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[发明专利]一种垂直起降飞行器和垂直起降飞行器的控制方法-CN202310203250.4在审
发明人：许兆华;薛松柏;向樊;屠强;沙永祥;郭亮;骆俊昌;谢晒明 -专利权人：成都沃飞天驭科技有限公司;浙江吉利控股集团有限公司
申请日： 2023-03-03 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： B64C29/00 文献下载
摘要：垂直起降飞行器包括：机身、2N个倾转旋翼和2N个固定旋翼。机身的两侧设置有机翼，机身的尾部设置有尾翼；2N个倾转旋翼对称安装在机身的两侧，且倾转旋翼分别位于机翼的前后两侧；2N个固定旋翼，对称安装在机身两侧的机翼上，且固定旋翼分别位于机翼的前后两侧，并位于倾转旋翼的外侧；其中，N为大于等于2的自然数，且在垂直起降状态时，所有的倾转旋翼在水平面上的投影均关于垂直起降飞行器的重心大致呈中心对称；所有的固定旋翼在水平面上的投影均关于垂直起降飞行器的重心大致呈中心对称。该垂直起降飞行器能够兼顾复合翼、全倾转布局和部分倾转布局的优点。
一种垂直起降飞行器控制方法

[实用新型]飞行器的旋翼倾转结构及飞行器-CN202221868299.9有效
发明人：张捷;王长云;谢晒明;薛松柏;俞鑫;李唐 -专利权人：成都沃飞天驭科技有限公司;浙江吉利控股集团有限公司
申请日： 2022-07-19 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： B64C27/52 文献下载
摘要：本实用新型属于航空技术领域，特别是涉及一种飞行器的旋翼倾转结构及飞行器。该飞行器的旋翼倾转结构，用于带动旋翼组件倾转，包括支撑组件、驱动装置和锁止机构；驱动装置安装在所述支撑组件上，所述驱动装置的旋转输出端通过连接部件与所述旋翼组件连接，以驱动所述旋翼组件倾转；锁止机构用于直接或间接将所述旋翼组件锁定以限制所述旋翼组件倾转本实用新型的有益效果是：无多连杆传动结构，结构简单，装配效率高，驱动装置行程小，传力直接，安全性高，通过锁止机构实现旋翼组件的锁定，有利于提升旋翼倾转结构的安全性和可靠性。
飞行器旋翼倾转结构

[发明专利]一种分布式动力倾转旋翼无人机及其控制方法-CN201910269423.6有效
发明人：李康一;曾旭;王新华;岳凤玉 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2019-04-04 - 公布日： 2020-12-22 - 主分类号： B64C27/52 文献下载
摘要：本发明公开了一种分布式动力倾转旋翼无人机及其控制方法。该分布式动力倾转旋翼无人机包括设置在机翼上的第一旋翼系统和设置在V形尾翼处的第二旋翼系统；第一旋翼系统包含4个倾转旋翼，这4个倾转旋翼两两设置在左侧机翼和右侧机翼上；第二旋翼系统包含2个旋翼，这2个旋翼分别设置在该无人机的控制方法包括旋翼模态控制律、固定翼模态控制律以及过渡模态的控制策略。本发明既能实现动力系统的最优功率匹配，又能为旋翼机各状态提供鲁棒可靠的控制。
一种分布式动力倾转旋翼无人机及其控制方法

[发明专利]一种适用于倾转旋翼气弹动力学分析方法-CN202211702750.4在审
发明人：李治权;牟晓伟;杨玉腾 -专利权人：中国航空研究院
申请日： 2022-12-28 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G06F30/28 文献下载
摘要：本发明属于倾转旋翼飞行器设计与理论建模技术，涉及一种适用于倾转旋翼气弹动力学分析方法。针对倾转旋翼机在过渡飞行模式下旋翼倾转的气弹耦合问题，该方法基于广义Hamilton原理，考虑旋翼万向铰运动、以及桨叶挥舞、摆振和扭转运动的耦合，通过对广义动态入流理论进行尾迹弯曲修正，结合非定常其动力模型推导倾转旋翼非线性气弹耦合动力学方程本发明可计算分析旋翼在倾转过程中的气弹稳定性边界，有效分析倾转旋翼飞行器在设计阶段动力学不稳定性问题发生机理。
一种适用于倾转旋翼气弹动力学分析方法

[发明专利]一种全尺寸倾转旋翼轴流前飞性能试验地面模拟方法-CN202210000583.2有效
发明人：袁红刚;黄志远;杜旭;车兵辉;尹饮繁 -专利权人：中国空气动力研究与发展中心低速空气动力研究所
申请日： 2022-01-04 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： G01M9/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种全尺寸倾转旋翼轴流前飞性能试验地面模拟方法，属于风洞试验技术领域；本发明主要基于国内8米×6米低速风洞，配套研制专用试验平台，率先提出一种全尺寸倾转旋翼轴流前飞性能试验地面模拟方法，全尺寸或缩比旋翼的尺度较大（旋翼直径D≤3m），试验中倾转旋翼的总距具有实时连续变化功能，变化范围较大；针对万向铰式旋翼，解决了操纵系统的标定问题；有效匹配了试验风速与旋翼总距的调节速率，避免试验过程中出现电机功率过载和旋翼转速超转等危险环节，保证了试验安全；获得的倾转旋翼轴流状态不同来流条件下的气动力数据，可验证倾转旋翼的前飞气动性能和理论分析方法。
一种尺寸倾转旋翼轴流性能试验地面模拟方法

[实用新型]一种电动垂直起降飞行器的倾转旋翼结构-CN202122244273.9有效
发明人：刘晓聪 -专利权人：上海时的科技有限公司
申请日： 2021-09-16 - 公布日： 2022-01-18 - 主分类号： B64C27/52 文献下载
摘要：本实用新型公开一种电动垂直起降飞行器的倾转旋翼结构，包括翼尖小翼、机翼倾转短舱和外副翼，所述机翼倾转短舱的内部等距设置有旋翼一肋、旋翼二肋、机翼一肋和机翼二肋，且旋翼一肋、旋翼二肋、机翼一肋和机翼二肋从左到右依次排列，所述旋翼一肋、旋翼二肋、机翼一肋和机翼二肋之间设置有旋翼倾转轴，在飞机由垂起状态转换为平飞状态时，电磁铁通电，线圈吸合，推拉短削缩进，摇臂连杆支座与前倾转锁紧片分离，连杆向机翼后缘运行，旋翼由90°旋转至0°，此时飞机为平飞状态，舵机摇臂孔与后倾转锁紧片孔重合，推拉式电磁铁由通电状态变为断电状态，推拉短削弹出，穿过重合孔，固定平飞时旋翼状态。
一种电动垂直起降飞行器倾转旋翼结构

[发明专利]一种外翼与旋翼可倾转的固定翼飞机总体气动布局-CN202111023328.1在审
发明人：李岩;雷国东;钟敏;朱海涛 -专利权人：中国航空研究院
申请日： 2021-09-01 - 公布日： 2021-11-26 - 主分类号： B64C27/28 文献下载
摘要：本发明属于机械结构设计技术领域，一种外翼与旋翼可倾转的固定翼飞机总体气动布局,包含桶状机身、曲面V型尾翼、分段机翼、水平固定布置涡轴发动机；涡轴发动机位于分段机翼翼尖；所述分段机翼从中部至两端分为机翼固定段、可倾转旋翼段；可倾转旋翼段端部具有螺旋桨；水平固定布置涡轴发动机产生的动力通过传动轴和离合装置传递给螺旋桨，并使可倾转旋翼段倾转；可倾转旋翼段起始位置位于机翼翼面最大厚度处，曲面V尾中间为曲面，两端为平面通过本发明可使倾转旋翼航空器具有工程可实现性并使此类型飞机的整体安全性和经济性能显著提升，达到低内损，且无翼下乱流，保障下降阶段的安全性。
一种旋翼可倾转固定飞机总体气动布局

[实用新型]一种三旋翼两倾转无人机的旋翼倾转装置-CN202120250554.2有效
发明人：刘学 -专利权人：天津腾云智航科技有限公司
申请日： 2021-01-28 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： B64C27/28 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种三旋翼两倾转无人机的旋翼倾转装置，包括无人机机翼，安装在无人机机翼上的旋翼倾转装置，旋翼倾转装置包括直线伺服驱动器、倾转摇臂、动力电机、螺旋桨；无人机机翼壁延伸出安装架，直线伺服驱动器一端安装在安装架上，倾转摇臂通过倾转摇臂固定轴转动安装在安装架上，倾转摇臂另一端与动力电机连接，动力电机驱动螺旋桨转动，直线伺服驱动器另一端则与倾转摇臂一端转动连接，倾转摇臂另一端与动力电机连接，动力电机驱动螺旋桨转动。本实用新型的螺旋桨两倾转无人机的旋翼倾转装置，大幅提高倾转装置的使用寿命，减小因倾转装置故障而带来的飞行风险，并且还大幅提高倾转装置的控制精度，进而增加无人机的飞行稳定性。
一种三旋翼两倾转无人机旋翼倾转装置

[发明专利]倾转旋翼加载仿生波状前缘的方法和系统-CN202011199740.4有效
发明人：李志平;潘天宇;贺龙;龚新宇 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2020-10-30 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本公开提供了一种倾转旋翼加载仿生波状前缘的方法和系统，该方法包括：获取原始倾转旋翼的翼型数据；根据翼型数据确定待加载仿生波状前缘的加载范围、波长和振幅；根据加载范围和波长确定目标叶素，目标叶素为加载范围内的多个叶素，且相邻两个叶素的距离均等于波长的四分之一；根据目标叶素和振幅生成待加载仿生波状前缘的目标截面，目标截面包括波峰截面、波谷截面和中间截面；根据目标截面生成加载有仿生波状前缘的倾转旋翼。本申请可以实现倾转旋翼的仿生波状前缘的加载，可以快速地将原始倾转旋翼的转化为加载有仿生波状前缘的倾转旋翼。
倾转旋翼加载仿生波状前缘方法系统

[发明专利]倾转式三旋翼无人机姿态与高度自适应鲁棒控制方法-CN201611032392.5有效
发明人：鲜斌;金鑫 -专利权人：天津大学
申请日： 2016-11-22 - 公布日： 2019-07-16 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明涉及倾转式三旋翼无人机动力学模型建立与其姿态与高度控制，为针对尾舵倾角可独立控制的倾转式三旋翼无人机，设计一种鲁棒性较好，同时可以弥补动力学系统不确定性的自适应律与非线性控制器。本发明采用的技术方案是，倾转式三旋翼无人机姿态与高度自适应鲁棒控制方法，步骤如下：1)建立倾转式三旋翼无人机相关的坐标系：2)建立以旋翼电机转速与尾舵倾角的倾转式三旋翼无人机动力学模型：3)设计非线性控制器与自适应律本发明主要应用于倾转式三旋翼无人机设计制造场合。
倾转旋翼自适应鲁棒控制非线性控制器无人机姿态自适应尾舵动力学模型建立动力学模型动力学系统不确定性独立控制高度控制旋翼电机鲁棒性应用制造

[发明专利]一种采用并列式共轴双旋翼的倾转旋翼飞机-CN200910236979.1无效
发明人：吴大卫;胡继忠 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2009-10-30 - 公布日： 2010-11-03 - 主分类号： B64C27/02 文献下载
摘要：本发明一种采用并列式共轴双旋翼的倾转旋翼飞机，是由机身、机翼、尾翼、俯仰控制尾桨系统、起落架、动力和燃油系统、传动系统、旋翼系统、旋翼短舱、倾转系统组成；机翼装在机身中段，尾翼和俯仰控制尾桨系统装在机身尾部，起落架位于机身腹部，动力和燃油系统装在机身的中段内部，通过机翼、机身里的传动系统与旋翼系统和俯仰控制尾桨系统连接；旋翼系统装在机翼梢部的旋翼短舱上，旋翼短舱的内侧具有与其固连的同时可倾转的部分机翼，倾转系统装在机翼内部，并连接着可倾转的部分机翼和旋翼短舱。本机主要特征是：采用俯仰控制尾桨系统、并列式共轴双旋翼和可倾转的部分机翼，实现飞行状态变换和常规的滑跑起降，它提高了前飞速度和推进效率。
一种采用并列式共轴双旋翼倾转旋翼飞机

[发明专利]易起降的新型倾转翼旋翼量控的无人飞行装置-CN202310980152.1在审
发明人：许春霞;戈帅;韩文彬;胡瑞;晏建武;吴文俊;陈寒盛;章浩冉;刘朕;张吉金;赵文康;习俊梅;严超群 -专利权人：南昌工程学院
申请日： 2023-08-04 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B64U10/20 文献下载
摘要：本发明公开了易起降的新型倾转翼旋翼量控的无人飞行装置，包括倾转翼旋翼、机身、尾翼倾转系统和副翼倾转系统，所述倾转翼旋翼包括机翼和倾转翼，机翼采用平直型机翼，本发明的机架机构上，在不影响机身强度的情况下，采用倾转翼式设计实现无人机的垂直起降和高速巡航，使其能够改变飞行模式，自由变换形态。在倾转翼的部分设计副翼，通过副翼的量控改变气流扰动，对无人机进行姿态的调整，满足最小干扰的飞行控制，完成对无人机姿态的调整。
起降新型倾转翼旋翼量控无人飞行装置

[发明专利]电动双共轴倾转旋翼飞行器-CN201710476987.8在审
发明人：张兵;曾锐;周义;李慧颖;程靖 -专利权人：中电科芜湖钻石飞机制造有限公司
申请日： 2017-06-21 - 公布日： 2017-09-29 - 主分类号： B64C27/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种电动双共轴倾转旋翼飞行器，包括机身、倾转主轴和设置于倾转主轴两端的短舱结构，短舱结构包括两个相对设置的旋翼、用于产生使两个旋翼旋转的动力的驱动装置和与两个旋翼连接且用于改变旋翼迎角的变距系统，驱动装置包括旋翼主轴和通过第一传动机构与旋翼主轴连接的两个电动机，两个旋翼分别与旋翼主轴的一端连接。机翼和旋翼可同时倾转，在垂直起飞时有利于减小风阻，还有利于减小旋翼与机翼的气动干扰作用，提升旋翼的气动性能。本发明的电动双共轴倾转旋翼飞行器，采用的短舱结构使用双电机带动一根主轴转动，有利于受力均衡，对于改善疲劳强度和可靠性、减小结构重量、简化结构和控制等方面效果显著。
电动双共轴倾转旋翼飞行器

[实用新型]电动双共轴倾转旋翼飞行器-CN201720725906.9有效
发明人：张兵;曾锐;周义;李慧颖;程靖 -专利权人：中电科芜湖钻石飞机制造有限公司
申请日： 2017-06-21 - 公布日： 2018-02-09 - 主分类号： B64C27/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种电动双共轴倾转旋翼飞行器，包括机身、倾转主轴和设置于倾转主轴两端的短舱结构，短舱结构包括两个相对设置的旋翼、用于产生使两个旋翼旋转的动力的驱动装置和与两个旋翼连接且用于改变旋翼迎角的变距系统，驱动装置包括旋翼主轴和通过第一传动机构与旋翼主轴连接的两个电动机，两个旋翼分别与旋翼主轴的一端连接。机翼和旋翼可同时倾转，在垂直起飞时有利于减小风阻，还有利于减小旋翼与机翼的气动干扰作用，提升旋翼的气动性能。本实用新型的电动双共轴倾转旋翼飞行器，采用的短舱结构使用双电机带动一根主轴转动，有利于受力均衡，对于改善疲劳强度和可靠性、减小结构重量、简化结构和控制等方面效果显著。
电动双共轴倾转旋翼飞行器

[发明专利]一种横列式双旋翼无人机-CN202110080400.8在审
发明人：郑飞杰;杨利佳;王欣然;杨立龙 -专利权人：三明学院
申请日： 2021-01-21 - 公布日： 2021-04-13 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种横列式双旋翼无人机，涉及无人机技术领域。一种横列式双旋翼无人机，包括机体和两个机臂，两个机臂分别位于机体的两侧，并与机体呈“V”型。机臂远离机体的端部设有运行机构，运行机构包括旋翼以及驱动旋翼转动的倾转件。倾转件包括相互连接的倾转主体和舵机，倾转主体与机臂连接，舵机的输出轴与旋翼固定连接。舵机的输出轴转动时可以带动旋翼倾转，当旋翼倾转时，可以实现无人机的俯仰、滚转、偏航等姿态动作。该横列式双旋翼无人机结构更紧凑，生产成本低，飞行稳定性好，飞行效率高，续航时间大大提升。
一种横列式双旋翼无人机