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[发明专利]消防侦察机器人的路径生成方法、装置、系统和机器人-CN201910196523.0在审
发明人：李斌;张国权;华滨;王琳峰;来超良 -专利权人：浙江华消科技有限公司
申请日： 2019-03-13 - 公布日： 2019-06-21 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请涉及一种消防侦察机器人的路径生成方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：通过底盘前侧的超声波雷达对前方路径进行探测，获得消防侦察机器人的前方障碍物信息，如果前方障碍物信息满足转向触发模型，触发消防侦察机器人的转向状态，在转向状态下，接收底盘左侧的超声波雷达探测的左侧障碍物信息、以及底盘右侧的超声波雷达探测到的右侧障碍物信息，根据左侧障碍物信息和右侧障碍物信息，确定消防侦察机器人的转弯方向，按照转弯方向生成消防侦察机器人的转弯路径。采用本方法能够有效地避开行进路径上的障碍物，提高消防侦察机器人在火场环境中的巡航效率。
消防侦察机器人障碍物信息超声波雷达底盘前方障碍物探测路径生成转向状态触发转弯计算机设备存储介质火场环境前方路径行进路径转弯路径有效地障碍物巡航避开申请

[实用新型]一种集群式消防机器人协作侦察灭火系统-CN201920845385.X有效
发明人：鲍明松;郭亭亭;刘文涛;李希彬 -专利权人：山东国兴智能科技股份有限公司;山东阿图机器人科技有限公司
申请日： 2019-06-05 - 公布日： 2020-02-07 - 主分类号： A62C27/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种集群式消防机器人协作侦察灭火系统，包括至少一台灭火机器人和至少一台侦察机器人，每台灭火机器人与至少一台侦察机器人级联，灭火机器人与侦察机器人之间通过脱挂钩组件连接；当与灭火机器人级联的侦察机器人台数为两台及以上时，相邻的侦察机器人之间也通过脱挂钩组件连接。采用前挂钩机构和后导引罩机构实现了灭火机器人和侦察机器人自动快速对接和分离，机器人级联串接，实现多台机器人群体多级连接，提高了机器人带负载能力，解决因消防现场地面湿滑带来的灭火机器人拖动水带打滑进而导致的贻误救援时机问题
侦察机器人灭火机器人级联挂钩组件灭火机器机器人拖动本实用新型带负载能力机器人群体消防机器人多级连接救援时机快速对接灭火系统消防现场导引罩集群式前挂钩串接打滑台数侦察协作

[实用新型]消防机器人协同定位、侦察、火源识别与瞄准灭火系统-CN201920841264.8有效
发明人：鲍明松;郭亭亭 -专利权人：山东国兴智能科技股份有限公司;山东阿图机器人科技有限公司
申请日： 2019-06-05 - 公布日： 2020-04-03 - 主分类号： A62C27/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种消防机器人协同定位、侦察、火源识别与瞄准灭火系统，包括灭火机器人、侦察机器人和控制台，灭火机器人、侦察机器人均由控制台控制，灭火机器人、侦察机器人、控制台之间相互无线连接；灭火机器人数量为M台，侦察机器人数量为N台，其中M≥1，N≥1，且M+N≥3。采用侦察机器人和灭火机器人配合作业，通过侦察机器人在前方获取火源等兴趣点的空间位置，而后进行空间坐标变换实现灭火机器人精准定点灭火；不受任何室内或室外环境影响，应用范围更广，通过实时快速定位、侦察和灭火
消防机器人协同定位侦察火源识别瞄准灭火系统

[发明专利]带有阻尼减震轮的小型履带侦察机器人-CN201210059505.6无效
发明人：宋爱国;钱夔;韩益利;崔建伟;熊鹏文;张立云;包加桐;唐鸿儒 -专利权人：东南大学
申请日： 2012-03-08 - 公布日： 2012-07-25 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种带有阻尼减震轮的小型履带侦察机器人，设计出一种能够延长使用寿命、降低运动噪声且运行平稳的履带式小型侦察机器人，不仅满足了小型侦察机器人必需的高机动性能，还大大减小了小型侦察机器人在复杂崎岖环境执行高速越野机动任务或上下楼梯时造成的强烈震动与冲击车体的两侧与履带之间分别设有成排的阻尼减震轮，不仅起到减震缓冲效果，还可作为小型侦察机器人的承重轮，同时使得机器人履带适应路面起伏变化，有效改善机器人运动性能。
带有阻尼减震小型履带侦察机器人

[实用新型]带有阻尼减震轮的小型履带侦察机器人-CN201220084685.9有效
发明人：宋爱国;钱夔;韩益利;崔建伟;熊鹏文;张立云;包加桐;唐鸿儒 -专利权人：东南大学
申请日： 2012-03-08 - 公布日： 2012-12-19 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种带有阻尼减震轮的小型履带侦察机器人，设计出一种能够延长使用寿命、降低运动噪声且运行平稳的履带式小型侦察机器人，不仅满足了小型侦察机器人必需的高机动性能，还大大减小了小型侦察机器人在复杂崎岖环境执行高速越野机动任务或上下楼梯时造成的强烈震动与冲击车体的两侧与履带之间分别设有成排的阻尼减震轮，不仅起到减震缓冲效果，还可作为小型侦察机器人的承重轮，同时使得机器人履带适应路面起伏变化，有效改善机器人运动性能。
带有阻尼减震小型履带侦察机器人

[发明专利]一种多点交叉定位无人机飞手的方法及设备-CN202210539481.8在审
发明人：刘雄建;刘兵;徐一凡;宋进平;葛冉;孙海涛;彭庆祥;李钰鑫 -专利权人：北京锐士装备科技有限公司
申请日： 2022-05-18 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种多点交叉定位无人机飞手的方法及设备，该方法包括，通过探测设备获取目标无人机的飞行信息；基于所述飞行位置信息和所述飞行轨迹信息规划我方侦察机的第一次飞行轨迹；所述侦察机在到达所述第一次飞行轨迹终点时，获取所述目标无人机飞手信号源的第一方向，基于所述飞手信号源规划所述侦察机的第二次飞行轨迹；所述侦察机在所述第二次飞行轨迹的终点时，获取所述目标无人机飞手信号源的第二方向，干扰系统向所述目标无人机发送干扰信号
一种多点交叉定位无人机方法设备

[发明专利]一种可抛投部署的侦察机器人-CN202010805374.6在审
发明人：李保平;李林桐;张东利;宁晨曦;张院 -专利权人：中天智控科技控股股份有限公司
申请日： 2020-08-12 - 公布日： 2020-11-27 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明提出一种可抛投部署的侦察机器人，包括机器人本体、能源部件和车轮部件。该可抛投部署的侦察机器人，采用大弹性车轮结构设计，针对抛投部署的要求设计了变尺寸蜂窝状轮胎结构，解决了传统侦察机器人抗震能力差，越障能力不足和地形适应能力差的缺点。车轮和电池组采用快速拆装结构，使机器人能够快速组装部署，符合侦察机器人快速部署的要求。
一种可抛投部署侦察机器人

[发明专利]防爆型侦察机器人及工作方法-CN201711083905.X有效
发明人：郭亭亭;刘文涛;李希彬;段立夫;孙小越;刘婧 -专利权人：山东阿图机器人科技有限公司
申请日： 2017-11-07 - 公布日： 2020-06-02 - 主分类号： B62D55/065 文献下载
摘要：本发明涉及一种防爆型侦察机器人，包括防爆型侦察机器人移动平台、防爆型环境参数采集机构、防爆型红外数据采集机构、防爆型摄像机构和上位机控制台，在经过左右高度不同的障碍物时不掉带或侧翻；遇到高温火焰对自身本体或履带烧灼时仍能安全行进；通过通讯协议及控制机制，实现目标驱动下的底盘控制算法，提高机器人运动响应速度和控制精度；提高了侦察机器人在复杂、恶劣甚至高危环境中的运动性能、安全性和适用性，提高了侦察机器人的生存几率，可代替工作人员进入放射性、高温、易燃易爆、有毒、缺氧、浓烟等危险灾害事故现场进行侦察、数据采集甚至救援等，有效解决工作人员在上述场所面临的人身安全、数据信息采集不足等问题。
防爆侦察机器人工作方法

[实用新型]一种警用侦察机器人-CN202221076115.5有效
发明人：方匡星 -专利权人：台州市公安局
申请日： 2022-05-07 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： F16M11/42 文献下载
摘要：本实用新型涉及侦察技术领域，公开了一种警用侦察机器人，包括底座，还包括：所述底座内设置有移动机构，用于驱动侦察机器人移动，所述底座一侧设置有采集室，采集室内设置有转动机构，用于控制摄像的方位；在实际的使用过程中，设置的第二电机、转杆、转动架、固定杆、支撑板、安装座和摄像模组可以在侦察机器人移动过程中调节摄像模组的数据采集方位，无需侦察机器人本身转动，节省动力消耗，加速侦察机器人的现场侦探速度，且设置的第三电机
一种侦察机器人

[发明专利]一种混合动力水陆空三栖无人侦察识别打击系统-CN201810779087.5在审
发明人：王路宽 -专利权人：河南聚合科技有限公司
申请日： 2018-07-16 - 公布日： 2018-12-11 - 主分类号： B64D47/00 文献下载
摘要：本发明涉及侦察机领域，尤其涉及一种混合动力水陆空三栖无人侦察识别打击系统。本发明包括侦察机主体；还包括无线摄像传输子系统、低空测距子系统、无线遥控武器发射子系统、动力系统和上位机子系统，动力系统包括氢燃料动力系统和太阳能动力系统。本发明克服了现有技术的不足，提供一种混合动力、适应水陆空环境的侦察识别打击系统，解决了现有侦察系统适应性差的问题。
打击系统动力系统混合动力水陆空无人侦察太阳能动力系统测距上位机子系统传输子系统无线摄像无线遥控武器发射侦察系统氢燃料侦察

[实用新型]一种可抛投部署的侦察机器人-CN202021666475.1有效
发明人：李保平;李林桐;张东利;宁晨曦;张院 -专利权人：中天智控科技控股股份有限公司
申请日： 2020-08-12 - 公布日： 2021-02-05 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本实用新型提出一种可抛投部署的侦察机器人，包括机器人本体、能源部件和车轮部件。该可抛投部署的侦察机器人，采用大弹性车轮结构设计，针对抛投部署的要求设计了变尺寸蜂窝状轮胎结构，解决了传统侦察机器人抗震能力差，越障能力不足和地形适应能力差的缺点。车轮和电池组采用快速拆装结构，使机器人能够快速组装部署，符合侦察机器人快速部署的要求。
一种可抛投部署侦察机器人

[发明专利]遥控无人直升侦察机系统-CN201410182530.2无效
发明人：李兴海;卢学涛;李颖;李响;刘扬;孙昭华;姜绍俊 -专利权人：李颖
申请日： 2014-04-30 - 公布日： 2014-08-06 - 主分类号： B64C27/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种遥控无人直升侦察机系统，属于战术侦察技术领域。本发明的遥控无人直升侦察机系统，包括控制器(1)、第一桨叶组控制模块(2)、第二桨叶组控制模块(3)、超声波检测模块(4)、红外传感模块(5)、探头回转控制模块(6)、探头俯仰控制模块(7)、无线通讯模块
遥控无人侦察机系统

[发明专利]一种消防用侦察机器人-CN201811145273.X在审
发明人：唐飞;徐延泷;谢立杰;陈进 -专利权人：北京力升高科科技有限公司
申请日： 2018-09-29 - 公布日： 2019-01-04 - 主分类号： G01J5/00 文献下载
摘要：一种消防用侦察机器人，包括，传感器系统，控制系统及执行机构，还包括隔热壳体、冷却系统；所述隔热壳体，设置在所述侦察机器人外部，其上设置有隔热层；所述冷却系统，位于所述隔热壳体内部，用于为所述侦察机器人内部进行冷却降温本发明的消防用侦察机器人，既可单独工作，也可与运载机器人协同工作，进入高温现场进行作业，并具有较好的机动性能。
侦察机器人传感器系统隔热壳体控制系统冷却系统隔热壳体内部消防运载机器人机动性能冷却降温隔热层协同外部

[发明专利]一种消防用侦察机器人-CN201911050501.X在审
发明人：唐飞;徐延泷;谢立杰;陈进 -专利权人：北京力升高科科技有限公司
申请日： 2018-09-29 - 公布日： 2020-01-17 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：一种消防用侦察机器人，包括，传感器系统，控制系统及执行机构，还包括隔热壳体、冷却系统；所述隔热壳体，设置在所述侦察机器人外部，其上设置有隔热层；所述冷却系统，位于所述隔热壳体内部，用于为所述侦察机器人内部进行冷却降温本发明的消防用侦察机器人，既可单独工作，也可与运载机器人协同工作，进入高温现场进行作业，并具有较好的机动性能。
侦察机器人传感器系统隔热壳体控制系统冷却系统隔热壳体内部运载机器人消防机动性能冷却降温隔热层协同外部

[实用新型]一种消防用侦察机器人-CN201921391453.6有效
发明人：唐飞;徐延泷;谢立杰;陈进 -专利权人：北京力升高科科技有限公司
申请日： 2019-08-26 - 公布日： 2020-01-10 - 主分类号： G01J5/00 文献下载
摘要：一种消防用侦察机器人，包括，传感器系统，控制系统及执行机构，还包括隔热壳体、冷却系统；所述隔热壳体，设置在所述侦察机器人外部，其上设置有隔热层；所述冷却系统，位于所述隔热壳体内部，用于为所述侦察机器人内部进行冷却降温本实用新型的消防用侦察机器人，既可单独工作，也可与运载机器人协同工作，进入高温现场进行作业，并具有较好的机动性能。
侦察机器人传感器系统隔热壳体控制系统冷却系统隔热壳体内部本实用新型运载机器人消防机动性能冷却降温隔热层协同外部