - 公布日： 2019-08-23 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：本公开涉及一种旋翼倾转机构和无人机，其中，旋翼倾转机构包括：连杆(100)；安装座(200)，用于安装旋翼总成，可沿所述连杆(100)的延伸方向倾转地连接在所述连杆(100)的两端；以及驱动装置(300)，用于驱动所述连杆(100)沿所述连杆(100)的延伸方向运动，以带动所述旋翼总成沿所述连杆(100)的延伸方向倾转。通过上述技术方案，无人机倾转时，驱动装置驱动连杆沿其自身延伸方向运动，连杆轴向运动进而带动设置在其两端的安装座朝向连杆延伸方向倾转，旋翼总成固定在安装座上，从而能够随安装座同步倾转。在这一过程中，通过一个驱动装置控制两个旋翼总成的倾转，节约成本，并且能够提升两个旋翼总成的同步性。
旋翼总成倾转安装座倾转机构延伸旋翼驱动装置驱动装置控制驱动连杆连杆轴同步性驱动节约

[发明专利]基于对偶四元数的倾转旋翼多旋翼无人机跟踪控制方法-CN202210739442.2有效
发明人：陆奇;金刘超;娄禹辰;陈路安 -专利权人：四川大学
申请日： 2022-06-28 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了基于单位对偶四元数的多旋翼无人机一体化跟踪控制方法，应用于无人机控制技术领域技术领域，包括以下步骤：建立倾转旋翼多旋翼无人机一体化动力学模型；用单位对偶四元数表示，得到基于单位对偶四元数的倾转旋翼多旋翼无人机一体化动力学模型；建立基于单位对偶四元数的倾转旋翼多旋翼无人机一体化跟踪控制器；对倾转旋翼多旋翼无人机的执行机构进行控制。本发明能够耦合平移和旋转运动的运动学和动力学分析；可实现轨迹和姿态的实时跟踪，兼顾倾转多旋翼无人机的特性，消除时变扰动、不确定性、未建模力等引起的跟踪误差，使倾转旋翼多旋翼无人机系统始终稳定。
基于对偶四元数倾转旋翼多旋翼无人机跟踪控制方法